Емулятор тахогенератора ??!!

[Serg]

Код: Выделить всё

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim    -10
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim    10

[dinkata]

setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim 10

вот так надо учит людей делат удочки

[Dmaster]

Уже год как работает станок с эмулированным Тахо) есть задержка небольшая при резком старте оси., но в целом пашет) тупо брал пин скорости энкодера и через скейл отправлял на ЦАП. И вуаля)

[dinkata]

Уже год как работает станок с эмулированным Тахо

Поздравляю

тупо брал пин скорости энкодера и через скейл отправлял на ЦАП

ето вам понятно ,извините я не понял ,можно пожалуйста в код :
net x-vel-fb => ........

[Dmaster]

Посмотри как пользоваться функцией scale. Я с телефона, мне не удобно. Надо в хале её загрузить, потом запустить её работу в реалтайме., потом соединит птны и выставить множитель. Ни чего сложного. Хотя сам в первый раз долго дуумал)

[dinkata]

через скейл

ага,.. ето =

функцией scale

тепер понял ,спасибо

[dinkata]

Опят осталос время поработат над мой проектов Linuxcnc .Вот что сделал ,пока на рабочем столе ,далеко от станка .

Код: Выделить всё

loadrt lowpass count=3
loadrt scale count=3

addf lowpass.0 servo-thread
addf lowpass.1 servo-thread
addf lowpass.2 servo-thread
addf scale.0 servo-thread
addf scale.1 servo-thread
addf scale.2 servo-thread

setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim  10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4-maxlim  10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-maxlim  10
setp lowpass.0.gain 0.02
setp lowpass.1.gain 0.02
setp lowpass.2.gain 0.02
setp scale.0.gain 0.05
setp scale.1.gain 0.05
setp scale.2.gain 0.05

net x-vel-fb => scale.0.in
net scaltahox scale.0.out => lowpass.0.in
net tahox lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5
net y-vel-fb => scale.1.in
net scaltahoy scale.1.out => lowpass.1.in
net tahoy lowpass.1.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4
net z-vel-fb => scale.2.in
net scaltahoz scale.2.out => lowpass.2.in
net tahoz lowpass.2.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3

а вот и осцилограма на фото.В таком виде думаю на машине смогу мащабироват и если понадобится ,инвертироват.

[dinkata]

hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 у тебя не для шпинделя?
другой выход надо взять...

да,подумал и вот что решил попробоват, для получения трех тахосигнала я убрал управление шпинделя из 7и77
и ввел парпорта в основном хал ,а в къстом хал :

Код: Выделить всё

loadrt pwmgen output_type=0

addf pwmgen.update servo-thread
addf pwmgen.make-pulses servo-thread

net spindle-vel-cmd => pwmgen.0.value
net spindle-on => pwmgen.0.enable
net spnpwm pwmgen.0.pwm => parport.0.pin-17-out
setp pwmgen.0.scale  1500 

net spindle-cw  => classicladder.0.in-35
net spindle-ccw  => classicladder.0.in-36  
net spindle-on  => classicladder.0.in-37 

net SPINON <= classicladder.0.out-00
net spinpo parport.0.pin-07-out <= classicladder.0.out-31
net spinob parport.0.pin-08-out <= classicladder.0.out-32

Жду вот такая штука

у нее ест преобразуватель PWM в 0-10 V.

вот пока без LCC24

Все ето надеюс будет полезно кому то

[dinkata]

Если кому то понадобится
вот последний вариант ,тестировано на рабочем столе .

Код: Выделить всё

loadrt scale count=3
loadrt lowpass count=3
loadrt mult2 count=3
loadrt constant count=1

addf scale.0 servo-thread
addf scale.1 servo-thread
addf scale.2 servo-thread
addf lowpass.0 servo-thread
addf lowpass.1 servo-thread
addf lowpass.2 servo-thread
addf mult2.0  servo-thread
addf mult2.1  servo-thread
addf mult2.2  servo-thread
addf constant.0 servo-thread

setp scale.0.gain 0.041
setp scale.1.gain 0.041
setp scale.2.gain 0.041
setp lowpass.0.gain 0.02
setp lowpass.1.gain 0.02
setp lowpass.2.gain 0.02
setp constant.0.value  -1
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0-maxlim  10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1-maxlim  10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2-maxlim  10

net enablean2  classicladder.0.out-24 => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogena

net x-vel-fb => scale.0.in
net scaltahox scale.0.out => lowpass.0.in
# net tahox lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0  # неинвертиран
net multahox lowpass.0.out => mult2.0.in0
net const constant.0.out => mult2.0.in1
net tahox mult2.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0      # инвертиран
net y-vel-fb => scale.1.in
net scaltahoy scale.1.out => lowpass.1.in
# net tahoy lowpass.1.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1   # неинвертиран
net multahoy lowpass.1.out => mult2.1.in0
net const constant.0.out => mult2.1.in1
net tahoy mult2.1.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1       # инвертиран
net z-vel-fb => scale.2.in
net scaltahoz scale.2.out => lowpass.2.in
# net tahoz lowpass.2.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2    # неинвертиран
net multahoz lowpass.2.out => mult2.2.in0
net const constant.0.out => mult2.2.in1
net tahoz mult2.2.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2        # инвертиран

P.S. Конфигурация 5i25+2x7i77

[dinkata]

Благодаря заметка Nick http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 15#p218015
получилос без constant -1 и mult2 ,Меняем полярност scale -меняем полярност вьйхода

Код: Выделить всё

loadrt scale count=3
loadrt lowpass count=3

addf scale.0 servo-thread
addf scale.1 servo-thread
addf scale.2 servo-thread
addf lowpass.0 servo-thread
addf lowpass.1 servo-thread
addf lowpass.2 servo-thread
addf mult2.0  servo-thread
addf mult2.1  servo-thread
addf mult2.2  servo-thread

setp scale.0.gain -0.041
setp scale.1.gain -0.041  # положительная стоимост получим неинвертирован
setp scale.2.gain -0.041  # отрицательная стоимост получим инвертирован
setp lowpass.0.gain 0.02
setp lowpass.1.gain 0.02
setp lowpass.2.gain 0.02
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0-maxlim  10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1-maxlim  10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2-maxlim  10

net enablean2  classicladder.0.out-24 => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogena

net x-vel-fb => scale.0.in
net scaltahox scale.0.out => lowpass.0.in
net tahox lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0 
net y-vel-fb => scale.1.in
net scaltahoy scale.1.out => lowpass.1.in
net tahoy lowpass.1.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1   
net z-vel-fb => scale.2.in
net scaltahoz scale.2.out => lowpass.2.in
net tahoz lowpass.2.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2    

[dinkata]

Дошел до монтаж Linuxcnc на станок ,конфигурация 5i25+2x7i77 ,для начало снял мотор ос Х ,крутит без нагрузка .
обратная связ для сервопреобразувателя емулированая :

Код: Выделить всё

setp scale.0.gain -0.041
setp scale.1.gain -0.041  
setp scale.2.gain -0.041  
setp lowpass.0.gain 0.02
setp lowpass.1.gain 0.02
setp lowpass.2.gain 0.02

на ПИД Р=1 ,с етими стоимости ,двигатель прьйгает и сервопреобразувателя дает ошибка по обратная связ .
По пути пробование менял стоимости scale.0.gain и улучшение ест когда уменшается ,но все таки двигатель дергался вправо влево
секунд -две и ошибка .

Не ругайте моя некомпетентност ,но поменял lowpass.0.gain с 0.02 на 1 и картинка стала на много лучше ,
снял осцилограма при движение 2000 мм/мин на установленой двигатель ,с нагрузка

здес setp scale.0.gain -0.012 и setp lowpass.0.gain 1 на ПИД Р=0.5 . в ини FERROR = 15.0
Подскажите пожалуйста как работает етот lowpass и его gain как на неграмотной человек
Читал много на форуме ,но можте даст ссьйлка на тема как настроит ПИД при конфиг с 5i25+7i77.

[Nick]

lowpass фильтрует вход, "убирает высокие частоты".
Он выполняет функцию
out = out*(1-gain) + in*gain.
Т.е. если
out =0
in = 0
gain = 0.01
И тут in становится 1. То out будет постепенно приближаться к in, примерно за 120 циклов станет 1.

[dinkata]

То out будет постепенно приближаться к in, примерно за 120 циклов станет 1.

Спасибо Nick ,т.е.
примерно gain =1 ,
out = 0*(1-1) + 1.234*1
in = 1,234 за 1 цикл out =1.234 , правильно понял ?

[Nick]

да.