Вероятно я вопрос не понял. Но все же...nkp писал(а):что - действительно в эти приводы заводится сигнал задания с планировщика чпу ???
в работе с емс какой конкретно из пинов заводится и как ??
Про EMC2 ничего не знаю, но у KFlop, насколько я понимаю, сначала планировщик планирует, как нужно будет двигаться по траектории, а потом уже сервоусилители, или он сам (в случае с управлением по аналогу) пытаются следовать заданной траектории с рассчитанными скоростями и ускорениями.
И если кто-то отстает или не укладывается в рамки - его проблемы, пусть как хочет, так и догоняет.
Было бы, конечно, круто, если бы планировщик командовал, ориентируясь на реальное положение приводов. Видит, что одна из осей отстает (или уходит с траектории) - притормозит.
Но как же тогда быть с торможением перед изломом траектории? Ведь планировщик должен сам командовать, когда, какая ось и с каким ускорением должны сбрасывать скорость.
Даже дирижер не подстраивается под исполнителей. Он просто командует, а там уж дальше - сами разбирайтесь.
) и выдает на выход регулятора управляющий сигнал.(тут расчет немного посложней 
)
