Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

[Nick]

Вопрос 1: не понял - можешь показать на рисунке?

Вот как-то так:

[Гармонист]

Предлагаю: или сделать отдельные 3 темы или подписывать сообщение - о каком типе механизма идет речь.

[Гармонист]

Вот как-то так

все равно не получается чтобы точка опоры была далее середины плеча.
Или плече 1 должно быть больше плеча 2 в 3 раза.
Или механизм получится неточным и не будет сгибаться менее 45 градусов

[Nick]

Или механизм получится неточным и не будет сгибаться менее 45 градусов

Менее 45 рука не всегда может согнуться, т.к. на ней будут дополнительные элементы. Ну может не 45, а 30.

[wldev]

Больших проблем кинематики там нет. Но есть проблемы конструкции

Ага тогда почему KUKA не продаёт свою математику АвтоВАЗу?

ЗЫ а это случаем не прямое ли преобразование, когда из координат "мира" нужно преобразовать в координаты робота?

прямое - это из робота в мировую...

а обратная там осн. сложности в неоднозначности решения, дело в том что одному и тому же набору xyzabc соответствует несколько комбинаций a1a2a3a4a5a6 .... работ по этой тематике куча...
Ну я так понял, что самая простое это "поиск перебором" с заданной ошибкой.

Пневматика не годится.. воздух сжимается и поршень может выстрелить...

[Nick]

Ну я так понял, что самая простое это "поиск перебором" с заданной ошибкой.

Ну это типичная экстремальная задача, надо задать параметры ценовой функции и решать задачу уменьшения ее значений.

Одной из самых больших сложностей будет отсечение неверных решений, т.е. перемещений недопустимых для руки, когда она или перемещаемый объект врезается в руку или в окружающие объекты. Но для динамической модели, решить такую задачу практически нереально.

Надо бы какой-нибудь пример для опробации...

[wldev]

Вот например проект для обратной задачи...
http://www.orocos.org/wiki/orocos/kdl-wiki

Его используют в freecad

[Nick]

В linuxCNC есть последовательная кинематика, для 6 осей:

genserkins − generalized serial kinematics
Kinematics that can model a general serial-link manipulator with up to 6 angular joints.

The kinematics use Denavit-Hartenberg definition for the joint and links. The DH definitions are the ones used by John J Craig in "Introduction to Robotics: Mechanics and Control" The parameters for the manipulator are defined by hal pins.
genserkins.A-N
genserkins.ALPHA-N
genserkins.D-N

Parameters describing the Nth joint’s geometry.

[wldev]

В linuxCNC есть последовательная кинематика, для 6 осей:

Тогда вообще всё хорошо... Дело за малым,- собрать робота....))

[DSP1]

Я особо не вникал , но вроде в Powermill можно многоосевую отпроцессировать для руки .

[Гармонист]

Дело за малым,- собрать робота....))

предлагаю предложить конкурс: "кто первый соберет - тому медалько"

[aftaev]

"кто первый соберет - тому медалько"

если настоящую и ввиде золота весом пару кг

[DSP1]

Когда я покупал на Таобао редуктор , там было много б/у волновых 14 типоразмера прим. по 250ю .
Побольше - ок. 400ю. Т.е. за 15тыс. с доставкой можно купить 5 безлюфтовых редукторов , что
дает основание считать возможным их применение в " ХоббиРуке " .
Вот типовые конструкции сочленений ( взято здесь http://www.harmonicdrive.net/products/gearheads/ )

[PKM]

Вопрос: ты про механизм на шпильке, про механизм на гидроприводе или про механизм на червячном редукторе?

Да про любой. Нужна жесткая беззазорная конструкция, этого сложно добиться. Если бы можно было сделать приличного робота без волновых редукторов - делали бы

[deckard51]

Вот как на счет этого экземпляра ?
https://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw

Aftaev, Спасибо за поправку и объяснение.

[aftaev]

Блин а как корректно видео добавить ?

Исправил.
нужно не всю ссылку засовывать в теги http://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAy ... re=related, а только эту часть tkDbmWAyHYw то есть то что между = и &

[Гармонист]

Вот как на счет этого экземпляра ?

сама идея сделать на тросиках - хорошая(быстрый, точный механизм, недорогой, не обязательность редуктора, ...),
но реализация показанная на видео не подойдет для наших целей из-за больших нагрузок.
На видео фирма делает роботов раскладчиков,
а для фрезеровального/гравировального станка нужна другая конструкция - опять же - "точку опоры" нужно располагать дальше от оси.

В их механизме(конструкции) точка опоры отстоит от центра оси вращения плеча на радиус шестерни/звездочки, на которую вешается тросик. Судя по видео - радиус шестерни примерно равен 2 сантиметра, а длина плеча 30 см - рычаг 15ть к одному! Т.е. если нагрузить на конец плеча на 100грамм то из-за рычага нагрузка на шестерню, тросик,... будет = 1,5 кг!

Можно увеличить радиус шестерни или как-то еще ... вообще масса вариантов как это обойти.

Если придумаешь - кидай чертеж - обсудим.

[wldev]

предлагаю предложить конкурс: "кто первый соберет - тому медалько"

Я собрал))) шутка
Написал программу (с визуализацией траектории) декодера из G кодов в язык робота. Сейчас работаю над визуализацией робота в этой программе.
Вот простое 2.5D. Тестовый
https://www.youtube.com/watch?v=OQd48BCTVHY

[Гармонист]

Bender, а почему постеснялся всю руку показать?

[wldev]

Bender, а почему постеснялся всю руку показать?

Для интриги.
Фрезерует этот робот:
https://www.youtube.com/watch?v=ho12lLpZw9M