Всё равно не понятно какая зависимость между скоростью перемещения и точностью? Планировщик знает возможности станка/двигателей и исходя из них строит стратегию. Типа за следующий квант времени каждая ось должна передвинутся на конкретное расстояние с конкретными скоростями и сделать это они должны синхронно для точного следования запланированной траектории. Если синхронность не получается, то это проблема планировщика или наладчика станка.michael-yurov писал(а):Я хотел сказать, что на мелких участках (обработка мелких элементов) станок не успевает разгоняться до высоких скоростей, т.е. в среднем скорость движения довольно низкая, так вот на таких мелких элементах хотелось бы получить максимально высокую точность позиционирования (не смотря на то, что ускорения и нагрузки на моторы и механику всегда одни и те же) и более высокий момент моторов на таких скоростях мне только на руку.
И не должен задумываться - это задача конструктора/наладчика станка. Планировщик по определению уверен, что указанные ему параметры станка на самом деле такие и на их основе он строит траекторию, которая по силам станку.michael-yurov писал(а):Планировщик траектории одинаково ограничивает ускорения для любых участков (и мелких и больших), т.е. планировщик исходит из соображений, что пользователю нужна постоянная точность обработки на любых скоростях, и планировщик не задумывается о разном моменте шаговых моторов на разных скоростях.
Факт - не понимаю. Допустимые ускорения станка - есть константы. Зачем их уменьшать/увеличивать?michael-yurov писал(а):в реальности, оказывается, что никому не захочется увеличивать ускорения станка для маленькой скорости и уменьшать для высоких скоростей (вот я сейчас опять написал не совсем внятно, и ты опять не правильно меня поймешь).
P.S. Пока тут спорил придумал зачем ещё полезно иметь энкодер на шаговике: можно построить полный аналог сервопривода с управлением по скорости (+/-10V) - в этом случае драйвер будт мгновенно узнавать об изменению ускорения (перепад управляющего сигнала) и во время ускорений сможет добавлять тока, даже выше номинала, а при равномерном движении уменьшать его. При step/dir не получается мгновенно это вычислить, приходится ждать прихода нескольких шагов.
. 
