Про сервы Yaskawa

[aftaev]

https://www.ebay.com/itm/1-PC-Used-Yask ... Sw41xXOXZo
а лучше целиком двиг https://www.ebay.com/itm/1-New-Yaskawa- ... SwnsRafLTL

[belfer]

Не вижу там ни одной прорези под шпонку. Энкодер получатся можно поставить как попало на валу?

на валу есть пружинное кольцо с усиком, а на втулке энкодера паз. Сам вал гладкий.

Энкодер должен быть правильно ориентирован по полюсам обмоток двига.

Похоже, что я его не правильно поставил. Как его можно сориентировать? Есть ли методика?

[belfer]

aftaev, спасибо за ссылки!
Привлекательные цены =)

Судя по показателям U003 на энкодере есть положение 0, а на двигателе есть такое положение? Может их надо совместить?

[aftaev]

Похоже, что я его не правильно поставил.

Когда энокдер выставлен не правильно, серва будет выдавать разные ошибки: превышение по моменту, по току,, ошибка энкодера и тд...

Как его можно сориентировать? Есть ли методика?

Знаю две:
1. на спец. стенде
2. методом научного тыка.

а мне подойдет энкодер от 05ACA? Привлекательные цены =)

Не знаю. Привел пример где искать.

[belfer]

Не знаю. Привел пример где искать.

уже проверил, подходит, UTSIH-B17CK

методом научного тыка.

а куда тыкать?
Что с чем совместить? Или может можно имитировать спец стенд? Какие параметры мерить?

[aftaev]

а куда тыкать?
Что с чем совместить?

Поставил энкодер, подключил ошибка, разобрал, чуть сдвинул, собрал, включил проверил и тд.. Но если даже ошибки не будет, будет работать, может немного упадет момент из-за не точного выставления н должно работать. В начале бы просто руками попробовал выставить. Если есть возможность, чиркнуть маркером на валах, чтобы видеть на сколько и куда смещаешь. И экспериментировать.

Или может можно имитировать спец стенд? Какие параметры мерить?

Есть специальное ПО для серв, стоит примерно как половина твоего токарника.

Нужен двух лучевой осцыл, генератор сигнала и гугл в помощь https://www.google.kz/search?rlz=1C1SAV ... bEi0CG07u0
Почитай мануалы на функции. У Яскавы есть FN00x для выставления нулевого значения что то типа того.

[belfer]

В начале бы просто руками попробовал выставить. Если есть возможность, чиркнуть маркером на валах, чтобы видеть на сколько и куда смещаешь. И экспериментировать.

Методом тыка нашел положение при котором привод включается без ошибки - сектор примерно 10-15 градусов. Но при попытке вращать двигатель JOG'ом снова возникает ошибка 84.

[aftaev]

Мож стоить позвонить в разные компании https://www.google.kz/search?q=Yaskawa+ ... e&ie=UTF-8 и поспрошать как выставить Мож кто поможет. У тех серв что ремонтировал, была шпонка и максимум 4ре положения как можно воткнуть энкодер.

[aftaev]

Вот что то рассказывают про установку энкодера. Проблема в том что на новых сервах данные передаются последовательно
https://www.youtube.com/watch?v=RCHdR-bsx7I

Здесь закорачивает выводы энкодера, видать чтобы разрядить конденсатор
https://www.youtube.com/watch?v=gVEu_KBtb5U

Разбирают мотор, собирают тестят
https://www.youtube.com/watch?v=YSsIOcpSgME
https://www.youtube.com/watch?v=E7qheLahaPs

[belfer]

и поспрошать как выставить Мож кто поможет.

Уже позвонил. Сказали что с удовольствием помогут, 3 тыщи евро и нам поставят новый двигатель.

Благодарю за видео!!!

[aftaev]

Как на китайских сервах выставляют энкодер. Думаю у Яскавы примерно так же будет
https://www.youtube.com/watch?v=Yuq3S9OZ1ZM
https://www.youtube.com/watch?v=1S3sDmcTm1M

[belfer]

в первой подборке на втором видео по переборке мотора на 4:00 на обмотку двигателя подают постоянное напряжение, чтобы он встал в "нулевое" положение?
А по второй я ни чего не понял. Объясните что там на втором видео происходит, где китаец энкодер ставит? Там комментарии есть? У меня сейчас комп без звука.

[Naluvajko]

belfer, если есть другой, ещё рабочий мотор этой серии, SGMGH ты можешь узнать, в каком положении должен быть энкодер. Нужно подать прямой ток с низким напряжением, порядка 5-10 вольт (не строго, просто не высокое напряжение, я подсоединял крону, аккум 3.7В, работает) на два фазных контакта мотора (для определённости + на U - на V) и вал мотора чётко встанет в одно из положений. Ставишь рядом нерабочий мотор, подаёшь на эти же фазы соблюдая эту же полярность, и выставляешь энкодер точно так же как стоит на рабочем.
Эти моторы владеют несколькими парами полюсов. Я пробовал так крутить на своем SGMGV, насчитал 5 возможных положений, естественно с равным шагом. Я не знаю, важно ли для энкодера попасть своей индексной меткой в именно вот эту конкретную пару, предполагаю что нет.
А ты ещё не выровнял ту погнутую пластину, на которой энкодер висит? Он же у тебя перекошен, по болтику видно.
Короче - нужно привести механику к порядку, всё выровнять, и послушать вот этот совет

У Яскавы есть FN00x для выставления нулевого значения что то типа того.

Да! В Сигмавин точно есть такая функция, мне её не пришлось ещё испытывать. Попробуй, если она ничего не даст тогда прямой ток на фазы, и с верой в светлое будущее градус за градусом выставлять энкодер

Нужен двух лучевой осцыл, генератор сигнала и гугл в помощь https://www.google.kz/search?rlz=1C1SAV ... bEi0CG07u0

в четвёртом видео мастер сказал, что если энкодер с сервопаком общается по цифре, то без спец ПО хрен чего из него прочитаешь и осоответсвенно выставишь. В этом случае осцил не поможет

[Serg]

Логический анализатор поможет.

[belfer]

Нужно подать прямой ток с низким напряжением, порядка 5-10 воль

на рабочем пока не экспериментировал, а на текущем подал. Двигатель поворачивается на нбольшой угол, порядка 10 градусов - это норма? Последовательно подаю на разные обмотки, движок соответственно ступенчато поворачивается.
наблюдается та же картина: серва включается без ошибки, пробую вращать jog-ом ошибка 84.
В этот раз заметил, то показания энкодера меняются рывками, возможно в этом причина, раньше такты менялись более равномерно.

[Vladimir52]

В мануале даже надпись есть, которая позволяет к приводу цеплять мотор минимум вчетверо слабее! и максимум вчетверо сильнее.

Вот интересно, в мануале действительно позволяется разница в 4 раза, однако, подключаю на 100W-ный SGDV движок на 400W, он ругается на несоответствие мощности сервопака и двигателя. 200W движок нормально подключает.

Все нужные разъемы купил на таобао, их там куча, качество норм, дешевле ебая в разы. Искал по названиям из мануала. Даже купил кабель для разъема CN1 распаянны,

Дайте ссылку плз на продавца, а то я на таобао два раза разъемы заказывал (указано, что международные поставки продацаом поддерживаются), и оба раза все пропадало в никуда. Делал процедуру возврата, она заканчивалась успешно, но деньги на счету карты так и не появлялись.

[Naluvajko]

Логический анализатор поможет.

Который? Тот что между ушей? Так его ещё надо уметь настраивать

на рабочем пока не экспериментировал, а на текущем подал. Двигатель поворачивается на нбольшой угол, порядка 10 градусов - это норма?

перечитай мой пост внимательно, постарайся вникнуть. Потом почитай о внутреннем устройстве электродвигателей, пригодится. И это... я не инженер яскавы, я вообще не инженер .

Дайте ссылку плз на продавца, а то я на таобао два раза разъемы заказывал (указано, что международные поставки продацаом поддерживаются), и оба раза все пропадало в никуда. Делал процедуру возврата, она заканчивалась успешно, но деньги на счету карты так и не появлялись.

Не могу пока в личку написать, молод ещё
Я покупал через посредника в Украине, дама списывалась с каждым продавцом отдельно, где то 2/3 отсеивались сразу. На их сайте ссылки какие то зашифрованные, если нужны хоть такие, стукни в личку, отпишу

[Serg]

Который? Тот что между ушей? Так его ещё надо уметь настраивать

Мой между ушей изначально настроен.
У меня вот такой: https://www.asix.net/dbg_sigma.htm
Ещё где-то ваяется попроще: http://codius.ru/articles/%D0%9B%D0%BE% ... 0%BE%D0%BD , но он и похуже и менее удобен.
Настраивать в них нечего - подключил щупы, нажал кнопку и смотришь результат.

[Vladimir52]

если нужны хоть такие, стукни в личку, отпишу

В личку написал, но без ответа. Может сюда ссылки, другим наверное тоже интересно? Сапасибо.

[aftaev]

В личку написал, но без ответа. Может сюда ссылки, другим наверное тоже интересно? Сапасибо.

Можно и сюды.