Шаговый генератор на STM32 (STEP/DIR/ENBL)

[Argon-11]

может оказаться удобнее полностью автономное устройство

Это практически то же самое, но у меня вместо OLED-дисплейчика - одноплатник с монитором.

[Argon-11]

А вдруг кому интересно, могу задарить кросс-плату для сопряжения Orange Pi One (или Lite) и STM32F205RE по SPI.

На плате предусмотрены выходы 4х независимых STEP последовательностей, i2c флэшка, RTC, CAN шина, несколько дискретных входов, несколько аналоговых, несколько реле (мелких).
Схема:

crossboard.pdf

(48.1 КБ) 443 скачивания

Есть еще пара распаянных, но бесплатно не отдам, жаба не позволит )

Для своей дальнейшей работы планирую переразработать под Orange Pi Zero 2 Plus

[tims]

В 3д принтерах есть.


Не встречал. Правильная реализация S-кривых для G1-G3 в 3д принтерах сильно сомнительна - в применяемых в них МК просто не хватит вычислительных ресурсов для этого.

TinyG, не то?
Речь о constant jerk или trapezoid jerk?

[Serg]

jerk

Речь о constant jerk или trapezoid jerk?

Это старт сразу с нужной скоростью и линейное ускорение соответственно.

[tims]

Это старт сразу с нужной скоростью

А законы физики это не запрещают?

constant-jerk:

constant jerk

2QCvV.png (9.96 КБ) 3101 просмотр

trapezoid-jerk:

Ведь и то и другое - s-curve, или нет?

https://youtu.be/tEXy6E8G154
https://youtu.be/9Z9Zws9K5kc

constant jerk реализован в TinyG.

[Serg]

А законы физики это не запрещают?

Нет, ибо это всего-лишь форма задания, а не результат его исполнения приводом.

Хорошая картинка на 36 секунде второго видео - хорошо заметно как отличается позиция во времени.

P.S. Я наверно на этом закончу, а то всё уже заходит аж на третий круг... Подожду чью-нибудь реализацию S-кривых для синхронной работы нескольких осей...

[Сергей Саныч]

Для фрезера, где механика должна иметь высокую жесткость и необходимо минимизировать работу инструмента в "неправильном" режиме (малая подача на оборот) S-кривая разгона пользы не принесет. Разве что, если применить настолько высокие значения jerk, которые даже при отсутствии специального согласования осей не приведут к выходу позиции инструмента за допустимые погрешности, но повысят плавность движения и снизят вибрации. Так сделано, к примеру, в Степмастере. И, говорят, в "продвинутых" сервоприводах.
А для применений, где важно, чтоб "везло и не трясло", но постоянство скорости и даже траектория движения не столь важны - вот там можно S-кривые заложить с малыми значениями "рывка" и более высоких производных.

[tims]

Понятно, что данный функционал наиболее актуален для лёгких конструкций с малой жёсткостью и большими скоростями, таких как 3d принтер.

Разве что, если применить настолько высокие значения jerk, которые даже при отсутствии специального согласования осей не приведут к выходу позиции инструмента за допустимые погрешности, но повысят плавность движения и снизят вибрации.

Как вы оцениваете длительность периода 1 (3,5,7) для удовлетворения этого условия?

[Сергей Саныч]

Как вы оцениваете длительность периода 1 (3,5,7) для удовлетворения этого условия?

Никак
Это надо применительно к конкретным условиям считать.