Тяжелый портальник 800*500

[Umnik]

по оси Z максимальная ошибка, которая вылазит при смене направления оси на скорости 3тыс.об./мин. порядка 30-32 импульсов.

30 имп. если я правильно посчитал равносильно рассогласованию по позиции на чуть меньше одного микрона,да еще и на скорости 15 м\мин...... -очень достойный результат настройки серводрайверов ........ ну а про отставания на рабочих скоростях подач вообще промолчу ....

Ну, вроде так.
160 000/30=5333
5 мм (шаг винта) /5333=0.93 микрона примерно
Но это а том случае, если на график выводится значение именно в импульсах энкодера сервы, в чем я честно говоря не уверен)

[koh]

По установке ускорений не помню, врать не буду...
Шевелил осями на видосе через автотюнинг , не знаю какие ускорения при этом выставляет программка.
Возможно, попозже как нидь гляну что график рисует с теми ускорениями, что выставлены на станке (2000 мм/с²)

а как происходит автотюнинг при наличии подчиненной оси (когда два мотора на одной оси)?

[knifemaker]

а не может так оказаться, что эти линейки заточены только под работу в составе УЦИ?
в таком случае заторможенность отклика вполне допустима.

[Umnik]

а как происходит автотюнинг при наличии подчиненной оси (когда два мотора на одной оси)?

Я откручивал кронштейн гайки ШВП с одной стороны портала и запускал автотюнинг на серве с другой стороны.
У меня портал довольно жесткий получился, и он вроде пережил подобное издевательство без особых последствий)
После автонинга прога определяет отношение момента инерции нагрузки к моменту инерции ротора, и на основании этого значения предлгает значения коэффициентов для сервы.
Ну, а далее я выводил график с данными ошибки позиционирования сервы и врчную подбирал коэффициенты так, чтобы значение ошибки было приемлемым при минимально возможных значениях коэф. и полосе пропускания.
После чего просто заливал настройки этого сервопака во второй сервопак на другой стороне портала.

а не может так оказаться, что эти линейки заточены только под работу в составе УЦИ?
в таком случае заторможенность отклика вполне допустима.

Да черт его знает...
Я не думаю, что линейка может быть заточена только для УЦИ.
есть тип сигнала на ее выходе, есть максимальная скорость каретки линейки.
для моих вроде как 60 м/мин...
Если эти условия соблюдаются, то какая по сути разница, что считывает сигнал с линеек - УЦИ или ЧПУ?

[Duhas]

а не может так оказаться, что эти линейки заточены только под работу в составе УЦИ?
в таком случае заторможенность отклика вполне допустима.

какая разница ? в общем случае - линейка может или пропускать импульсы, т.е. врать, или нет при больших скоростях.

в таких штуках как преобразователи резольвер/энкодер может быть отставание, но там принципы работы другие, там внутри условный ПИД, подгоняющий выход под вход..

[Umnik]

ну у меня скорости не такие большие, холостые ограничены 10 м/мин.
Рабочие понятно и того меньше.
Тут как бы все равно вопрос исправности линеек, а не заточенности под УЦИ - обещают то китайцы, что до 60 м/мин нормально должны работать.
Но посмотрим, попробую на замену косячной взять дитрон аналогичного размера наверное, надеюсь, с ним проблем не будет.

[Duhas]

Я сам до конца не понимаю, влияет ли ускорение нарастания частоты импульсов на входе в сервопак на ошибку позиционирования сервы....
В самом сервопаке так же есть настройки ускорения и торможения сервы, но в описании указано, что они активны только в режиме управления скоростью.

конечно влияет, имхо, важнее чтобы отставание реальной позиции от задания были одинаковым по всем осям, т.е. если мы делаем проход по одной оси - какая разница что задание убегает перед от реальной позиции? мы все равно повторим траекторию. а вот когда у нас тяжелая ось отстает от легкой в многоосевом движении - получаем ошибку траектории и отклонения получаемой геометрии.

[koh]

После чего просто заливал настройки этого сервопака во второй сервопак на другой стороне портала.

Ну в теории одному мотору таскать портал в два раза тяжелее чем двум моторам. Соответственно при подключении к работе второй оси, по идее , надо наверное после описанной операции запускать процедуру повторно , с подключенным вторым мотором, после чего опять копировать настройки в подчиненную ось?

А как быть если портал шириной под 2 метра и не очень жесткий?

[niksooon]

А как быть если портал шириной под 2 метра?

ну если он из ивовых прутьев ,то действительно проблема может быть.......... а нормально сделанный вполне достойно катается с приводом только с одной стороны и даже 2-х метровый .......
Далее- отношение моментов инерции определенную автотюнингом разделить на 2 ,сию цифирь вбить в соответствующее место софтины и заново рассчитать коэффиценты ...........

[Umnik]

конечно влияет, имхо, важнее чтобы отставание реальной позиции от задания были одинаковым по всем осям, т.е. если мы делаем проход по одной оси - какая разница что задание убегает перед от реальной позиции? мы все равно повторим траекторию. а вот когда у нас тяжелая ось отстает от легкой в многоосевом движении - получаем ошибку траектории и отклонения получаемой геометрии.

ну, что ошибка по хорошему должна быть одинаковой на всех осях - это понятно, приходится те оси, что отстроились лучше, искусственно "ухудшать" под ту ось, что имеет самую большую ошибку.
У меня получилось приблизительно одинаково настроить все три, кол-во импульсов если и отличается несколько, то в пересчете на реальные единицы расстояний разница несущественная.
А вот по поводу ускорений я не уверен...
Ну вот допустим есть ошибка в 100 импульсов на скорости 3000 об., в момент реверса.
Если мы увеличим ускорения, то что будет происходить с ошибкой?
Скорость увеличения скорости (ускорение) будет бОльшим, соответственно отставание сервы от позиции будет так же бОльшим при разгоне-торможении?
Вроде бы логично.
Но если у нас есть второй контур положения в ЧПУ, который может подруливать осью, делая фактическую ошибку меньшей, то в таком случае имея бОльшие ускорения на серве, мы ведь можем быстрее выбрать разницу между заданным положением и фактическим?
А так же можем более остро и оперативно реагировать на все возможные отклонения, тем самым быстрее сводя рассогласование к минимуму.
Или нет?

Ну в теории одному мотору таскать портал в два раза тяжелее чем двум моторам. Соответственно при подключении к работе второй оси, по идее , надо наверное после описанной операции запускать процедуру повторно , с подключенным вторым мотором, после чего опять копировать настройки в подчиненную ось?

А как быть если портал шириной под 2 метра и не очень жесткий?

У меня не хватает знаний, чтобы гарантированно верно ответить на этот вопрос.
Насколько я понимаю, момент инерции движущейся оси - штука постоянная, и зависит от массы оси и ее скорости, и не зависит от того, сколько приводов двигают эту ось.
Равно, как и момент инерции ротора - аналогично.
Следовательно, отношение моментов инерции нагрузки к ротору так же не зависит от того, одна серва шевелит эту ось или две.
Но это не точно)

[Umnik]

Снял процесс изготовления одной детальки, видео без всякой болтовни - одна только стружка)
Кому интересно - велкам....
https://www.youtube.com/watch?v=ZHp5q66 ... e=youtu.be

[koh]

У меня не хватает знаний, чтобы гарантированно верно ответить на этот вопрос.
Насколько я понимаю, момент инерции движущейся оси - штука постоянная, и зависит от массы оси и ее скорости, и не зависит от того, сколько приводов двигают эту ось.
Равно, как и момент инерции ротора - аналогично.
Следовательно, отношение моментов инерции нагрузки к ротору так же не зависит от того, одна серва шевелит эту ось или две.
Но это не точно)

момент инерции постоянный, вопрос в том, что сопротивляются ему два мотора, а не один
Ну и еще) я не знаю как запустить эту процедуру при двух подключенных моторах на одной оси. Как я понимаю оси объеденены на уровне стойки, а не сервопаков. А так бы можно было бы сравнить рекомендации. Интересно

[Umnik]

момент инерции постоянный, вопрос в том, что сопротивляются ему два мотора, а не один

так когда ты запускаешь автонастройку, серва определяет как раз отношение моментов инерции.
А раз это штука не зависящая от кол-ва приводов, то и величина отношения будет одна и та же.
А так да, две сервы объединены на уровне ЧПУ.
Вроде как более продвинутые серии у той же дельты могут работать в паре на одной оси, но какие там плюшки есть, касаемые этого момента - я не могу сказать.

[Duhas]

Но если у нас есть второй контур положения в ЧПУ, который может подруливать осью, делая фактическую ошибку меньшей, то в таком случае имея бОльшие ускорения на серве, мы ведь можем быстрее выбрать разницу между заданным положением и фактическим?
А так же можем более остро и оперативно реагировать на все возможные отклонения, тем самым быстрее сводя рассогласование к минимуму.
Или нет?

ну это конечно вопрос к устройству внутреннему ЧПУ, однако доп. ОС в виде линеек призвана скорее компенсировать проблемы в механике, геометрия/малая жесткость. на динамику привода сказываться не должно.

[sima8520]

Лютый станок получился
Зачем перед и послеизмерение фрезы ты его в другой угол шлёшь?

[Umnik]

Не понял, ты про что?
Куда я его шлю?

[Gestap]

Сим, он едет на замер и обратно видимо)))

[niksooon]

Макрос так устроен, при его запуске запоминается текущее положение осей , далее по G 53 (в машинных координатах ) едет в позицию датчика и после процедуры измерения возвращается в исходное положение. Ну а дальше старт УП и выезд в точку первого врезания....... а со стороны кажется что станок выписывает непонятные пируэты.........

[Serg]

В самом сервопаке так же есть настройки ускорения и торможения сервы, но в описании указано, что они активны только в режиме управления скоростью.
Но с другой стороны, даже когда мы управляем сервой по положению, то контур скорости то в ней один фиг работает, просто задание на него приходит из контура положения в самом сервопаке...

Вроде по дефолту эти настройки выставлены в максимум. Но работают они именно при внешнем управлении по скорости, помнится в доках это явно указывается. При других способах управления ускорения определяются скорее всего допустимым током в обмотках (и, возможно, типом мотора). На Дельты надо внимательно доки читать т.к. у их производителя некоторые представления "как должно быть" могут заметно отличаться от представлений большинства других производителей. Это одна из главных причин, по которым я стараюсь не использовать Дельты без предварительных натурных исследований...

Вроде как более продвинутые серии у той же дельты могут работать в паре на одной оси, но какие там плюшки есть, касаемые этого момента - я не могу сказать.

Эти вроде тоже могут. На их сайте есть апноут на эту тему.

[Umnik]

Вроде по дефолту эти настройки выставлены в максимум. Но работают они именно при внешнем управлении по скорости, помнится в доках это явно указывается.

Да, там так и написано, что настройки ускорения и торможения активизируются при режиме "S", то есть по скорости.
Заводское значение по моему 200 там...
А по поводу совместной работы на одной оси я не совсем понимаю, какие плюшки есть в новых сериях (или может появиться в старых).
Честно говоря, я каких-либо проблем и с b2 серией не заметил
Либо имеется ввиду, что в новых задание приходит на один сервопак, а второй подключается как то к первому?