AG-400. Пересадка мозга.

[Serg]

Будут тут потихоньку рассказывать про оживление этого югославско-советского станка с ЧПУ.
Вобщем купили люди станок:

У станка имелись мозги CNC-1600:

(вон они там под верстаком валяются)

У мозгов была тяжёлая степень амнезии, выраженная в полной потере конфигурации из-за сдохшей батарейки.
Вобщем было решено вынуть старый мозг и засунуть новый в виде компа с LinuxCNC и Mesa 5i25+7i77.
Вот черепная коробка с новыми мозгами:

Монитор пока в таком забавном положении для удобства копания в черепушке.

Задача не совсем тривиальная, т.к. схема станка по сути отсутствует. Т.е. есть некоторые куски от одной из модификаций таких станков с другой стойкой, но обозначения элементов на ней и в самом станке совсем не сопадают. Но по прошествии пары недель вечерних бдений по паре часов после работы основные цепи к месе подключены и станок шевелится. Осталось подключить всякие вспомогательные насосы и системы.

Некторые параметры станка:
Рабочий ход XxYxZ: 630x450x430, ход пиноли 100мм
Шпиндель: голизонтальный и вертикальный, 20-2780 об/мин, 2 диапазона, ИСО40, переключение диапазонов и разжим инструмента гидравлический.
Скорости перемещения: 0-2000 мм/мин, ускоренный ход 5000 мм/мин.
Вес: 2700 кг.

[Serg]

Электрическая часть станка.
Вот основная релейная логика станка:

так сказать схема в натуре. Единственная радость - это цветные провода: черные - силовая часть, красные - 110в, синие - 24в.
Слева внизу 13.5 кВт трансформатор питания сервоприводов.

Приводы:

Слева усилитель главного привода и его БП. Управляется +/-10V. Родной привод сгорел и его заменили на комплект Fagor, мотор на 5.5 кВт.
Правее 3 сервоусилителя RPS-3-100, управление тоже +/-10V.
Справа насос для гидравлики с клапанами.

Кишочки сервоусилителя:

Серва X:

Серва Y:

Серва Z с тормозом:

Серводвигатели коллекторные, на сколько вольт уже не помню (вроде 90).

Ременные приводы:

Сверху привод от мотора шпинделя на вал коробки, чуть правее датчики включенной передачи. Слева шланги для масла - в шпиндельной бабке свой маслянный резервуар и насос для смазки.
Ниже привод Y, мотор справа за кадром, в центре шкив ШВП, голубенький - энкодер. ШВП шлифованные 24х5, гайки с преднатягом.

Насосы:

Слева жёлтый - масляный на резервуаре с маслом, спарва за кабельканалом насос СОЖ, бак для СОЖ в основании станины.

[Serg]

Новые мозги хоть и меньше по объёму, но гораздо умнее.

Сейчас тут появилась ещё платка согласования и проводов побольше, но свежей фотки не делал.

Потом конечно будет приличная передняя панель с сенсорным экраном и функциаональными кнопками, когда придумаем как всё будет расположено. Может и экран будет больше. Внизу вместо родных кнопок будет клавиатура.

[aftaev]

станок чей?

[Serg]

Хозян тоже зарегистрирован на форуме, можно даже поиском найти.

[Serg]

В HAL нужно сделать логическое ИЛИ для аналогового сигнала, пока на ум приходят только minmax и sum2, но оба несколько через задницу. Есть "правильные" способы?
А вообще это нужно для включения шпинделя на малую скорость при переключении передач КПП.

[aftaev]

Хозян тоже зарегистрирован на форуме, можно даже поиском найти.

уже радоваться начал что ты станок себе взял

[Serg]

Ну меня с этого пока никто гнать не собирается, поэтому можно пока не торопиться. Опять-же будет на чём себе станок сделать.
И есть мысль делать на нём люминевые детальки для других хобийных станков на заказ, благо тут рядом есть Д16, АД31 и т.п. в любых видах и количествах.

[aftaev]

И есть мысль делать на нём люминевые детальки для других хобийных станков на заказ, благо тут рядом есть Д16, АД31 и т.п. в любых видах и количествах.

Мож замутить инет магазин по продажи материалов

[Nick]

Выбери меня (or2)!!!
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/or2.9.html

[Serg]

or2 нельзя - сигналы аналоговые. Вобщем это будет sum2, если не найдётся лучше.

[aegis]

перспективное начало! направляющие/винты не ушатаны?

[Serg]

Не, всё довольно свежее, станок почти не работал.
Кроме мозгов там только 2 проблемы: половина гофрозащит порвана и он похоже долго стоял грязным, но потихоньку отмывают.

[Nick]

or2 нельзя - сигналы аналоговые. Вобщем это будет sum2, если не найдётся лучше.

А как ты хочешь аналоговые сигналы через или пропустить? Что на выходе должно быть?

[Алексс]

ну как в си (bool)i;

можно например взять два wcomp, выходы under на or2.
ну или sum2->wcomp

[Nick]

А какой там именно аналог?
Есть вот такие функции:
только почему-то нет float<->bit
conv_bit_s32.9
conv_bit_u32.9
conv_float_s32.9
conv_float_u32.9
conv_s32_bit.9
conv_s32_float.9
conv_s32_u32.9
conv_u32_bit.9
conv_u32_float.9
conv_u32_s32.9

[Serg]

А как ты хочешь аналоговые сигналы через или пропустить? Что на выходе должно быть?

Ну если на любом входе есть float отличный от нуля, то он должен появится и на выходе.
В первом приближении подходит sum2, но не хочется, чтобы оно суммировало, когда есть два сигнала.
Наверно придётся мудрить компаратор и мультиплексор...

P.S. А как правильно в hal шпиндель включить? Сегодня чуток попробовал, разные пины повтыкать, но что-то не получилось...

[Serg]

Сегодня ещё пробовал at_pid - юмора не понял.

halcmd setp pid.x.tune-cycles 20
halcmd setp pid.x.tune-effot 0.05
halcmd setp pid.x.tune-mode 1
halcmd setp pid.x.tune-stat 1

запустилась и подёргалась X. И всё. Больше ни одну ось запустить не смог, даже Х, даже после перезагрузки. Вернее ось запускается и даже движется, но со скоростью примерно 2 мм/мин.

[Nick]

Ну если на любом входе есть float отличный от нуля, то он должен появится и на выходе.
В первом приближении подходит sum2, но не хочется, чтобы оно суммировало, когда есть два сигнала.
Наверно придётся мудрить компаратор и мультиплексор...

Может тогда что-то вроде max(in1,in2) надо сделать?

Сегодня ещё пробовал at_pid - юмора не понял.

halcmd setp pid.x.tune-cycles 20
halcmd setp pid.x.tune-effot 0.05
halcmd setp pid.x.tune-mode 1
halcmd setp pid.x.tune-stat 1

запустилась и подёргалась X. И всё. Больше ни одну ось запустить не смог, даже Х, даже после перезагрузки. Вернее ось запускается и даже движется, но со скоростью примерно 2 мм/мин.

А начальные параметры какие были?
Может ему надо было дать по больше подергаться?

[Nick]

P.S. А как правильно в hal шпиндель включить? Сегодня чуток попробовал, разные пины повтыкать, но что-то не получилось...

В каком смысле включить?

вот такие пины есть:
motion.spindle-at-speed IN BIT
Motion will pause until this pin is TRUE, under the following conditions: before the first feed move after each spindle start or speed change; before the start of every chain of spindle-synchronized moves; and if in CSS mode, at every rapid->feed transition.
motion.spindle-brake OUT BIT
TRUE when the spindle brake should be applied
motion.spindle-forward OUT BIT
TRUE when the spindle should rotate forward
motion.spindle-index-enable I/O BIT
For correct operation of spindle synchronized moves, this signal must be hooked to the index-enable pin of the spindle encoder.
motion.spindle-on OUT BIT
TRUE when spindle should rotate
motion.spindle-reverse OUT BIT
TRUE when the spindle should rotate backward
motion.spindle-revs IN FLOAT
For correct operation of spindle synchronized moves, this signal must be hooked to the position pin of the spindle encoder.
motion.spindle-speed-in IN FLOAT
Actual spindle speed feedback in revolutions per second; used for G96 feed-per-revolution and constant surface speed modes.
motion.spindle-speed-out OUT FLOAT
Desired spindle speed in rotations per minute
motion.spindle-speed-out-rps OUT float
Desired spindle speed in rotations per second