Про сервы Yaskawa

[ART_ME]

aftaev, Вы оказались неправы. И я тоже оказался неправ.
Как и все спорщики о том, что именно удерживает вал двигателя - физика или обратная связь.

Потому как эксперимент показал, что работают оба фактора. Да-да, вал удерживается и физикой, и обратной связью.
Но есть разница - физика работает по полюсному принципу (тормозит сильными рывками), а энкодер - по динамическому, т.е. препятствует
любому несанкционированному движению.
Есть и прикол: при подключении двигателя отдельно от энкодера мы в режиме JOG не только никакой ошибки не получаем, но и наблюдаем
классическую следящую систему - при повороте вала энкодера вал двигателя поворачивается на тот же угол.

На восстанавливаемом же станке нет торможения ни того, ни другого. Движок пищит, вал вибрирует, и рукой он легко крутится в любую сторону.
Что ИМХО явно свидетельствует об отсутствии обоих типов торможения. И напрашивается вывод почему - по причине их рассогласования.

В связи с чем возникла идея (я думаю, что Вы уже догадались какая), но проверить её я смогу только в понедельник, о чем и доложу.

[aftaev]

Потому как эксперимент показал, что работают оба фактора. Да-да, вал удерживается и физикой, и обратной связью.

Да такого не может быть Там наверняка еще и святой дух вал удерживает и сопротивление воздуха когда вал вращается в атмосфере

ART_ME, какие опыты, мне и так все понятно как оно работает. Мне непонятна твоя хитрая методика поиска и ремонта станка.

[ART_ME]

Потому как эксперимент показал, что работают оба фактора. Да-да, вал удерживается и физикой, и обратной связью.

Да такого не может быть

Есть основания считать, что не только может, но и дОлжно. Но доказать это я смогу только в понедельник. Если, конечно, мне удастся запустить этот станок.

ART_ME, какие опыты, мне и так все понятно как оно работает.

Мне надо приводить Ваши цитаты о том, что в режиме управления по скорости вал будет крутиться свободно?

Не понял Вашей иронии. Это что, обида?

[aftaev]

Не понял Вашей иронии. Это что, обида?

Это не обида. Но ART_ME, странно как то решается проблема у тебя.
Снимается мотор или ремень с вала сервы и производится проверка. Пашит - значит ищится проблема, не пашит мотор/серва - в ремонт или покупается новый.

[ART_ME]

Не понял Вашей иронии. Это что, обида?

Это не обида. Но ART_ME, странно как то решается проблема у тебя.
Снимается мотор или ремень с вала сервы и производится проверка. Пашит - значит ищится проблема, не пашит мотор/серва - в ремонт или покупается новый.

Цитирую часть своего собственного изначального поста: После долгой маеты удалось заменить все вышедшее из строя и теперь колом встал вопрос настройки.

[Serg]

при повороте вала энкодера вал двигателя поворачивается на тот же угол.

Только не "поворачивается на тот-же угол", а "вращается в течении времени пока вращается энкодер".

[ART_ME]

[anchor_link=][/anchor_link]

при повороте вала энкодера вал двигателя поворачивается на тот же угол.

Только не "поворачивается на тот-же угол", а "вращается в течении времени пока вращается энкодер".

Если вал двигателя будет поворачиваться на тот же угол, на который поворачивается вал энкодера, то очевидно, что частота вращения вала двигателя будет равна частоте вращения вала энкодера. Но последнее мы не проверяли ввиду отсутствия интереса.

[ART_ME]

Итак, я опять ошибся.

Энкодер, в его привычном понимании, никакого отношения у удержанию вала двигателя не имеет, вал удерживает физика.
Привычное понимание энкодера - это две пары сдвинутых по фазе на 90 град. сигналов А и В.
Именно сигналами А и В определяется точность энкодера, которая задается большим количеством штришков на стекле.

Как выяснилось, энкодер стоял неправильно, а с поворотом по оси примерно на 60 градусов.
В результате сигналы А и В подавались с энкодера исправно, а вот сигналы U, V, W и Z со сдвигом фазы. Эти сигналы на стекле
выражены не штришками, а секторами.
Отчего, как наверное уже все догадались, на двигатель подавалась неправильная фазировка, отчего он не только не держал
вал, но и не развивал номинальной мощности (ощущение не подвело).
После приведения в должное соответствие сдвинуть руками ось с 1 квт движком практически невозможно, а с 0,5 квт - это удается
сделать с большим трудом.

Правда на этом фокусы станка не закончились - автотюнинг дает явно левые результаты, но это уже другая история, исход которой
решится в борьбе с динамикой при использовании реальной программы управления.

[aftaev]

Как выяснилось, энкодер стоял неправильно, а с поворотом по оси примерно на 60 градусов.

Как энкодер может стоять неправильно если он прикручен к движку? Разбирал не раз мотор, и установить энкодер у Яскавы можно в ре положения. Если установить не в то - мотор резко дергает вал и выбрасывает ошибку.

[ART_ME]

Как энкодер может стоять неправильно если он прикручен к движку? Разбирал не раз мотор, и установить энкодер у Яскавы можно в ре положения. Если установить не в то - мотор резко дергает вал и выбрасывает ошибку.

Очень просто неправильно - у стоявшей ранее модели СС одна пара отверстий крепления к пластине, а у ныне выпускаемой СК - две пары. Поэтому СК, в отличие от СС, можно поставить в два положения (вниз разъемом не учитываю, дли проводов не хватит). Электромеханики, как люди в высшей степени аккуратные, перед снятием энкодера все детали пометили и поставили потом точно так, как было перед снятием.
Никаких ошибок не было, мало того, оси ездили и даже работал автотюнинг. И что прикольно, точно так же криво, как и сейчас.
Однако если с отсоединенным энкодером нет ошибок, то с чего бы они были с неправильно подсоединенным?

[aftaev]

то с чего бы они были с неправильно подсоединенным?

А что они вообще туды полезли в энкодер? Хотели стекло энкодера тряпочкой протереть

[ART_ME]

то с чего бы они были с неправильно подсоединенным?

А что они вообще туды полезли в энкодер? Хотели стекло энкодера тряпочкой протереть

Дык сгорел он... Вместе с сервой.

[Александр_]

У Yaskawa, получается, нет моделей на 600 Ватт, только на 400 и 750? Кроме серии SGMAS (не знаю что за такая редкость)?
Может, кто знает вариант на 600W чтобы мотор был с фланцем 60х60мм? Что-то не сильно редкое и замудреное? В том смысле чтобы не пришлось мануалы с японского самому переводить.

[aftaev]

У Yaskawa, получается, нет моделей на 600 Ватт, только на 400 и 750? Кроме серии SGMAS (не знаю что за такая редкость)?

Сервы выбираются по моменту на валу, а не мощности которую серва жрет из розетки

В том смысле чтобы не пришлось мануалы с японского самому переводить.

Где то в этой теме выкладывал мануал на русском на Яскавы

[Александр_]

да, мануал есть на Сигма-1,2,5
У сигма-5 есть на 550Вт, но 3-фазное напряжение на входе. да и найти их трудно и дорого.
Момент на валу у 600-ваттной яскавы был бы в самый раз. Но их что-то нет.
Может, у Мицубиши есть какие-то с фланцем на 60мм и доступными мануалами/разъемами? Знать бы что искать - посматривал бы потихоньку ebay и прочие места.

[aftaev]

Момент на валу у 600-ваттной яскавы был бы в самый раз. Но их что-то нет.

А потом появится кто нибудь и скажет - мне бы серву на 650 ватт

[mhael]

Знать бы что искать - посматривал бы потихоньку ebay и прочие места.

Ищите Parker.

[Александр_]

Ищите Parker.

у них в доступности софт для настройки? протоколы управления стандартные?

[aftaev]

протоколы управления стандартные?

Как у Яскавы - есть всякие

[ART_ME]

С наступающим, коллеги.

Типа отчета.
Эпопея закончилась, все заработало, задержка возникла из-за необходимости изготовления развязки между контроллером и приводами.
Может кому пригодится мой опыт настройки в случае потери всех параметров.
В первую очередь нужно научиться различать вибрации двигателя и вибрации всего механизма. Это несложно - первые слышны, но невидимы, вторые видимы, но не слышны.
Поэтому одеваем наушники и параметрами 100 и 101 добиваемся четкой работы оси на любых режимах, т.е. быстрой, но без толчков и рывков.Лучше всего это контролировать в реальной рабочей программе.
После чего снимаем наушники и параметрами 400 и 401 добиваемся максимального снижения слышимости вибрации двигателя. Параметры чувствительны - реагируют даже на очень незначительное их изменение. Очень к месту тут будет параметр 409, но он не всех версиях приводов есть.
Всё вышесказанное относится к схеме управления приводом по скорости и контроллером по положению.
Успехов.