Про сервы Yaskawa

[Serg]

Непонятно, зачем осям перемещаться, если выключено питание?

А куда им деваться, если на них будет мех. воздействие?

[Hanter]

Володь - не будет разницы никакой. можно спокойно брать. в настройках выставишь "использовать как инкрементальный" и будешь спокойно жить. В варианте с "аналоговым" усилком никаких плюшек не будет. Плюшки появятся либо с сетевым усилком, либо с усилком со встроенным контролером. в нашем случае ни того ни другого. по этому пофигу.

[Naluvajko]

мне тоже иногда интересно пофантазировать о полётах в космос, но это уже всё чересчур по моему) спецконтроллер, резервное питание, цеперазрывание это ж капец!
Вариант первый и самый простой - покупаем сразу моторы с абс энкодером и подбираем соответствующий контроллер, умеющий работать с данными с этих энкодеров. Работаем
Или вместо соответствующего энкодера разбиратся с ардуиной как Владимир сказал:

Можно обычным уартом ардуиновским прочитать.

пока это не мой уровень.
Если хотите таких же функций от инкрементного энкодера яскавы, то не забудьте что из энкодера выходит всего 2 сигнальных проводка, что для абс что для инк, и по этим двум проводкам получаем и данные о модели энкодера, наверняка о фазировке мотора, перемещении, и данные о абсолютной позиции, и данные о прохождении Z метки, код ошибки и возможно это ещё не всё. По моему всё это говорит о том, что энкодер всё это сообщает в цифровом режиме (не знаю как там оно по научному, но явно не так как обыкновенные энкодеры с алиэкспреса, по ттл логике), со всеми этими данными нужно научить свой вручную сложенный контролер работать и фильтровать базар, чтобы лишнего не наработал.
Работы наверное не на один месяц) и нифига не бесплатный дополнительный обвес ещё нужен, а нахрена? Чтобы не хоумится после случайного вырубании света? Для этого есть ещё один способ - обыкновенный UPS! в случае чего питающий сервопаки и контроллер. Для реализации нужно сигнал S-ON пускать через реле, питающееся от сети без упса, свет пропал - сервы разрывают силовую цепь моторов и питают только логику, а логике надо целую фигню, там чтото около 0.4А на 24 вольт. Для UPSа это практически холостой ход, работать автономно будет пару суток. Всё, абсолютная позиция не забывается. Надо будет ещё в настройках поползать, по моему можно даже приказать сервопаку не включать вентилятор без команды S-ON.
Или хоумится кстати от хоума всё равно полностью избавится невозможно

[Vladimir52]

Володь - не будет разницы никакой. можно спокойно брать. в настройках выставишь "использовать как инкрементальный" и будешь спокойно жить. В варианте с "аналоговым" усилком никаких плюшек не будет. Плюшки появятся либо с сетевым усилком, либо с усилком со встроенным контролером. в нашем случае ни того ни другого. по этому пофигу.

Ну в общем случае да, согласен. Просто на просторах появились моторы с абс энкодером, причем дешевле, чем обычно по рынку (но дороже чем из Китая/Кореи). Вот я и решил выяснить, а что можно было бы с этого поиметь в наших недоЧПУ системах. Кроме быстрого старта программы без хоумления, вроде бы, больше ничего.

[Vladimir52]

и по этим двум проводкам получаем и данные о модели энкодера, наверняка о фазировке мотора, перемещении, и данные о абсолютной позиции, и данные о прохождении Z метки, код ошибки и возможно это ещё не всё.

Кстати да, интерфейс яскавовского энкодера и сервопака цифровой, с одной яскаве известным протоколом.

[Vladimir52]

А куда им деваться, если на них будет мех. воздействие?

По-моему, если станок допускает мехвоздействие (и не может ему сопротивляться) с выключенным питанием, то это не ЧПУ-станок, а колхоз. К тому же еще трусы придумали тормоза, мы такие движки ставим только на ось Z, чтоб не съезжала, но по-уму можно было бы ставить на все оси.

[aftaev]

Непонятно, зачем осям перемещаться, если выключено питание?

Выключили питание, ось под собственным весом начинает двигаться. Абс. энкодеры стоят например в роботах. Робота выключили, он вернулся в позицию до выключения.

Во-первых, это непросто (20-битный с теоретически максимальной скоростью 6 тыс.об/мин), да еще и несколько осей.

Это реализовано в сетевых версиях серв. Например Lcnc и сервы Мицубиши Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B) #1.

Сетевые сервы на том же евау стоят дешевле степ/дир потому как они не шибко пользуются спросом, а подключать их проще: проводок сетевой воткнул, и не нужно тянуть в контроллер 50 проводов с каждой сервы

Мощности любого вменяемого аккумулятора вполне хватит, чтобы "припарковать" все сервопаки.

На роботе у нас 2 сервы по 4квт и 4 сервы по 1квт (примерно так). На обрабатывающем центре 3 сервы по 4квт. Эт какой вменяемый акумм нужен чтобы их припарковать? И как их парковать по время обработки, если например идет расточка паза и инструмент внутри заготовки и прежде чем резец поднять вверх, нужно в центр отвести. Будем сразу дергать осью Z, ломая инструмент ради парковки

[aftaev]

Кстати да, интерфейс яскавовского энкодера и сервопака цифровой, с одной яскаве известным протоколом.

Я не понимаю ты хочешь свой сервопак сделать или использовать Яскавовский драйв+мотор?

[Hanter]

Сетевые сервы на том же евау стоят дешевле степ/дир потому как они не шибко пользуются спросом, а подключать их проще: проводок сетевой воткнул, и не нужно тянуть в контроллер 50 проводов с каждой сервы

Тока есть ньюансик - "подключи" и "запустить" - нифига не одно и то же...

[aftaev]

По-моему, если станок допускает мехвоздействие (и не может ему сопротивляться) с выключенным питанием, то это не ЧПУ-станок, а колхоз.

Есть такая штука - гравитация Проходил работник мимо, столкнулся с порталом станка ...

К тому же еще трусы придумали тормоза, мы такие движки ставим только на ось Z, чтоб не съезжала, но по-уму можно было бы ставить на все оси.

Возьми за вал мотора стоящего на тормозе и пошевели. Посмори на данные энкодера Тормоз имеет люфты и не предназначен для удержания точной позиции. Тормоз на сервах предназначен чтобы ось сильно не сползала при выключенном питании. Для этого и придумали абс. энкодеры + батарейка.

[Vladimir52]

Выключили питание, ось под собственным весом начинает двигаться.

Для этого есть серввы с тормозом, чтобы ничего не двигалось под собственным весом. Кстати, в тех роботах-манипуляторах что я знаю, "выключение" - чуть более сложная операция, в которую входит их "парковка". А тормоз именно для того, когда если внезапно вырубится питание, чтобы он никуда не рухнул.

Сетевые сервы на том же евау стоят дешевле степ/дир потому как они не шибко пользуются спросом, а подключать их проще: проводок сетевой воткнул, и не нужно тянуть в контроллер 50 проводов с каждой сервы

У Яскав (по крайней мере 5-й Сигм) по-моему нет сетевых версий, а только Мехатролинк, а сеть Ethernet добавляется только блоком расширения.

На роботе у нас 2 сервы по 4квт и 4 сервы по 1квт (примерно так). На обрабатывающем центре 3 сервы по 4квт. Эт какой вменяемый акумм нужен чтобы их припарковать?

Ну во-первых, это же у вас чпу-машина, она должна управлять ситуацией с парковкой, и знать, как парковать при какой операции, либо непарковать ничего, а просто остановить работу. А во-вторых, в индустриальных системах не грех и UPS иметь, соизмеримый по стоимости со станком. Мы же вроде о хобби-применениях рассуждаем.

Я не понимаю ты хочешь свой сервопак сделать или использовать Яскавовский драйв+мотор?

Не понимаю, откуда взялось это непонимание (Я просто хочу придумать, как использовать мотор с абс энкодером и аналоговым сервопаком)

[Vladimir52]

Есть такая штука - гравитация Проходил работник мимо, столкнулся с порталом станка

Я тут совсем недавно проходил мимо и чуть не столкнулся с Deckel FP4 А там детальки разные в тисках на столе стояли... И вот мне подумалось, а что нужно было сделать, чтобы чему-то там навредить? Наверное, только запрыгнуть вовнутрь кабинета и потоптаться там ногами.

Возьми за вал мотора стоящего на тормозе и пошевели. Посмори на данные энкодера Тормоз имеет люфты и не предназначен для удержания точной позиции. Тормоз на сервах предназначен чтобы ось сильно не сползала при выключенном питании. Для этого и придумали абс. энкодеры + батарейка.

Ну по большому счету да, тормоз только от внештатных ситуаций с питанием. Однако, если таки посмотреть на люфт энкодера, то он не так уж и велик (если мы за микроны не держимся). Оси нормального чпу-станка при выключенном питании стоят как мертвые.

Но в любом случае, я согласен, свойство абс. энкодера считать импульсы при выключенном питании сервопака - очень нужная и уникальная вещь. Наверное надо взять таки движок и поиграться с ним. Тем более, меня прокатил известный на ebay китайский мухлежник enova (купил у него 400-ваттную сигму, новую, за 160 долларов, ага, щас! Покупку отменил и деньги вернул) и надо что-то купить, но уже у проверенного продавца.

[aftaev]

Кстати, в тех роботах-манипуляторах что я знаю, "выключение" - чуть более сложная операция, в которую входит их "парковка". А тормоз именно для того, когда если внезапно вырубится питание, чтобы он никуда не рухнул.

Робота что мы купили Рука робот. #1 тормоза срабатывают при выключении и когда робот долго простаивает. В режиме ручного перемещения нажимается кнопка, щелкают тормоза и через несколько сек. можно управлять роботом. Защитную кнопку отпустил - включились тормоза. Если пошевелить робота, то на пульте видно как бегают данные энкодера. У нашего робота нет автопорковки. Вырубаешь в любом положении, включаешь и продолжаешь работу.

по-моему нет сетевых версий, а только Мехатролинк

Сетевые сервы это сервы работающие по сети(не интернет сеть, а специализированная сеть). Это: Мехатролинк, OpenLink, Prufibus, DCMLink (как то так по памяти пишутся) и тд.. Почти все модели Яскав имеют сетевые версии.

[aftaev]

Ну во-первых, это же у вас чпу-машина, она должна управлять ситуацией с парковкой, и знать, как парковать при какой операции, либо непарковать ничего, а просто остановить работу.

Мож назвать такую ЧПУ которая в случае выключения света способна вывести правильно резец, то есть должна знать как его правильно вывести и запаркавать оси?
Я только не понимаю зачем парковать оси при выключении света

А во-вторых, в индустриальных системах не грех и UPS иметь, соизмеримый по стоимости со станком. Мы же вроде о хобби-применениях рассуждаем.

Ты видел чтобы на заводах стояли такие UPS для ЧПУ станков? Я лично не видел на заводах у которых станки по 0,4млн баксов

[Serg]

Кстати да, интерфейс яскавовского энкодера и сервопака цифровой, с одной яскаве известным протоколом.

И мне тоже. И ещё многим, кто умеет гуглить и читать.

Оси нормального чпу-станка при выключенном питании стоят как мертвые.

Я могу руками сдвинуть стол выключенного DMC 1000V. И это не приводит к "потере ориентации" абсолютных энкодеров и последующему вызову спеца для её восстановления.

Ты видел чтобы на заводах стояли такие UPS для ЧПУ станков? Я лично не видел на заводах у которых станки по 0,4млн баксов

"средний" ОЦ потребляет от 30кВт. UPS на такую мощность будет стоить немного дешевле ОЦ. Батарейка в энкодере на несколько порядков порядков дешевле. (два одинаковых слова подряд не опечатка)

[aftaev]

Я тут совсем недавно проходил мимо и чуть не столкнулся с Deckel FP4 А там детальки разные в тисках на столе стояли... И вот мне подумалось, а что нужно было сделать, чтобы чему-то там навредить? Наверное, только запрыгнуть вовнутрь кабинета и потоптаться там ногами.

У нас есть эрозия WEDM станок. Стоят на нем сервы Яскава, с заведенными в них линейки 0,001мм, и линейки так же заведены в DRO. Сервы имеют тормоз(лень было его выковыривать из моторов). DRO и комп питается от бесперебойника компа. Если свет вырубят мы всегда знаем по DRO координаты осей как бы их не шевелили. Так вот когда выключаем питание серв, то на DRO видим как смещаются оси при срабатывании тормозов. Потому как себя ведут тормоза на сервах известно мне не из теории, а из практики Потому могу предположить что на Deckel не нужно залазить прыгать в кабину. Без абс. энкодеров, но с тормозами на всех осях, после включения станок придется гнать в НОМЕ.

(если мы за микроны не держимся)

Как то определиться нужно или речь про пром. станки с хорошей точностью, или речь про хобби где точность не нужна.
Абсолютные энкодеры с поддержкой их в ЧПУ как правило используют на точных и хороших станках

[aftaev]

"средний" ОЦ потребляет от 30кВт. UPS на такую мощность будет стоить немного дешевле ОЦ.

Менять батареи на таком UPS, наверно будет стоить столько, сколько станок заработает на изготовлении деталей
Станок будет работать на лекарство(батареи) для UPS

[Vladimir52]

Сетевые сервы это сервы работающие по сети(не интернет сеть, а специализированная сеть). Это: Мехатролинк, OpenLink, Prufibus, DCMLink (как то так по памяти пишутся) и тд.. Почти все модели Яскав имеют сетевые версии.

Спасибо за ликбез Я в курсе, что в Яскаве используется Mechatrolink, правда это не совсем сетевой интерфейс, а скорее шина, но не будем спорить о терминологии. Я когда увидел слово сеть, сразу подумал про Ethernet, и вспомнил, что у Яскав есть блоки расширения для нее.

Ты видел чтобы на заводах стояли такие UPS для ЧПУ станков? Я лично не видел на заводах у которых станки по 0,4млн баксов

Нет, я на таких заводах не бываю (хотя видел бекап генераторы на 10 МВт, использующиеся как система беспреребойного питания, правда для дата-центров). Я больше вижу мелкие, почти индивидуальные предприятия, где всегда есть место оптимизации между ценой решения и возможными потерями от пропадания сети.

Так вот когда выключаем питание серв, то на DRO видим как смещаются оси при срабатывании тормозов. Потому как себя ведут тормоза на сервах известно мне не из теории, а из практики Потому могу предположить что на Deckel не нужно залазить прыгать в кабину. Без абс. энкодеров, но с тормозами на всех осях, после включения станок придется гнать в НОМЕ.

Я верю, но опять же, если мы говорим о промышленных чпу, то нам не надо надеятся, что тормоз удержит нужную позицию, у нас же есть чпу..

[Vladimir52]

А вообще, чет мне кажется что разговор уходит в русло мерянья [s]пиписьками[/s] опытом, кто возле какого станка стоял
Давайте его вернем в русло обсуждения применения абсолютных энкодеров для хоббийного применения? Что мы, так сказать, можем из этого поиметь.
Я кстати таки только что взял серву с абс энкодером и кабелями - на шару кинул продавцу предложение скидки на 40% и он согласился. Надо было наполовину сбивать
В общем, пока что я понял, что могу ардуиной запросить абсолютное положение (как будто это мне чем то поможет ) Осталось разобраться, как сказать аналоговому сервопаку переместить двигатель в это положение командой (а не выдать посделовательность импульсов).

[alex1816]

А вообще, чет мне кажется что разговор уходит в

Мне тоже кажется что в оффтоп валит и скоро модераторы бить будут ...

Давайте его вернем в русло обсуждения применения абсолютных энкодеров для хоббийного применения? Что мы, так сказать, можем из этого поиметь.

давно новую тему пора бы создать..... например с названием :

применения абсолютных энкодеров для хоббийного применения?

на шару кинул продавцу предложение скидки на 40% и он согласился. Надо было наполовину сбивать

У меня такое было, и тоже жалел, что 20процентов от цены не предложил или не попросил продавца подарить ... нет потом подумал может надо было предложить буржую, чтобы меня усыновил