Про сервы Yaskawa

[aftaev]

Весч всётаки.+регулировка выхода есть (22,2-26,4V)

в таких БП http://www.ebay.com/itm/New-24V-DC-6A-1 ... 1e5feda61f тоже есть ругулировка.
Яскаве можно дать наверно 15в и будет работать. От 18в работал и тормоз и входные сигналы.

[OSA]

интересует ваше мнение:можно ли использовать провода с меньшим сечением-0.08 вместо 0.12 и 0.14 вместо 0.3 Донор для сигнальных "MOLEX Kabel DVID-MDR20" донор для питающих "LPT To Centronics " длина 2 метра.

[aftaev]

должны работать.

[michael-yurov]

А мелкие SCSI разъемы, случайно, родственниками им не приходятся?
http://www.zip-2002.ru/razyemy/scsi/

Вот еще пурелоджики продавать стали: http://www.purelogic.ru/shop/elektromeh ... my/razemy/
но на порядок дороже

[SVP]

Что-то не пойму с энкодером.
Вроде бы у меня инкриментный 2048 отсчетов. Пытаюсь пропихнуть наружу в месу значение.
В сигмавин вижу

Cn-0A - Encoder pulse dividing ratio

По умолчанию 2048, минимум 16.
Это что, он дает максимум 128 отсчетов на оборот ? (2048/16)
По виду не совпадает. В документации тоже не понятно.
Но ведь dividing.

[aftaev]

По умолчанию 2048, минимум 16.

это значит то можно поставить значение энкодера минимум 16 и до максимума

Это что, он дает максимум 128 отсчетов на оборот ? (2048/16)

нет. Определяется электронной редукцией если она 1:1 то на выходе должно быть 2048

[SVP]

Т.е. это не коэффициент деления, а "новое кол-во импульсов на оборот" ?
Иными словами ставить 2048 (для максимального разрешения) ?

[aftaev]

Иными словами ставить 2048 (для максимального разрешения) ?

ставить согласно мотору. Поставь меньше мотор должен у тебя дергаться, может резко крутануться и в ошибку свалиться.
К Яскаве можно подключать моторы сторонних производителей, видать для этого этот параметр и нужен

Т.е. это не коэффициент деления, а "новое кол-во импульсов на оборот" ?

там есть электронная редукция. Можно настроить так что 2048 импульсов подал = 1 оборот
или
можно что 1 импульс = 1 оборот (это для серв которые степ/дир понимают)

[SVP]

В результате с энкодером и ПИД разобрался, бегает вроде как, визуально нормально.

Из сильно больного остался "холостой ход", т.е. при подключении SERVO ON двигатель начинает самопроизвольно
очень медленно крутиться, где-то 1 оборот в минуту, может в 10 минут. Даже если всё, кроме проводов от движка
из серводрайвера выдернуть.

Конфиг с серводрайвером SGDA-01AS + mesa + emc2, т.е. управляю по скорости.

При включении emc2 получаю довольно ощутимые колебания ротора. Гудит немного. Но стоит на месте.

Что куда читать-крутить, чтобы это победить ?
Чую что-то в сигмавине...

[aftaev]

в настройках есть выбор типо
Speed
Speed .... zero
Torque I...
Torque II...

выбрал второе вал стоит

[SVP]

Не, не помогло

[PKM]

Из сильно больного остался "холостой ход", т.е. при подключении SERVO ON двигатель начинает самопроизвольно
очень медленно крутиться, где-то 1 оборот в минуту, может в 10 минут. Даже если всё, кроме проводов от движка из серводрайвера выдернуть.

Это совершенно нормально, не о чем беспокоиться

[SVP]

Из сильно больного остался "холостой ход", т.е. при подключении SERVO ON двигатель начинает самопроизвольно
очень медленно крутиться, где-то 1 оборот в минуту, может в 10 минут. Даже если всё, кроме проводов от движка из серводрайвера выдернуть.

Это совершенно нормально, не о чем беспокоиться

Ээээ... несколько уменьшив gain (в сервоконтроллере) я эту ситуацию вроде бы победил.
Осталось непонятным почему сигмавин после передвижений показывает reference speed порядка 10-30.
При этом нифига ничего не крутится вообще.

Что-то после всех манипуляций обратил внимание что при наличии servo on но без emc движок перестал
удерживать позицию и вал можно провернуть руками. Вот думаю насколько это серьезная проблема...

[SVP]

Озаботился я тут общей схемой монтажа.
Пытаюсь понять длину какого кабеля минимизировать.

Можно серводрайверы поставить непосредственно вблизи моторов,
тогда будет длинный провод от них к MESA. Можно поставить их у MESA,
тогда будет длинный провод питания моторов и энкодеров моторов.

Как лучше-то ?

И вдогонку: гдеб найти провода, чтобы сделать эти кабели ?
Для энкодеров я предположим могу витую пару пустить, экранированную
правда не нашел "штучно", всё бухтами, она реально такая нужна ?

А вот что делать с CAN1 ? Т.е. сигналами между серводрайвером и МЕСА ?
Там 8 проводов недостаточно.

Есть еще неприятный момент: пара одножильная и изоляция у неё сморщивается
при нагреве провода. Монтировать очень геморно.
Есть может какой вариант многожильного кабеля, в котором жилы в изоляции
пригодной для пайки ?

[aftaev]

Как лучше-то ?

Приводы в ящике - провода к моторам

[SVP]

Как лучше-то ?

Приводы в ящике - провода к моторам

Аргументируете ?
Проводов в два раза больше получается.
То тащить от месы только по одному, а то питание + энкодеры от движков.

[aftaev]

Аргументируете ?

Посмотри мануал или как сделано в станках.
Или по другому - ты видел чтобы например в роботах на руках рядом с моторами привода стояли

[evgenyjp]

обычно сервопаки в ящике с електроникой, длина проводов от пака до мотора может быть 15-20м.

[SVP]

обычно сервопаки в ящике с електроникой, длина проводов от пака до мотора может быть 15-20м.

А по проводам не подскажете ?
Что для наших целей подойдет ? Чтобы гнулось, паялось, не боялось наводок итп ?

[evgenyjp]

А по проводам не подскажете ?
Что для наших целей подойдет ? Чтобы гнулось, паялось, не боялось наводок итп ?

с проводами сложнее, ябы рекомендовал купить штатные от яскавы.
ибо если сделать на соплях все будет жестко глючить.