Про сервы Yaskawa

[michael-yurov]

Сервоусилители - это что-то вроде MESA 7i39 или 8i20. Но в серводрайверах обычно наоборот, с аналогом дороже. Даже не встречал драйверов с аналоговым управлением без степ/дир. Обычно либо степ/дир, либо степ/дир + аналог.

Я сервоусилителем назвал серводрайвер (если так можно).
Если говорить про б/у yaskawa, то новые модели sigma II, которые поддерживают step/dir - заметно дороже, т.к. пользуются бОльшим спросом.

А дешевые сервоприводы - действительно выпускаются только со step/dir управлением, полагаю, потому что в дешевой системе управления нет возможности аналогового подключения.

[nkp]

Какой, CW/CCW?

да нееее - я про степ-дир...
я подумал - что если:

это самый простой и логичный протокол передачи данных о позиции в реальном времени.

то должно же быть какое то описание протокола - ну хоть что то
есть какое то стойкое подозрение(не более) - что это дело изначально было заточено именно под шаговики и не под
что иное...

[PKM]

Хм, я как-то упустил из виду, что Sigma I либо аналог, либо шаг. Sigma II поддерживает оба варианта.
А у китайцев наоборот дороже драйвер с аналогом и шагом, только шаг - самый дешевый.

[aftaev]

Например SGDA-01AS без степ/дир.

из мануала на sgda

[michael-yurov]

Sigma I либо аналог, либо шаг.

Ой, точно. Бывают ведь и Sigma-I, которые только Шаг поддерживают. Че-то я стормозил.

[Serg]

из мануала на sgda

Это SGDA-XXXP, а я про SGDA-XXXS.

[aftaev]

Подключил серву SGDA-01АS к СигмаВин. Есть только режим скорости и момента. Позиции нет. И урезаны очень многие функции, панель пустая по сравнению с SGDH

[PKM]

Оно и ясно, предыдущая серия

А сигма5 кто пробовал?

[aftaev]

Оно и ясно, предыдущая серия

дело не в версиях, а в буквах в названии что серва поддерживает S-скорость P-позиция. Можно и Сигму2 купить что будет аналог. Кто то на форуме писал что купил Сигму5, а она не степ/дир и не аналог, а сетевая

Где то проскакивала схемка преобразования степ/дир -> +-10в

[PKM]

схемка преобразования степ/дир -> +-10в

Kflop или MESA называется ))

Можно и Сигму2 купить что будет аналог

Sigma II любые и шаг и аналог поддерживают, судя по инструкции.

[aftaev]

Kflop или MESA называется ))

YAPSC:10V называется Ждал когда ukr-sasha подскажет его название. Вот темка http://www.cncmasterkit.ru/viewtopic.php?f=3&t=2508

[michael-yurov]

ukr-sasha такие использует.
На pic микроконтроллере dsPIC30F4012. С довольно низким быстродействием для этих целей.
Если уж у KFlop время сервоцикла 90 мкс (11 кГц), учитывая, что его быстродействие 1,2 гигафлопс (1 200 000 000 операций с 64 битными числами с плавающей точкой в секунду). Почти как у Intel Atom (2,1 гигафлопс),
то что говорить про dsPIC30F4012...

Полагаю, в приличных сервоприводах (серводрайверах) значительно более серьезная управляющая электроника.

[aftaev]

Полагаю, в приличных сервоприводах (серводрайверах) значительно более серьезная управляющая электроника.

тебе сфоткать кишки Яскавы?

[ukr-sasha]

На pic микроконтроллере dsPIC30F4012. С довольно низким быстродействием для этих целей.

Вы отчасти правы.
В штатном режим все работает хорошо. При рассогласовании позиции, К-Флоп выдает задание на его устранение, с большим ускорением, и Япсс, не успевает отрабатывать (или серва, так и не понял), уходит в ошибку.

[aftaev]

При рассогласовании позиции, К-Флоп выдает задание на его устранение, с большим ускорением, и Япсс,

как у тебя Япсс с КФЛОПом связан?

На pic микроконтроллере dsPIC30F4012. С довольно низким быстродействием для этих целей.

Есть еще платка Плуто

[ukr-sasha]

К-Флоп выдает Степ/Дир на Япсс, а тот через сервоусилитель рулит коллекторной сервой.

[Darxton]

Сервоусилители

Сервоусилителями, серводрайверами, и даже частотными преобразователями называют одни и те же вещи.

"Сетевые" сервы управляются по сети (кабель, оптоволокно) это упращает подключение серв к ЧПУ в плане что мало тащить проводов, но и сервы программируются по сети что дает возможность менять настройки сервы при работе.
Если правильно понял мануалы сетевые сервы можно на ходу менять некоторые настройки например S-разгон, PI

Интересно было бы посмотреть применение этого вживую. По сути, при аналоговом управлении просто один контур регулирования выносится за драйвер - на контроллер, что в случае с мощными промышленными системами ЧПУ теоретически позволяет получить дополнительные преимущества, описанные Михаилом. Могу, конечно, ошибаться, но не вижу препятствий(теоретических) менять параметры серводрайвера налету при управлении STEP/DIR.
Интересно было бы услышать от присутствующих здесь сторонников аналогового управления подкрепленные личным опытом аргументы, чем аналоговое управление предпочтительнее цифрового.
Одно действительно налицо - ограничение по частоте входного сигнала на уровне 200-500 кГц. Есть ли еще какие-либо, обнаруженные опытным путем и впоследствии подтвержденные?

[aftaev]

Интересно было бы посмотреть применение этого вживую.

ток по ссылке
Про сервы Yaskawa #1
и
Про сервы Yaskawa #175
Для michael-yurov в последней ссылки фото кишков серв Яскава

[michael-yurov]

Есть еще платка Плуто

Есть ссылка какая-нибудь, а то я даже примерно не представляю, где узнать, что это такое.

Для michael-yurov в последней ссылки фото кишков серв Яскава

Инженеры, полагаю, не ради развлечения туда столько электроники напихали. Видимо есть разница с dsPIC30F4012, и не только в максимальной частоте импульсов, а еще и в скорости реакции и точности предсказывания.

К-Флоп выдает Степ/Дир на Япсс, а тот через сервоусилитель рулит коллекторной сервой.

Лучше использовать PWM выходы KFlop, они выдают сигнал с частотой 66 кГц (17 МГц опорная частота с делителем 256 [8-ми битная точность регулировки аналогового параметра]). Поставить после PWM выхода простейший RC фильтр, и переключить выход KFlop в режим PWM. Подробнее здесь: C:\KMotion430\KMotion\Help\ConfigurationScreen\ConfigurationScreen.htm#Axis_Modes

ConfigurationScre.pdf

(771.24 КБ) 832 скачивания

Можно сделать более грамотный преобразователь ШИМ -> напряжение, который измерял бы длительность импульсов и преобразовывал бы это дело в напряжение с помощью ЦАП, но, я полагаю, данный вариант может создать больше проблем, чем пользы.

[nkp]

http://www.knjn.com/FPGA-Parallel.html
http://www.linuxcnc.org/docs/2.5/html/d ... uto_p.html