Таки запустил динозавра..

[odekolon]

в продолжение тем:
кинематика пума на linuxCNC
Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
За несколько дней плотного ковыряния в роботе, смог разобраться, что с родной электроникой, все хорошо, и запустил его.
пришлось покоцать несколько цепей блокировки, установленных "горячими финскими парнями" и выставить резольверы на нули, в пульте управления.
https://www.youtube.com/watch?v=aW24-sO7O_0
следующим шагом, будет разбирательство с настройками и системой команд.


(версию про линукс цнц держу пока про запас)
насколько я понял, информация о текущем положении осей обрабатывает специальная плата с батарейкой, и в последовательном коде, передает на процессор робота. Интерфейс, похож на RS422.
если б удалось его отпарсить, то можно информацию о положении осей, напрямую в линуксЦНЦ совать, безо всяких плат.
Смущает только, что на привода, кроме аналогового задания идет еще 6 непонятных сигналов (это кроме сигналов готовность/авария )
заказал вот такую хрень: чтоб с дискетами не заморачиваться...

[dreamisi]

Хм, может быть это энкодерные?

[odekolon]

Хм, может быть это энкодерные?

Ну , в общем, да. Информация о положении ротора заводится в драйвер должна и заводится.
привожу структртурную схему от драйвера

3 бита POZbits - Это похоже, инфа о положении ротора
6 бит SA0 - вероятно, это исходящая диагностическая информация о текущем токе драйвера. Во всяком случае, на диагностические разъемы можно вывести информацию о токе драйвера (надо будет попробовать...)
а вот что такое SD0/SD1 - ХЗ
хотя конечно возможно что это как раз и есть квадрант положения ротора....

[Serg]

а вот что такое SD0/SD1 - ХЗ

Похоже на обозначения шин адреса (SA0-SA5) и данных (SD0-SD1)...

[odekolon]

тогда стробы должны быть и(или) ЧипСелект...
хотя, возможно, они опущены...
или адреса как раз используются для дешифровки CS....
хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.

[Serg]

хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.

Ну значит в слотах должны быть соотв. перемычки...

[odekolon]

Нет. Это значит, что дешифратор (если он есть)находится вне привода. Тогда любую плату можно ставить в любой слот. Что мы и иммем, а шинна привода это просто плата с проводниками, без всяких перемычек.

[Serg]

без всяких перемычек.

Я не имел в виду не какие-то джамперы, это может быть просто специальная разводка шины по слотам, когда на одни и те-же контакты слотов подаются разные уровни (код) в зависимости от позиции слота. И по этому коду привод определяет своё место в жизни.

[N1X]

Этот привод будет не просто готовить. Это просто усилитель тока по сути. Судя по схеме у него 2 задания, которые после задатчиков интенсивности суммируются с ОС потоку и заводятся на ПИ-регуляторы. Таким образом задания задают фазные токи. 2 тока задаем, третий по закону Кирхгофа получается. Загадочные сигналы - вероятно какие-нибудь коэффициенты усиления или режимы работы.
Короче в приводе только контур тока. Причем фазного. Т.е. никаких преобразований Парка/Кларк, даже моментом управлять не получится.

[aftaev]

Этот привод будет не просто готовить. Это просто усилитель тока по сути.

Что то напоминает на PDM драйвера что у нас на ОЦ стояли.

[N1X]

PDM драйвера что у нас на ОЦ стояли.

У дельта тау еще круче. Там даже ос приводом для регулирования не используется. Приходят 6 сигналов открыть/закрыть на каждый ключ...

[odekolon]

Вчера опять ковырялся с роботом (он находится от меня на довольно далеко) поэтому занимаюсь раз в неделю.
Учился нажимать на кнопочки...
Робот старый, интерфейс пульта кривоватый, с первого раза, ваще непонятный.
Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Но вот ввод самой программы с пульта управления - развлекуха еще та...
Самое смешное, что основной команды - "двинуть робота по таким-то координатам", я с пульта так ввести и не смог.
понятно, как двигать его по заранее запрограммированным позициям, понятно, как делать поиск объекта по датчикам, как включать-выключать внешнее оборудование и т.п.

зато разобрался, как вообще программа вводится, научился "обучать вручную", то есть как заставить робота по программе, поехать в точку, в которой он сейчас находится. Тоже прикол - координат "ручных" точек в программе нет (или просто на пульте не видно"
вот результат (программа #1)
https://www.youtube.com/watch?v=5J9sRIUQCtE


в след раз, попробую к компу подключить по 232, может с терминала можно будет команды давать...

Еще есть проблема с которой нужно разбираться - при первом включении робот дергает по 3 оси и вылетает "сервоошибка" - я так понимаю, что неверно выставлен квадрант ориентации ротора двигателя. Наверное, если не смогу победить установкой параметров, придется резольвер на оси движка крутить... кстати, это не тот движок который снимали, а другой.

[Kupfershcmidt]

odekolon, киношники ждут тебя! Организуй рентал!

[odekolon]

это прокат что-ли?
так робот не мой, я его запускаю

[Kupfershcmidt]

Жаль...у нас с этим плохо..А Кука дороговато выхолит...

[aftaev]

Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Покаж кусочек проги.

[odekolon]

Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Покаж кусочек проги.

Код: Выделить всё

260	LET R11=R11 + 1
270	LET R101=R101 + 1
280	LET R111=R1-R101
290	JUMP TO 320 IF Rl 11 o 0
300	STOP POISTA LEVYPINO 1
310	LET R101=0
320	RETURN

PROGRAM 35

10    POS V=50.0% PATH X=-307.75 Y=-1447.50 Z=1264.88 ->
ZZ=-106.66 YY=87.34 XX=69.99 HANDPOS=1 
20    POS V=50.0% PATH X=1381.75 Y=-529.63 Z=1265.€0 ->
ZZ=-25.53 YY=87.34 XX=70.08 HANDPOS=1 
30    POS V=50.0% PATH X=1414.25 Y=-542.13 Z=1692.63 ->
ZZ=-22.87 YY=83.66 XX=72.76 HANDPOS=1 
40    POS V=50.0% PATH X=427.63 Y=1452.88 Z=1692.50 ->
ZZ=71.75 YY=83.66 XX=72.80 HANDPOS=1 
50    POS V=50.0% PATH X=427.63 Y=1452.88 Z=1366.88 ->
ZZ=71.75 YY=83.66 XX=72.80 HANDPOS=1 
60    RETURN


PROGRAM 37

10    COMMENT PAAOHJELMA KAIKKI LEVYT
20    TCP 1
30    ROBOT COORD
40    FRAME 0
50    V=2500.0 MAX=2500.0
60    POS V=70.0% REFPOINT OFF X=1694.00 Y=-57.25 Z=l 158.50 ->
ZZ=-47.21 YY=89.06 XX=42.36 HANDPOS=1 
70    SET OUTP 1 
130   LETR6 = 0 
140   LETR7 = 0 
160   LETR9 = 0 
170   LET R10 = 0 
180   LETR20 = 0 
190   LETR30-0 
200   LETR40 = 0 
210   LETR50 = 0
260   STOP ANNA REKISTERIEN ARVOT 
270   JUMP TO 260 IF Rl< 1 
280   JUMP TO 260 IF R2 < 1

Как бы все понятно
LET R7 = 0 - присвоить регистру значение
POS V=70.0% REFPOINT OFF X=1694.00 Y=-57.25 Z=l 158.50 ZZ=-47.21 YY=89.06 XX=42.36 HANDPOS=1 команда позиционирования ( есть опции PATH - следовать как попало/FINE - следовать точно /REFPONT - выбор точки привязки
WAIT UNTIL INP 10 - ждать пока не придет 10 сигнал со входа
SETP OUTPUT 10 - выдать сигнал на 10 выходе
ROBOT COORD - выбор системы координат робота
RECT COORD - выбор декартовой системы координат.

JUMP и CALL - тоже все очевидно...
наверное есть еще команды, надо разбираться...

слегонца смущают команды типа "STOP ANNA REKISTERIEN ARVOT" и "STOP PAINE PUUTTUU" ... похоже на останов с комментарием на дисплюй

[odekolon]

вчера опять ковырялся с роботом....
такой подставы от ABB, не ожидал совсем.

робот работает, но вот готовить программы для него, практически невозможно....

диски, на которые робот пишет программы, несовместимы ни с чем, кроме "фирменной читалки от АВВ"
файловой системы, в привычном понимании, нет информация пишется блоками (4 блока на диск) программа может быть в составе этого блока
место где живет программа, я нашел, выглядит примерно так

протокол подключения к компьютеру по ком-порту, "засекречен, разработчик расстрелян"
по компорту подкючался, толку нет - глянул осциилографом, подобрал 9600/8bit/parity
все - что удалось узнать, что при попытке подключения к компу(со стороны робота), робот шлет посылки 05x и ждет на них ответ.

ежели кто может помочь с приобретением программ, для подготовки программ, для ABB S3 M93, готов купить...

[Serg]

место где живет программа, я нашел, выглядит примерно так

Я б "сделал" небольшую программку для робота, буквально пару-тройку команд, записал-бы её на диск. Потом что-нибудь изменил-бы в программе и снова записал. - Разницу в "кракозябрах" попытался-бы осознать. И так далее...

[odekolon]

я именно так и сделал - а иначе откуда мне знать, что прога живет по указанному адресу...
явной корреляции между текстом программы и кракозябрами пока не видно...