Настраиваем контроллер to_pci.

[uralpt]

UAVpilot,
соглашусь, убедил )

PKM,
на станке, который по железу не попадает в "сотку", запросто. Но у нас - "эфемерно-идеальный" привод.

[MGG]

Нет,не нужно никаких резисторов

Напрямую не работает , уже попробовал

[mmv]

Некоторым пользователям понадобился сигнал encoder_velocity.
Вот драйвер в котором это реализовано.

to_pci.c

Драйвер 3-й версии

(11.63 КБ) 962 скачивания

Обратите внимание что изменился путь до сигналов dcontrol и out_scale.

[maratNC]

Некоторым пользователям понадобился сигнал encoder_velocity.
Вот драйвер в котором это реализовано.

to_pci.c

Обратите внимание что изменился путь до сигналов dcontrol и out_scale.

Один из них я. Сегодня проверил на станке. Результат на видео https://yadi.sk/i/CI03izAp3MPaxM и мне не понятно, почему цифры прыгают туда сюда, когда шпиндель вращается с постоянной скоростью.

[T00T]

Сколько импульсов на оборот у вашего энкодера maratNC?

[tims]

Думаю, потому же, почему забуксовал степдир.
Просто посчитать импульсы за сервоцикл - мало. Тем более что их может быть 0 за сервоцикл. Скорость должна измеряться по паре импульсов, а в случае их большого количества - усредняться.

[T00T]

Много чего нужно сделать. Для того что бы отображать скорость шпинделя-достаточно. А если энкодер с 10 импульсами на оборот(походу тут именно такой) можно подключить lowpass, т.к. шпиндель довольно инертная штука.

[maratNC]

Сколько импульсов на оборот у вашего энкодера maratNC?

1024 импульсов

[T00T]

Hal и ini в студию......

[maratNC]

Мои конфиги

[T00T]

А если энкодер с 10 импульсами на оборот(походу тут именно такой)

Ну как я и говорил 10 импульсов на оборот - именно такой коэффициент [SPINDLE]ENCODER_SCALE прописан в ini.

[maratNC]

А если энкодер с 10 импульсами на оборот(походу тут именно такой)

Ну как я и говорил 10 импульсов на оборот - именно такой коэффициент [SPINDLE]ENCODER_SCALE прописан в ini.

Допустим. Дальше чего делать？изначально была цифра 1024. Также все прыгало.

[T00T]

Ну в этом случае прыгать будут не сотни оборотов, а единицы. А во-второых

можно подключить lowpass

[maratNC]

 С оборотами шпинделя разобрался, на панель вывел с энкодера фактические. Все хорошо. 1. Теперь необходимо разобраться с нуль-меткой. Каким образом с ней работать？Т00Т объяснял несколько раз, не допер  . Прошу в хал выше показать, каком месте как должно быть？ или что нужно для того чтобы она работала？
2. Что нужно для того чтобы поменять направление движения осей？ сейчас к шпинделю в плюс, а должно быть в минус. Пробовал поменять output_scale с 1 на -1, после включения станка оси на максимальных подачах едут до упора и не двигаются больше никуда. 

Первая стружка:
https://yadi.sk/i/I40LhpEn3MUK9a
https://yadi.sk/i/A3Do47TK3MUK9Y

[T00T]

Что нужно для того чтобы поменять направление движения осей？

Дело в том, что направление движения всегда должно соответствовать направлению счёта энкодера!!!
Если у вас ось нормально управляется, но двигается не в том направлении, действительно, нужно поменять коэф. output_scale с 1 на -1. Но для согласования счёта энкодера - энкодер тоже должен начать считать в противоположном направлении. Для этого у коэф. счёта энкодера тоже нужно поменять знак на противоположный.

[T00T]

1. Теперь необходимо разобраться с нуль-меткой.

Прошу в хал выше показать, каком месте как должно быть？

Вот тут:

Код: Выделить всё

net spindle-index-enable   <=>  motion.spindle-index-enable
net spindle-index-enable   <=>  to_pci.1.feedback.index_en2

Всё сделано верно. Попробуйте теперь команду нарезания резьбы G31 использовать. Если она работает, то index - работает. Без него эта команда не будет работать.

Ещё вам нужно разобраться вот с этим.

Код: Выделить всё

 sets spindle-at-speed true

Это не безопасно.

[T00T]

maratNC, А какие у вас привода стоят на станке. Видно,что станок 16А20Ф3.
Если родные привода поменяли, то какие стояли до этого?

[maratNC]

maratNC, А какие у вас привода стоят на станке. Видно,что станок 16А20Ф3.
Если родные привода поменяли, то какие стояли до этого?

Привода подач родные - Кемток. Шкаф родной.
Привод главного движения - MDC2. Шкаф собрали по новой.
Все в плачевном состоянии было, восстанавливаем по тихоньку.

[maratNC]

Ещё вам нужно разобраться вот с этим.
КОД: ВЫДЕЛИТЬ ВСЁ • РАЗВЕРНУТЬ
sets spindle-at-speed true

Это не безопасно.

На плату ввода вывода из привода сигналы нужные заведены, осталось написать логику. Думаю, разберусь насущными вопросами, дойду скоро.

[maratNC]

Результаты сегодняшней работы:
1. Смена направления. Выполнено успешно. Функционирует как надо.
2. Проверка нуль-метки. Проверил командами G33 и G76. Работает.
3. При проверки нуль-метки параллельно проверял функционал параметра spindle-at-speed через near. Значение между заданным и от энкодера оборотами разнятся примерно на 5-7%. Эта разница не дает команде G76 выполняться до конца: один проход проходит и встает в начало. Далее если немного ползунок шевелить изменения оборотов, команда выполняется до конца. Если spindle-at-speed true делать, то такой проблемы нет.
4. Пробовал настроить пид регулятор для шпинделя, наподобие осей, результата регулирования не заметил. Разница примерно такая же.

Вывод: необходимо настроить коррекцию оборотов по показанию энкодера.

Небольшое видео работы: https://yadi.sk/i/dDaZ8dPh3MVrGE