Про сервы Yaskawa

[Vladimir52]

в общем пришлось самому разобраться, как аналоговый сервопак выдает абсолютное положение энкодера
оказывается, есть сигнал SEN, который чпу поднимает и через 100 мс получает цифровой последовательный код ны выходе импульсов энкодера PAO. Классная штука! Можно обычным уартом ардуиновским прочитать.

Absolute Data Reception Sequence
1. Set the SEN signal at ON (high level).
2. After 100 ms, the system is set to rotational serial data reception standby and the incremental pulse up/
down counter is cleared to zero.
3. Eight characters of rotational serial data is received.
4. The system enters a normal incremental operation state about 400 ms after the last rotational serial data is
received.

[Shah]

Это регулятор напряжения.

Спасибо. Позже уже понял это.

[aftaev]

Значит серводрайв не умеет передавать данные абсолютного энкодера в ЧПУ.

С доп. панельки что сбоку думаю выведено.

[Vladimir52]

С доп. панельки что сбоку думаю выведено.

неа, на доппанельках сбоку яскавовских сервопаков интерфейс для подсоединения блоков расширения, типа Ethernet или RS-485.

[Shah]

Я ее победил.
Перекинул еще и кварц и заработало. Дольше компаунд отдирал.

[Naluvajko]

Я ее победил.
Перекинул еще и кварц и заработало. Дольше компаунд отдирал.

Раскажи подробнее сначала пожалуйста, интересно же если можно с картинкой

[alex1816]

Absolute Data Reception Sequence
1. Set the SEN signal at ON (high level).
2. After 100 ms, the system is set to rotational serial data reception standby and the incremental pulse up/
down counter is cleared to zero.
3. Eight characters of rotational serial data is received.
4. The system enters a normal incremental operation state about 400 ms after the last rotational serial data is
received.

То есть получается, что учитывая задержки 100, 400ms и тп абсолютным значением можно воспользоваться когда система не работает(желательно когда моторы не крутятся)? Например при включении питания вместо хомления(или так сказать при хомлении)?
А во включенном состоянии по идее сервопак должен где-то хранить абсолютное значение....

Я когда-то игрался с абсолютным енкодером с паралельным кодом на выходе, там 8линий на выходе и 256имп на оборот соответственно - там попроще для понимания, хотя и разрешение соотвтетсвующее

[Vladimir52]

То есть получается, что учитывая задержки 100, 400ms и тп абсолютным значением можно воспользоваться когда система не работает(желательно когда моторы не крутятся)? Например при включении питания вместо хомления(или так сказать при хомлении)?
А во включенном состоянии по идее сервопак должен где-то хранить абсолютное значение....

Свое абсолютное значение энкодер хранит в 32-разрядном регистре, сервопак видимо только считывает его по запросу и формирует последовательный код. Я так понимаю, в динамике им пользоваться бесмысленно. Остановили систему, будь то хоум или начальная позиция программы, подали запрос, получили ответ, запомнили. В следующий раз, когда включаем станок, можно позиционироваться в это положение сразу, без хоумления. Однако главная фишка, если я правильно проникся, в том, что таких запомненных значений может быть сколько угодно, что может сильно сэкономить время на постоянное хоумление и отсчет относительной позиции.

[alex1816]

Однако главная фишка, если я правильно проникся, в том, что таких запомненных значений может быть сколько угодно, что может сильно сэкономить время на постоянное хоумление и отсчет относительной позиции.

У меня в голове ходит идея сделать такую фишку для инкрементальных энкодеров на контроллере внешнем.
Чтобы он паралельно считал себе импульсы и хранил координату в энергонезависимой памяти (sram- на батарейке), или контролелер вместе с енкодерами запитать вообще от аккумулятора - тогда будет считать даже при полностью выключенном питании станка.
Но пока станок еще не готов и не один месяц до готовности - поэтому пока есть еще чем заниматься и без этого

[Vladimir52]

У меня в голове ходит идея сделать такую фишку для инкрементальных энкодеров на контроллере внешнем.

Внешним контроллером конечно легко реализовать абсолютный счетчик, особенно если в нем есть eeprom, как у тех же атмеловских чипов. При этом можно вообще снять огрвничение по разрядности счетчика.

[Serg]

Внешним контроллером конечно легко реализовать абсолютный счетчик, особенно если в нем есть eeprom, как у тех же атмеловских чипов.

А зачем там eeprom?

[Vladimir52]

А зачем там eeprom?

мне кажется еею проще пользоваться, чем городить внешнюю энергонезависимую память.

[alex1816]

Внешним контроллером конечно легко реализовать абсолютный счетчик, особенно если в нем есть eeprom,

в стм32 есть sram - там скорость чтения записи ram (вернее это практически ram только с батарейкой), ну почти ....
Но лучше вариант - обеспечить автономное (или резервируемое) питание контроллера, потому как при пропадании света вращение не сразу заканчивается и показания будут недостоверные. Хотя там еще есть несколько подвохов ....

[Vladimir52]

Но лучше вариант - обеспечить автономное (или резервируемое) питание контроллера, потому как при пропадании света вращение не сразу заканчивается и показания будут недостоверные. Хотя там еще есть несколько подвохов ....

Мне кажется , основной подвох в том, что при пропадании света снимается питание с сервопаков, и что там насчитает контроллер по импулсам уже неизвестно. Поэтому если и закладывать отработку такой стуации, то нужно делать резервное или буферное питание на сервопаки, а с вырубанием света давать им сигнал остановки и запоминать позиции - много времени на это не понадобится.

[Serg]

мне кажется еею проще пользоваться, чем городить внешнюю энергонезависимую память.

Для абсолютного энкодера нет надобности запоминать текущую позицию, зато есть необходимость отслеживать перемещения даже когда выключено питание.

[alex1816]

Мне кажется , основной подвох в том, что при пропадании света снимается питание с сервопаков, и что там насчитает контроллер по импулсам уже неизвестно.

Почему неизвестно.
Ставим небольшой аккумулятор от которого питается контроллер и енкодеры (питание енкодеров отключается от сервопака).
На контроллер и на сервопак сигнальные провода енкодера заодятся паралельно.
Пропало питание - контроллер считает себе дальше как и ни в чем не бывало (как на абсолютном с батарейкой).
Это положительные моменты.
А из отрицательных: надо сделать все это схемотехнически так, чтобы потом енкодер нормально хоть на сервопак сигналы выдавал Чтобы эти все лишние соединения глюков не кидали, может и еще где-то какая-то бяка вылезти.
Не бывает так чтобы все гладко было

нужно делать резервное или буферное питание на сервопаки, а с вырубанием света давать им сигнал остановки и запоминать позиции - много времени на это не понадобится.

Если включиться на енкодеры напрямую как я написал выше, то это не нужно. И даже если портал вручную дергать, то импульсы будут считаться.
А если подключаться на выход с сервопака(сигнал енкодера), то может и кондеров сервопака и хватит до остановки, это я уже не знаю. Хотя если к примеру сползет ось Z - уже не прокатит.
А резервное питание к примеру для 4-6 ти сервопаков мощностью по 750Ватт это наверное лишнее.

[Serg]

Помоему вы тут уже про какую-то конкретную фигню начали фантазировать....

[Shah]

Раскажи подробнее

Так выше все описано. Перекинул микруху с прошивкой(выделена синим) и кварц на 24.000(под большой квадратной микрой на втором фото) с SGMAH-01aaa4c на SGMAH-01baa. И второй начал определяться как 01ААА4С и работать с SGDM-01ADA.

[Vladimir52]

Для абсолютного энкодера нет надобности запоминать текущую позицию, зато есть необходимость отслеживать перемещения даже когда выключено питание.

Непонятно, зачем осям перемещаться, если выключено питание?

[Vladimir52]

Ставим небольшой аккумулятор от которого питается контроллер и енкодеры (питание енкодеров отключается от сервопака).
На контроллер и на сервопак сигнальные провода енкодера заодятся паралельно.

Вот у меня есть некоторые сомнения на счет того, что обработка сигналов напрямую с энкодера - есть хорошая идея. Во-первых, это непросто (20-битный с теоретически максимальной скоростью 6 тыс.об/мин), да еще и несколько осей. Это какой же должен быть контроллер. Во-вторых, сервопак реализует ф-ции электронного делитея (которые я, например, собираюсь во всю использовать), и это делает все еще сложнее.
Мне все-таки кажется уже есть более-менее обкатанные решения для обработки события пропадания основной сети. И они заключаются в том, чтобы питание на сервопаки не пропадало, а сигнал детектирования пропадания сети использовался как общий аларм, который приводит к остановке системы. Мощности любого вменяемого аккумулятора вполне хватит, чтобы "припарковать" все сервопаки. Там сложность в том, чтобы переключение питания было достаточно быстрым, чтобы не повлиять на работу сервопаков.