Сначала выдаем команду на двигатель 10. Он получает 10 и едет в 10, говорит приехал в 10, мы это смотрим и передаем обратной кинематике, которая говорит, что приехали мы на самом деле в 5.
Потом после второго изменения, говорим кинематике 10, она говорит двигателю 5, двигатель едет в 5 и говорит обратной кинематике 5, а она в свою очередь говорит нам 2.5.
.
