Про сервы Yaskawa

[Hanter]

Выше Хантер даже картинку постил, по которой видно, что энкодер при снятии питания начинает потреблять от батарейки почти в 7 раз больше.

ага.. а специально для разработчиков энергонезависимых устройств я еще страницу назад дал скрин из русского мануала 5ой сигмы
но так как понять его большим специалистам очень тяжко, я не поленился, даже цветом выделил на что обратить внимание..

Но тем не менее я понимаю что у вас очень своеобразное понимание всего что вам говорят, и "сохренение данных" - это тоже работа энкодера..

при снятии питания начинает потреблять от батарейки почти в 7 раз больше.

может всетаки при подаче питания он начинает жрать в 7 раз меньше ??? ну там для экономии батарейки ?

[N1X]

Так я об этом здесь и пишу - работает от батарейки.

- Дяденька, я знаю что у вас сломалось!
- Что?!
- Автобус!

насколько я понимаю - вот как то так: http://www.tigertek.com/servo-motor-res ... oders.html

В том и цимес, что такой схеме батарейка не нужна... Так у того же хайденхайна сделано, я выше ссылку давал...
Как сделано у япошек - вопрос. Получается, что всетаки от батарейки. Возможно отдельный маломощный оптический канал для считывания нуль-метки, со своим мелким осветителем, возможно еще и хитро замодулированный, чтобы проц быстренько проснулся, поправил память и снова уснул... Чтобы сказать наверняка - нужно внутрь залезть...

[PKM]

Можно датчик Холла поставить, не обязательно светить. Вопрос действительно интересный.

[aftaev]

Можно датчик Холла поставить, не обязательно светить. Вопрос действительно интересный.

Значит достал SGDH. нашел мотор абс., нашел батарейку, проверил тестером что живая. Все собрал, включил ошибка как положено А81. Сбросил абс. энкодер. Fn008
Захожу
Un003=48750
Un004=00000
Un00d=0000
не вижу никаких абс. данных

Подключаюсь к СигмаВин. Есть меню сбросить абс. энкодер. Сколько искал не увидел чтобы где то высвечивалось абс. данные. Есть только угол в пульсах и угол в град мотора. Что и Un003.

Вывод: вам крупно повезло, легенда не разрушена - можете дальше спорить

[aftaev]

Как сделано у япошек - вопрос. Получается, что всетаки от батарейки.

А нафига такой абс. энкодер который только один оборот умеет считать Тогда можно было использовать энкодер с каким нибудь кодом Грея без всяких батареек

[Hanter]

В том и цимес, что такой схеме батарейка не нужна...

какэто ? а точку начала отсчета помнить ? ему ж "ноль" можно в любом месте задать. соответственно он должен его где то сохранить...

Подключаюсь к СигмаВин. Есть меню сбросить абс. энкодер. Сколько искал не увидел чтобы где то высвечивалось абс. данные. Есть только угол в пульсах и угол в град мотора. Что и Un003.

дык а что ты там хочешь увидеть то ??

[aftaev]

дык а что ты там хочешь увидеть то ??

Сказано 16битный экодер. А по UN003 максимум что показывает например 195982 и дальше сбрасывается в ноль. На 16битное число как то не смахивает
Везде показывает угол мотора или в импульсах или град. То есть везде показывает один оборот.

[N1X]

какэто ? а точку начала отсчета помнить ?

Начало отсчета - редко изменяемые данные, такое помнят в энергонезависимой памяти. У того же хайдена стоит i2c eeprom'ка для этого...

[Naluvajko]

какой хороший вопрос я задал однако =))

ты очень искуссный троль знал ведь какую кость бросить чтобы изза неё перегрызлись
мотор о котором я писал сейчас лежит разобран, ждёт подшипники. Энкодер абс, но видно в щель только поверхность стекла, никаких шестерен как на ссылке хантера http://www.tigertek.com/servo-motor-res ... oders.html
там не видно, и места под диском физически не хватит на них. Значит механически обороты не считаются.
Моя гипотеза: абс энкодер вполне способен смотреть в стекло без основного питания, в это время не если не передавать данные экономить лишние микроамперы. Одной батарейки хватает на 5 лет (условно на долго) потому, что батарейка будет питать энкодер 3 часа в год, на время профилактических работ а не пахать как конь без остановки всю свою пятилетнюю жизнь. UAVpilot сказал и соменваюсь что это только сказка что диодик 3 года светится от смешной батарейки, а это ведь столько света чтобы человеческому глазу хватило, и по силе и по объёму, а тут инфракрасная точка размером в пару микрон с ничтожной силой, ребят вы чё какое жрать?
Технически не вижу вообще ничего такого эдакого.
И к словам в мануале не стОит придиратся в поисках библейской истины, мануал не пишет лично сам главный единственный инженер разработчик всего энкодера, пишет какой нить ведущий манагер, дает на рецензию уставшему инженеру который пива хочет, спрашивает "нормально?" ответ "идёт, тут запятую убери и убирайся".

[N1X]

UAVpilot сказал и соменваюсь что это только сказка

Ну я хз конечно, но диодики обычно не светятся от ААА батарейки, мало им напряжения... ИК конечно будет светиться, но не для человеческого глаза...

[Lunatic]

Как сделано у япошек - вопрос. Получается, что всетаки от батарейки.

А нафига такой абс. энкодер который только один оборот умеет считать Тогда можно было использовать энкодер с каким нибудь кодом Грея без всяких батареек

Абсолютный совершенно не значит многооборотный. И с кодом Грея энкодеры тоже называются абсолютными.
Приходится ковырять иногда сервомоторы Allen-Bradley (Rockwell), так у меня чаще встречаются с однооборотным энкодером, чем с многооборотным. От задач зависит, наверно.
И у этих моторов абсолютные энкодеры SICK внутри, которым батарейка не нужна, точное положение на диске закодировано. А на Yaskawa видимо физически энкодер импульсный, но внутри преобразуется в абсолютный сигнал. Только не совсем понял, что будет когда батарейка отключена? Откуда он начало отсчета возьмет, от нулевой метки?

[Naluvajko]

Только не совсем понял, что будет когда батарейка отключена? Откуда он начало отсчета возьмет, от нулевой метки?

нет, сначала будет ошибка которую нужно вручную скинуть и задать новую точку отсчета, только тогда начнёт работать. Тут раньше кто то писал что у яскавы абсолютный и инкрементный энкодеры внешне одинаковые, и предположил что разница только в прошивке. Лень искать, далеко уже уехали но звучит вполне логично и технологично, оглядываясь на то что и сервопаки от 100 до 400 ватт одинаковые, зато прайс лист какой большой. Замануха для клиентов

[aftaev]

оглядываясь на то что и сервопаки от 100 до 400 ватт одинаковые

Разные. Если SGDH, у 100ватнго нет радиатора, у 400ваттного есть. Силовые платы разные. На сколько помню и IGBT разные

[PKM]

Абсолютный совершенно не значит многооборотный

Именно.
Энкодеры Яскава бывают либо абсолютные многооборотные (вот им нужна батарейка для хранения счетчика оборотов), либо абсолютные однооборотные (батарейка не нужна).

При наличии многооборотного энкодера можно подать на сервопак сигнал SENS_ON, после чего он передает на выходе РАО количество оборотов в ASCII 7-bit, затем на выходах РАО РВО серию инкрементных импульсов, соответствующих текущему положению ротора.
Дело за малым - прошивкой для месы, которая будет читать это количество оборотов.
https://sourceforge.net/p/emc/mailman/message/36246698/

[Serg]

Ну я хз конечно, но диодики обычно не светятся от ААА батарейки, мало им напряжения...

Т.е. всякие садовые фонарики, у которых солнечная батарея днём заряжает аккумулятор (1.2В), а ночью от него светится светодиод, которые продаются во всех садовых/хозяйственных рынках/магазинах и которыми у меня утыкан весь дачный участок на самом деле не существуют?

Дело за малым - прошивкой для месы, которая будет читать это количество оборотов.

Это уже в планах по теме доп. sserial карт.

[ScrewDriver]

ты очень искуссный троль

Это все из-за отсутствия станкостроения как такового и практического опыта, в частности.

Ну это ладно... вроде выяснили.
Меня теперь другое интересует - питает батарейка Z метку или нет? Ну что будет, если больше оборота прокрутить? В этом деле конечно видео бы помогло.

[volod]

Здравствуйте.Подскажите,кто знает.У меня сервопак SGDA P При черновой обработке ось Z не убегает,а при чистовой Z уходит в минус (опускается) сильно.Если ось X пройдет 30мм,то Z уходит на 15мм вниз от нужной высоты.На УЦИ все ровно идет.На Z стоит винт 5мм и ременная передача с редукцией 2,4.

[N1X]

Т.е. всякие садовые фонарики, у которых солнечная батарея днём заряжает аккумулятор (1.2В), а ночью от него светится светодиод, которые продаются во всех садовых/хозяйственных рынках/магазинах и которыми у меня утыкан весь дачный участок на самом деле не существуют

Не знаю, что у вас там существует... Покажите светодиод (не ИК), который светится от такого напряжения... В тех фонариках, что я видел стоит свинцовый кислотный на 4в, или литий... На 1.2 не видел ниразу, что логично, т.к. светодиодов на такое напряжение нет...
Нагуглил, есть с акком 1.2 вроде, но так там же step-up стоит... Спорим ради спора, как там: "ойвсё"...

[aftaev]

При черновой обработке ось Z не убегает,а при чистовой Z уходит в минус (опускается) сильно.

На чистовых что меняется? Подача, шпиндель быстрее крутиться и больше помех гонит и тд... После обработке если нажать ехать в нули, приезжает в нули или тоже сбивается. Похоже что серва ловит пмехи по степ/дир.

а УЦИ все ровно идет

УЦИ это если DRO с линейками, то поменяв сервы на SGDH и выше, можно завести линейки в серву

[volod]

После обработки в нули не идет,сбивается.На чистовых получается Z начинает интенсивно работать,вверх вниз.Попробую провод от энкодера на сервопак напрямую завести.А электронную редукцию нужно в сервопаке настраивать и Mach или только в сервопаке?В Mach тоже ведь есть импульс на оборот? И еще,серва вроде когда стоит то попискивает,с остальными такого нет.