Про сервы Yaskawa

[ART_ME]

т.е. в каждом инкрементном энкодере есть батарейка, которая питает энкодер пока нет питания с сервы ? серьезно?

Флеш-память (англ. flash memory) — разновидность полупроводниковой технологии электрически перепрограммируемой памяти (EEPROM).

[merkwurdigliebe]

не знаю как у яскавы сделаны абсолютные энкодеры, у мицубиси так. на диске нет никаких Z меток, там 4 дорожки с синусом: 1 (2 шт со смещением), 16 и 256 периодов за оборот. 17 бит получается после интерполятора, а угловое положение он знает сразу после включения. батарейка нужна для того, чтобы в отключенном состоянии хранить счетчик полных оборотов и продолжать их считать. т.е. на батарейке энкодер, видимо, не занимается интерполяцией в 17бит, а смотрит только на две 1-периодные дорожки и то, с ограниченной частотой.

[Duhas]

т.е. в каждом инкрементном энкодере есть батарейка, которая питает энкодер пока нет питания с сервы ? серьезно?

Флеш-память (англ. flash memory) — разновидность полупроводниковой технологии электрически перепрограммируемой памяти (EEPROM).

я вам искренне рекомендую перестать расписываться в своей безграмотности.

[ART_ME]

не знаю как у яскавы сделаны абсолютные энкодеры, у мицубиси так. на диске нет никаких Z меток, там 4 дорожки с синусом: ...

У яскавы я насчитал по пять компараторов на каждую сторону каждого синусоидального канала. Назначение остальных каналов мне неизвестно, но внешне шибко похоже на нечто типа современной реализации кода Грея...
То есть да, при желании можно натворить все, что угодно.
Минус только один: если пользователю вдруг приспичит снять двигатель, то он попал на вызов иностранного специалиста за свой счет. И хорошо еще, если тот поедет.

[aftaev]

Согласно мануалу, есть три типа энкодеров:

Согласно мануалам есть более 5ти моделей сервоприводов у Яскавы. О каком речь?

Так вот, у него выходы только А и В, зет-метки он не имеет, либо она не подключается. Так вот, сервопак технически не может определить по энкодеру абсолютное угловое положение ротора, только лишь по токовой петле. Отсюда вывод: такой энкодер устанавливается в произвольном положении.

Если нет выхода Z метки, это еще не означает что в самом энкодере его нет.

Справедливо ли это для остальных типов энкодеров? Ведь при включении питания, пока вал не начал вращаться, сервопак тоже не знает абсолютное положение якоря., даже при наличии зет-метки.

абсолютный энкодер питается от батарейки в сервопаке. Если отстигнули мотор от сервопака, он забывает абс. данные. При подключении сервопак выбросит ошибку и не даст работать пока не сброситься абс. энкодер.

Не совсем так. Существуют системы, в которых текущее положение запоминается в энергонезависимой памяти ЧПУ. Мало того, такая память может находиться и в самом энкодере. Потому как тот же яскавовский энкодер на самом деле является самостоятельным микрокомпом, в котором энкодерная часть - не самое главное.

Энергнезависимая память не поможет при обесточивании. Потому как и энкодер питаться не будет, работать не будет и чуть сдвинул вал, положение вала не будет соответствовать что в энергонезависимос памяти

[ART_ME]

Энергнезависимая память не поможет при обесточивании. Потому как и энкодер питаться не будет, работать не будет и чуть сдвинул вал, положение вала не будет соответствовать что в энергонезависимос памяти

Именно на этом и попадают на бабки. Кстати, движок с таким энкодером завсегда с тормозом. Так что нечаянно его вал никак не сдвинешь.

[mikehv]

Энергнезависимая память не поможет при обесточивании. Потому как и энкодер питаться не будет, работать не будет и чуть сдвинул вал, положение вала не будет соответствовать что в энергонезависимос памяти

Именно на этом и попадают на бабки. Кстати, движок с таким энкодером завсегда с тормозом. Так что нечаянно его вал никак не сдвинешь.

Это вы где такое вычитали?
Зачем попадать на бабки, если можно прочитать мануал?
Почему всегда с тормозом? Это чушь.

[ART_ME]

Зачем попадать на бабки, если можно прочитать мануал?
Почему всегда с тормозом?

Дык в мануале так и написано: при такой-то ошибке обращаться в официальный сервис.
А с тормозом потому, чтобы клиент не имел возможности СЛУЧАЙНО сдвинуть ось.

Есть много, друг Горацио, на свете.....©

[aftaev]

Именно на этом и попадают на бабки. Кстати, движок с таким энкодером завсегда с тормозом. Так что нечаянно его вал никак не сдвинешь.

А если тормоз имеет люфт, и такое часто попадалось?

[aftaev]

Дык в мануале так и написано: при такой-то ошибке обращаться в официальный сервис.
А с тормозом потому, чтобы клиент не имел возможности СЛУЧАЙНО сдвинуть ось.

На роботе стоят сервы и абс. энкодеры с батарейкой. Выключаем робота он встает на тормоза, если робот не шевелится минут 5ть он переходит в энергосберегающий режим. Слышно как щелкают тормоза в сервах. При включении робота, видно как он вздерагивается, и сервы возвращают его в позицию до которой он сполз.
Тормоз в серве почти такой же по моменту как сама серва. На на фрезерном 6т80ш при срабатывании тормоза на 400ваттной серве если задеть ручку можно запросто сдвинуть ось.

[ART_ME]

Тормоз в серве почти такой же по моменту как сама серва.

Не соглашусь. 600 Вт яскава крутит движок с тормозом влегкую.
Собственно именно по этой причине тормоз на ней и погорел - контакты релюшки, которая отключает тормоз, отказали, и тормоз попросту вскипел от перегрева.
Кстати, частотник на асинхроннике тоже тормоз легко прокручивает, за исключением малых оборотов конечно.
Вот уже четвертый станок ттрами от этой беды лечу...

[aftaev]

Не соглашусь. 600 Вт яскава крутит движок с тормозом влегкую.

Если серва имеет скажем номинальный момент 2Нм, то тормоз будет примерно столько же. Но серва умеет выдавать до 300% от номинального момента, это объясняет почему серва крутит заторможеный двиг

[hudoi]

доброго всем времени.
извините за глупый вопрос.
есть комплект SGDM-A5ADA /SGMAH-A5A1F41
установил это дело на 3д принтер Core xy.
в ручном режиме на драйвере двигаю осями. и при остановке появляется резонанс.
моторы воют.
если тронуть рук0й шкив то всё норм.
какой параметр крутить в драйвере ?

[ART_ME]

Если серва имеет скажем номинальный момент 2Нм, то тормоз будет примерно столько же. Но серва умеет выдавать до 300% от номинального момента, это объясняет почему серва крутит заторможеный двиг

Эффективность торможения определяется площадью фрикционов. А площадь фрикционов определяется диаметром. Поэтому торможение короткого толстого двигателя будет будет намного (квадратичная зависимость от диаметра) эффективнее торможения длинного тонкого двигателя при их одинаковом моменте. Убедил?
Да, кстати, совсем забыл. Систему с неэффективным тормозом движка можно значительно улучшить, если подключить движок через редуктор. При этом и момент на валу нагрузки значительно возрастет, и торможение будет намного лучше.

[ART_ME]

доброго всем времени.
извините за глупый вопрос.
есть комплект SGDM-A5ADA /SGMAH-A5A1F41
установил это дело на 3д принтер Core xy.
в ручном режиме на драйвере двигаю осями. и при остановке появляется резонанс.
моторы воют.
если тронуть рук0й шкив то всё норм.
какой параметр крутить в драйвере ?

Провести автотюнинг, если он в этой серве есть.

[hudoi]

Провести автотюнинг, если он в этой серве есть.

понизил жесткость в параметре Fn001 до 1 и помогло. ..
точность в таком случае не падает?

[aftaev]

Эффективность торможения определяется площадью фрикционов. А площадь фрикционов определяется диаметром.

Фрикционы можно набрать в кассеты, как это сделано в токарных станках 16к20 или в сцеплении мотоциклов

эффективнее торможения длинного тонкого двигателя при их одинаковом моменте. Убедил?

Нет не убедил.

[aftaev]

в ручном режиме на драйвере двигаю осями. и при остановке появляется резонанс.
моторы воют.

Примерно так?
https://www.youtube.com/watch?v=I790Sjwnleo

понизил жесткость в параметре Fn001 до 1 и помогло. ..

Может помочь на время, пока резонанс не поймает

точность в таком случае не падает?

Видео жесткость сервопривода или резиновый вал #1
https://www.youtube.com/watch?v=yWzKkoMr1es

[hudoi]

Примерно так?

да. так.
есть рецепт ?

[aftaev]

есть рецепт ?

Особо не нашел. Мож в 7й версии есть
Успокоитель ремня ставить.