S - разгон/торможение для ЕМС2 слабо?

[aftaev]

Так как на данном форуме больше шастает спецов по ЕМС2 поспрашаем здесь
Что такое S-разгон/торможение малость описано здесь в картинках http://www.chipmaker.ru/topic/81477/pag ... p__1395874

Возможно ли такое на ЕМС2

[PKM]

не совсем понятно, это графики ускорения, скорости или перемещения?

[PKM]

и еще, так ли оно нужно?

[Dmaster]

это графики скорости.. Раньше в документации к приводам писали и рисовали их. Трапецеидальная форма говорит об ускорении (торможении). Посмотреть получившийся изходя из настроек график в EMC можно халскопом), а настроить его можно исходя из параметра ускорения для конкретной оси и настроек пид.
Вообще где то на просторах linuxcnc.org я натыкался на возможность создания сложной кривой скорости ... (0до 500 оборотов идет одно ускорение\торможение, а от 500 до 3000 другое)

[aftaev]

не совсем понятно, это графики ускорения, скорости или перемещения?

это график разгона и торможения оси.

и еще, так ли оно нужно?

РКМ почитай ссылку что выложил, лучше чем там написано все равно не расскажу.
могу конечно ошибаться такие разгоны и торможения применяются в пом. стойках. Разница думаю будет ощутимой.
Если такое можно настроить в ЕМС2 то мог провести небольшой эксперимент

Думаю разница примерно будет такая:
https://www.youtube.com/watch?v=8JkFqzwlyiI

[aftaev]

это графики скорости..

это график настройки разгона и торможения оси. В Маче можно только задать ускорение и график рисуется с "острыми" углами.
В ЕМС что видел это только что задается ускорение то есть так же как в Маче

Более детальное настройку ускорения где искать?

[Impartial]

Что такое S-разгон/торможение малость описано здесь в картинках http://www.chipmaker.ru/topic/81477/pag ... p__1395874

По моему надуманная проблема. На приведенной ссылке график скоростей по одной оси. При расчете скоростей на траектории движения ЕМС учитывает заданное максимальное ускорение. А в точке с острым перегибом оно (ускорение) явно превышает допустимый предел. Не может планировщик траектории это не заметить. Там и будет S образный переход скоростей. А исправить внешним контроллером уже ничего невозможно. Правильно нужно задавать начальные пределы ускорений.

[dpss]

Это ограничение 3 производной перемещения, т.е. скорости изменения ускорения. Задача обычно решается вместе с планированием траекторной скорости по осям и Lookahed ом. Есть на всех сеьезных машинах типа Синумерика. Почти все вычисления с плавающей точкой. Боюсь ЕМС2 это не по зубам. Вот небольшой пример

[PKM]

Боюсь ЕМС2 это не по зубам

сложная математика при синхронном движении по осям. видимо, поначалу от этого отказались в целях экономии процессора, а сейчас нет желающих программировать. хотя код открыт, все можно сделать
было бы нужно - сделали бы уже...

Думаю разница примерно будет такая:

разные законы движения, это очевидно. как именно сделано - неизвестно. мне вот кажется, что на первом просто больше ускорение. подобрать ускорение - и все будет ок

[Nick]

Я такого не видел... Но как мне кажется все это дело будет реализовывать ПИД.
Просто если смотреть с точки зрения математики то:
Допустим наш станок перемещается по траектории X(t)

Тогда X(t) можно представить в виде:
X(t) = X0 + X'(t)*t + X''(t)*t²/2 + X''(t)*t³/3 +...+ X'ⁿ*tⁿ/n

Первый член - начальное положение, второй скорость, третий ускорение ...
Так вот в нашей модели все остальные члены равны 0 и поэтому у нас ускорение постоянное и скорость меняется линейно.

А делается это наверное еще и потому, что чем сложнее уравнение, тем сложнее аппроксимировать им траекторию.

На счет гашения колебаний - этого нельзя добиться через настройку S функции ускорения, тупо поменяешь вес на рычаге и нужно заново высчитывать функцию. Тут должно быть что-то хитрое, работающее на обратной связи и в реальном времени. По идее может и ПИД сам сможет погасить колебания.

Посмотреть бы как этот контроллер будет гасить колебания на постоянно меняющейся системе... Если он тупо адаптирует параметры через несколько циклов, то это будет работать только на много раз повторяющихся циклах.


Dmaster, есть ссылки почитать?

[dpss]

Вот более подробная статья про ограничение 3-ей производной - рывка(jerk) в регуляторе. В ближайшее время я буду моделировать 5 осевой планировщик-интерполятор в матлабе с последующей реализацией на техасовском DSP с плавучкой. Будет там и матричный корректор осей.

[PKM]

Вот более подробная статья про ограничение 3-ей производной - рывка(jerk) в регуляторе

в общем, такая математика ждет своего кодера для LCNC

пс: из беглого просмотра статьи понятно, что все это актуально для ускорений от 5 м/с2, что как бы намекает....

[dpss]

В ближайшее время предстоит управлять маленьким столиком на воздушной подушке и с линейными двигателями. Переходы со сложным криволенейным движением и ускорением до 10G

[PKM]

dpss, неужели вот для такого? http://youtu.be/4_e7B8GTaFo

[dpss]

Немного пошустрее. По предварительной оценке до 50 переходов точка - точка в сеунду с полным торможением и точностью в единицы микрон.

[PKM]

супер! но при таких требованиях параллельный механизм кажется предпочтительным

[aftaev]

Если найду выложу видео про обрабатывающий центр. Так как раз было показано при БЫСТРОй остановке фрезы она колеблется, а спец. контроллером это решается. Станок типо Мазака не самоделка.

Понятно что такой разгон сложнее просчитать и сделать, раз сделали значит нужно.
Раз ЕМС не умеет попробуем плату купить для экспериментов

[Dmaster]

это график настройки разгона и торможения оси

А вот и нет. это график скорости!
http://www.servotechnica.ru/catalog/typ ... x.pl?id=40

В EMC Этого можно добиться (скругления графика) игрой с этим параметром. ff2
Second order feed-forward term. Produces a contribution to the output that is FF2 multiplied by the second derivative of the commanded value. For position loops, the contribution is proportional to acceleration, and can be used to compensate for inertia. For velocity loops, it should usually be left at zero.

[PKM]

Раз ЕМС не умеет попробуем плату купить для экспериментов

вроде как платы эти работают только на быстрых перемещениях, это разве что визуально даст более плавные перемещения, а для обработки мало что изменится

В EMC Этого можно добиться (скругления графика) игрой с этим параметром. ff2

очень даже возможно. настроить ПИД так, чтобы пики скорости сглаживались - и дело в шляпе

[aftaev]

А вот и нет. это график скорости!

Мач что то не открывает это окно с настройками двига там примерно так график:

а для обработки мало что изменится

кто работает с этими платами для точных работ иного мнения именно.