MESA 7i76E для начинающих

[1240]

Немец кино показывает
https://www.youtube.com/watch?v=C7bBOFR1tBY
Как то не очень помогло

[Serg]

Тут много какие настройки надо проверять - скорости/ускорения в приводах, в стергенах, настройки pid в linuxcnc, привод надо перенастроить на управление по скорости...

[1240]

был конфиг по степ/дир без ОС
там был STEP_SCALE = 100.0 - с этим параметром работало правильно
после подключения 7i85:
добавился:
INPUT_SCALE = 400

В результате, после запуска станка в движение, реальная скорость была гораздо меньше
изменил STEP_SCALE = 100.0 на STEP_SCALE = 400.0 скорости перемещений стали совпадать.
Какая логика?

[Serg]

Какая логика?

Логика в принципах работы следящей системы с PID регулятором. В документации описана...

[1240]

[1240]

Мастером создал конфигурацию
там стоит параметр
STEP_SCALE = 100.0 (количество имп на мм)

но для работы пид нужен
INPUT_SCALE который должен быть в 4 раза больше чем STEP_SCALE = 100.0

есть еще параметр просто
SCALE (посмотрел в других конфигах)
в какой момент, какой параметр, мы должны использовать?
Можно задать масштаб по осям один раз?
Где я напутал?
Что читать? (ссылку на документ, если кто знает, дайте пожалуйста).

[solo]

Насколько я понял если есть энкодеры то основное установить скале энкодера и правильно настроить пид для правильной работы чпу

[Serg]

Могу лишь дать пару намёков:
1. PID регулятор сравнивает входную величину с величиной обратной связи.
2. У PID регулятора на выходе первая производная от того, что на входах (задания и ОС).
Далее сами.

[1240]

Как я понимаю: мне до пида еще далеко, нужно найти, как правильно масштабы задавать.

[Serg]

Намёки как раз для понимания этого...
Не ленитесь изучать доки и теорию - на это в итоге тратится меньше времени, чем на ожидание ответов, что в каком конфиге написать, если они вообще будут...

[valk4]

Приветствую всех присутствующих.
Вот собрался приобрести 7i76e. На данном форуме выкладывалась ссылка
http://store.mesanet.com/index.php?rout ... uct_id=290

Интересует:
* кто-нить брал там эту плату?
* как они доставляют? быстро?
* ч/з какую транспортную компанию?
* есть ли смысл завязываться с ними или проще здесь взять?
Сам я из Ростова н/Д
на форуме только зарегистрировался, хотя просматриваю давно.
Хочу попробовать собрать небольшую ЧПУ платформу.
Финишная цель - лазерные станки (разметка, гравировка, может сварка)
металл (черная ст., алюминий, латунь), также станки д/раскладки смд компонентов и возможно лазерная пайка.

[valk4]

да, еще - весь металл до 3-х мм

[1240]

* кто-нить брал там эту плату?

я брал там плату

* как они доставляют? быстро?

они не доставляют
служба доставки украинская (по России не работает) +25%

* есть ли смысл завязываться с ними или проще здесь взять?

для одних смысл - сэкономить время (купить здесь)
для других смысл -сэкономить деньги (купить там)

Информации на форуме много но, рассчитывай на себя (и немного на намеки на форуме(если они вообще будут...))

[1240]

Если правильно понимаю логику LinuxCNC

Как правило, люди сначала решают: система на серводвигателях с ОС или на шаговых двигателях (сервах без ОС)
Я начал делать систему на шаговых двигателях без ОС. Потом добавил ОС.
Для системы на ШД система считает количество имп на мм
STEP_SCALE = 100.0 (количество имп на мм)

Для системы с ОС система считает количество фронтов и спадов.
Из-за этого, хотя точность системы осталась та же:
STEP_SCALE = 400.0 (количество имп на мм)

[Serg]

Нет, фронты и спады не при чём.
STEP_SCALE задаёт множитель для генератора шагов (задания).
INPUT_SCALE задаёт множитель для энкодера (обратной связи).

Вариант без ОС: с выхода планировщика задание поступает на вход гнератора шагов в виде расстояния в мм, генератор шагов умножает это задание на STEP_SCALE и генерит соотв. количество шагов. В качестве обратной связи генератор шагов возвращет планировщику количество реально сгенерённых импульсов делённое на STEP_SCALE.

Вариант с ОС и PID: выхода планировщика задание поступает на вход PID регулятора в виде расстояния в мм. на выходе PID регулятора появляется значение скорости с которой нужно крутить привод, это значение скорости подаётся на вход генератора шагов, который генерит уже не количество шагов, а некую частоту, пропорциональную заданной скорости и STEP_SCALE. В качестве обратной связи планировщику возвращается значение энкодера, делённое на INPUT_SCALE.

P.S. Лично я уже давно использую "вариант с ОС и PID" и для управления сервами и для управления шаговиками - мне так проще и удобнее.

[nkp]

Вариант с ОС и PID: выхода планировщика задание поступает на вход PID регулятора в виде расстояния в мм. на выходе PID регулятора появляется значение скорости с которой нужно крутить привод, это значение скорости подаётся на вход генератора шагов, который генерит уже не количество шагов, а некую частоту, пропорциональную заданной скорости и STEP_SCALE. В качестве обратной связи планировщику возвращается значение энкодера, делённое на INPUT_SCALE.

в документации сказано,что эти два параметра должны быть равны...

[Serg]

в документации сказано,что эти два параметра должны быть равны...

Чёта не нашёл такого... Да и зачем тогда делать раздельные параметры?..

Разными приходится делать например в ситуации ШД <-> энкодер с обычным драйвером ШД - количество шагов на оборот у ШД редко совпадает с количеством импульсов на оборот у энкодера, иначе коэф. PID получались "несуразные".

[1240]

У товарища с видео
https://www.youtube.com/watch?v=CdUG52OdP3A
Настройки STEP_SCALE = 1600
ENCODER_SCALE = 200

Энкодеры в одинаковом режиме
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE

Он уже пид настроил я все со скоростями туплю
(но у него железо другое)

[1240]

Как мы задаем, что линухснс работает в нужном нам режиме?
Этой строчкой:
loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=v,v,v ?

[Serg]

Так задаются режимы программного генератора шагов, а у тебя аппаратный на Mesa.

13.1. Pins

control-type - (Bit, In) Switches between position control mode (0) and velocity control mode (1). Defaults to position control (0).