Про сервы Yaskawa

[mikehv]

Вы ошибаетесь, участвуют, и еще как. Мало того, сейчас даже стало модно ставить вместо серв частотники с тормозами. И как раз в случае, когда от привода требуется всего лишь выставление размера. Время срабатывания тормоза в этом случае никакой роли не играет, оно злободневно лишь в крановых делах.

Такой методой только сверлить. Фрезеровка с тормозами осей отмерла уж лет как 35-40 назад.

[ART_ME]

Такой методой только сверлить. Фрезеровка с тормозами осей отмерла уж лет как 35-40 назад.

Турки рулят....

[mikehv]

Такой методой только сверлить. Фрезеровка с тормозами осей отмерла уж лет как 35-40 назад.

Турки рулят....

Куда они рулят?

[aftaev]

И как раз в случае, когда от привода требуется всего лишь выставление размера. Время срабатывания тормоза в этом случае никакой роли не играет, оно злободневно лишь в крановых делах.

Да, для выставления размера, подъехали куды надо и включили тормоз это прокатит. Так же гидравлические тормоза работают на расточных станках. Чтобы стол не съехал, ЧПУ подъехала осями в нужное место, включаются тормоза, стол зажался, пошла расточка.
А на ЧПУ где скачем осью Z при 3Д рельефа, тормоз не будет успевать работать. Ставят его чтобы ось Z не сползала при выключенном станке.

Когда и ШВП и серва - полное гуано?

На обрабатывающих фрезерных центрах, часто вешают противовесы или гидрокомпенсаторы.
Например на ЧПУ фрезерном 65а80 ось Z весит несколько тонн. Весело будет несколько тонн гонять вверх/вниз разбивая подшипы и пожирая ток. Вот и ставят то что уменьшит нагрузку на ШВП и на серву. Нафига ставить серву на 20квт, когда можно поставить 4квт, но повесив противовес? Это дешевле и экономичней А чтобы ось Z при выключении не полетела вниз, в серве стоит тормоз.

[merkwurdigliebe]

Да, для выставления размера, подъехали куды надо и включили тормоз это прокатит.

и то не всегда. насколько я помню, встречались моторы, у которых был люфт в заторможенном состоянии...

Весело будет несколько тонн гонять вверх/вниз разбивая подшипы и пожирая ток. Вот и ставят то что уменьшит нагрузку на ШВП и на серву. Нафига ставить серву на 20квт, когда можно поставить 4квт, но повесив противовес? Это дешевле и экономичней

ага, и увеличивает массу подвижных частей и, соответственно, динамические нагрузки на серву, ШВП и подшипники, еще почти в два раза

[Vladimir52]

А еще раз Вам повторю - Ваша идея использовать тормоз на движке от яскавы заведомо обречена на провал.

Вы специально, читаете только последнее сообщение? Мне просто интересно, как вы из него поняли, и для чего я собрался использовать тормоз яскавы, и почему мне рекомендовали вместо него использовать противовес?

[aftaev]

и то не всегда. насколько я помню, встречались моторы, у которых был люфт в заторможенном состоянии...

Особенно у старых моделей.

ага, и увеличивает массу подвижных частей и, соответственно, динамические нагрузки на серву, ШВП и подшипники, еще почти в два раза

На 65а80 стоит гидрокомпенсатор и вместо воздуха закачивают азот, как раз чтобы подвижные массы уменьшить. А то да, ось Z весит тонны 3 наверно и груз еще 2,5 тонный надо. А так стоит масло станция, гидрокомпенсатор... На мелких станках така конструкция избыточна вот и вешают грузы. У нас на ОЦ противовес 500кг на цепи весит.

[ART_ME]

Да, для выставления размера, подъехали куды надо и включили тормоз это прокатит. Так же гидравлические тормоза работают на расточных станках. Чтобы стол не съехал, ЧПУ подъехала осями в нужное место, включаются тормоза, стол зажался, пошла расточка.
А на ЧПУ где скачем осью Z при 3Д рельефа, тормоз не будет успевать работать.

Все правильно - когда время срабатывания\отпускания тормоза не позволяет его использовать в технологическом процессе, то ставят мощную серву.
Конечно, бывает уникальное оборудование, которое не вписывается в типовые подходы например из-за огромных перемещаемых масс. Тогда да, применяют всякие-разные технические решения, в числе которых противовесы, параллельное включение серв, гидроусилители, и т.п. Но я с таким оборудованием вплотную не сталкивался, и полагаю, что Вы тоже. Но уверен, Вы очень даже хорошо представляется сложности реализации точного управления такими массами в динамике.

Нафига ставить серву на 20квт, когда можно поставить 4квт, но повесив противовес? Это дешевле и экономичней ...

Золотые слова!
Vladimir52 тоже этим занимается, т.е. вместо сервы на 1 квт поставил на 100 вт и теперь борется с очевидными последствиями этого?
Я угадал?

[aftaev]

Но я с таким оборудованием вплотную не сталкивался, и полагаю, что Вы тоже.

Мы часто сталкиваемся с уровновешиванием оси Z и тормозом.
Запускали 65а80 сталкивались с гидрокомпенсатором + тормоз на оси Z. Это не уникальное оборудование в городе станков таких 6шт в разных цехах.
На горизонтальнорасточных станках ось Z уровновешена и весит на тросах груз.
У нас на ОЦ висит противовес 500кг + тормоз на оси Z
Почти на каждом обрабатывающем центре по металлу будет как то уровновешена Z
Китайске роутеры на сервах, на оси Z стоят пневмоцилиндры + тормоз на оси Z
На роботах промышленных почти у всех стоит компенсаторы + почти на всех осях тормоза.
Это довольно распространено: ставить противовес, пневмоцилиндры + тормоз на оси Z. На форуме тоже есть таки примеры.

[ART_ME]

Мы часто сталкиваемся с уровновешиванием оси Z и тормозом.

Как раз в тех случаях, когда привод используется только для выставления положения, после чего в работе не участвует, верно?
Если так, то можно обойтись и вовсе без сервы, т.к. регулирование по скорости в данном случае не требуется.

[mikehv]

Как раз в тех случаях, когда привод используется только для выставления положения, после чего в работе не участвует, верно?

Нет. Как раз таки привод в работе участвует в этом случае. Это обычная схема для тяжелых фрезеров. Тормоз держит, чтобы ось не упала когда привод выключен. Для удержания позиции при фрезеровке повторюсь тормозами лет как 40 не пользуются.

[ART_ME]

Нет. Как раз таки привод в работе участвует в этом случае. Это обычная схема для тяжелых фрезеров. Тормоз держит, чтобы ось не упала когда привод выключен. Для удержания позиции при фрезеровке повторюсь тормозами лет как 40 не пользуются.

Это обычная схема не только для фрезеров, а вообще для всех станков с вертикальной осью.
Но в данном случае речь идет о точном регулировании скорости вертикального привода с использованием противовеса при относительно небольшой массе подвижной части.

[mikehv]

Но в данном случае речь идет о точном регулировании скорости вертикального привода с использованием противовеса при относительно небольшой массе подвижной части.

В данном случае противовес снижает статическую нагрузку на винт и привод. Ни о каком точном регулировании скорости речи нет.

[ART_ME]

Но в данном случае речь идет о точном регулировании скорости вертикального привода с использованием противовеса при относительно небольшой массе подвижной части.

В данном случае противовес снижает статическую нагрузку на винт и привод. Ни о каком точном регулировании скорости речи нет.

Ага, как в лифте. Едет и ладно.

[Duhas]

Мы часто сталкиваемся с уровновешиванием оси Z и тормозом.

Как раз в тех случаях, когда привод используется только для выставления положения, после чего в работе не участвует, верно?

неверно.

[Zampoteh]

На второй сигме тормоз люфтит, потому что фрикцион на шлицах. При этом следов износа нет.
Но вернемся к сервам. Согласно мануалу, есть три типа энкодеров: 16 бит абсолютный, 16 бит инкрементный, и 13 бит инкрементный - по моей практике самый распространенный. Так вот, у него выходы только А и В, зет-метки он не имеет, либо она не подключается. Так вот, сервопак технически не может определить по энкодеру абсолютное угловое положение ротора, только лишь по токовой петле. Отсюда вывод: такой энкодер устанавливается в произвольном положении.
Справедливо ли это для остальных типов энкодеров? Ведь при включении питания, пока вал не начал вращаться, сервопак тоже не знает абсолютное положение якоря., даже при наличии зет-метки.

[Duhas]

как там они ставятся у яскавы - не в курсе, а у привода используется модель двигателя чтобы определить положение вала по токам при попытке управления им. это сумбурно на пальцах )

[mikehv]

На второй сигме тормоз люфтит, потому что фрикцион на шлицах. При этом следов износа нет.
Но вернемся к сервам. Согласно мануалу, есть три типа энкодеров: 16 бит абсолютный, 16 бит инкрементный, и 13 бит инкрементный - по моей практике самый распространенный. Так вот, у него выходы только А и В, зет-метки он не имеет, либо она не подключается. Так вот, сервопак технически не может определить по энкодеру абсолютное угловое положение ротора, только лишь по токовой петле. Отсюда вывод: такой энкодер устанавливается в произвольном положении.
Справедливо ли это для остальных типов энкодеров? Ведь при включении питания, пока вал не начал вращаться, сервопак тоже не знает абсолютное положение якоря., даже при наличии зет-метки.

Как вы поняли, что z метки нет?

[ART_ME]

Согласно мануалу, есть три типа энкодеров: 16 бит абсолютный, 16 бит инкрементный, и 13 бит инкрементный - по моей практике самый распространенный. Так вот, у него выходы только А и В, зет-метки он не имеет, либо она не подключается. Так вот, сервопак технически не может определить по энкодеру абсолютное угловое положение ротора...

Не вращая вал в общем случае конечно нет.

Отсюда вывод: такой энкодер устанавливается в произвольном положении.

Рискну заявить, что во всех промышленных приводах яскавы вал энкодера ставится в строго определенное положение, а метка Z присутствует тоже всегда. А вот когда на валу нет шлица, то с этого толку ну совершенно никакого.

Ведь при включении питания, пока вал не начал вращаться, сервопак тоже не знает абсолютное положение якоря., даже при наличии зет-метки.

Не совсем так. Существуют системы, в которых текущее положение запоминается в энергонезависимой памяти ЧПУ. Мало того, такая память может находиться и в самом энкодере. Потому как тот же яскавовский энкодер на самом деле является самостоятельным микрокомпом, в котором энкодерная часть - не самое главное.

ЗЫ. aftaev, подозреваю, что я забыл Вас оповестить о результатах борьбы за нулевую метку на яскавовском движке без шлица. Так вот, оказалось, что ЧПУ вследствие неисправности двигателя про него... забыла, подложив вместо него нечто гипотетическое. Решение проблемы смешное - надо всего лишь обучить ЧПУ "новому" для него приводу. Для этого достаточно нажать четыре кнопки.

[Duhas]

Согласно мануалу, есть три типа энкодеров: 16 бит абсолютный, 16 бит инкрементный, и 13 бит инкрементный - по моей практике самый распространенный. Так вот, у него выходы только А и В, зет-метки он не имеет, либо она не подключается. Так вот, сервопак технически не может определить по энкодеру абсолютное угловое положение ротора...

Не вращая вал в общем случае конечно нет.

а вы явно специалист

Ведь при включении питания, пока вал не начал вращаться, сервопак тоже не знает абсолютное положение якоря., даже при наличии зет-метки.

Не совсем так. Существуют системы, в которых текущее положение запоминается в энергонезависимой памяти ЧПУ. Мало того, такая память может находиться и в самом энкодере. Потому как тот же яскавовский энкодер на самом деле является самостоятельным микрокомпом, в котором энкодерная часть - не самое главное.

т.е. в каждом инкрементном энкодере есть батарейка, которая питает энкодер пока нет питания с сервы ? серьезно? запомнить при отключении питания - бесполезно, повращать вал можно и после выключения питания.