Ориентированный останов шпинделя

[nkp]

тут все просто:
ложишь (нет такого слова)) файл компонента с расширением .comp в домашнюю папку
в терминале:
sudo halcompile --install наш_файл.comp
если ругнется ,что мол не знаю кто таков halcompile
то нужно будет установить linuxcnc-dev:
sudo apt-get install linuxcnc-dev
всё - наш компонент в "системе"
теперь можно прописывать его в хал:
loadrt наш_компонент
addf наш_компонент.0 servo-thread

[sergey_s]

Понятно, это проще чем хал подстраивать.

[nkp]

Интересно, обычный асинхронник с частотником сможет нормально ориентировать шпиндель?Надо будет попробовать на 16К20Ф3...

по этому поводу есть такая мысль:
при удержинии можно попробовать менять(переключать) настройки пид-регулятора(кстати : регулятора и в hal,и в самом приводе) в сторону "сверхужесточения"...
движение при таких настройках разумеется может быть невозможно ,но вот удержание может нас порадовать...
(тут конечно есть нюанс - возможности привода: старые советские привода(болгарские) настраивали на краткопременное шестикратное
превышение тока(читай - момента)
если привод содержит подчиненный контур тока ( те же AMC) - для поворотки он предпочтительней,так как можно настороить "жесткий" режим)

[sergey_s]

Понятно было минуты две. Теперь опять не понятно, а что дальше в хал настраивать? При включении станка шпиндель должен принять некое (любое) положение за home и потом при встрече с М19 вращаться на этот угол? Точность этого метода зависит от ориентации (например руками) шпинделя перед заданием home?

[sergey_s]

Асинхронный двигатель с частотником в позицию повернется, но держать ее придется тормозом. Или нужен хороший (и дорогой) частотник.

[nkp]

Теперь опять не понятно, а что дальше в хал настраивать?

не очень понял вопрос...
ориентация зависит от положения энкодера(физического) и параметра ORIENT_OFFSET = 0 в ини файле

[sergey_s]

Т.е. этот вариант с "компонентом" и вариант с прописыванием в хал "orient----" равнозначны по точности и возможностям?

[nkp]

по возможностям - нет
"там" мы всегда на индекс приезжать должны,
а "тут" мы вольны задавать произвольный угол...

[sergey_s]

наверно, драйвер моей платы to_pci может с этим компонентом не работать. Буду orient осваивать. Еще не раз пригодится.

[sergey_s]

Вот в хале Вы пишете
setp encoder.00.counter-mode 0
net orient-angle motion.spindle-orient-angle => orient.0.angle
net orient-command orient.0.command => pid.orient.command - везде имеется в виду энкодер №0 т.к. Вы не знаете как называется соответствующий сигнал?

[nkp]

Вы не знаете как называется соответствующий сигнал?

а ты бы знал,если бы у тебя не было этой платы?

[sergey_s]

Просто вдруг какой скрытый смысл, а я не уловил.

[nkp]

Просто вдруг какой скрытый смысл, а я не уловил.

энкодер "находится" на плате to_pci
открой halshow и сразу будет видно - как все именуется...
можно посмотреть конечно по форуму,как там все называется - но мне не очень интересно(ну извини))
тут есть целый автор всего этого - он может на раз-два нам тут прописать все правильно))(если сами не разберемся)

[dinkata]

Асинхронный двигатель с частотником в позицию повернется, но держать ее придется тормозом. Или нужен хороший (и дорогой) частотник.

sergey_s,простите , но зачем ищите помощ а не раз не сказали какой привод ELL и какой двигатель он крутит .
посмотрите ELL можте узнат ваш : http://www.ell-bg.com/products.php?site ... bg&cathid=
Потом что за плата у вас на PCI ?
Ориентация шпинделя всегда ( на ЧПУ ) делается командой М19 .Задат команда одна вещ , ее вьйполнение другое
Я знаю несколько способов вьйполнения М19 .
1.Привод с постояннотоковой двигатель , без енкодер .
в коробка передач смонтирован електромагнитной шток перпендикулярно на вал шпинделя.
На вал шпинделя ест канал (похож на шпоночной ) с шириной диаметр штока .
При команда М19 привод вращает медлено вал шпинделя с уменшеной момент , в то время шток
вьйбросан к вал и трется о его до совпадение с канала ,при совпадение шток влазит в канал и датчик регистрирует ето
и система знает что шпиндель фиксирован и ориентирован и снимает вращение.При команда вращения, електромагнит
убирает шток и вал можно крутит.

2.Привод с постояннотоковой двигатель , с енкодер
ето система о чем вам говорил nkp, она может имет тоже електромагнитной шток ...
3.Поворотная ос ....
Ехеее , наверно и много другие , но если не знаете какой у вас привод , бросьте ето (шутка)

[sergey_s]

dinkata Привод у меня от 4002 до 4005 Точно не знаю какой. Они одинакового размера, а надписей нет. У меня есть инструкция на привод и я знаю, что он может делать ориентированный останов. После соответствующей настройки. Но, у меня нет кабеля для подключения привода к компьютеру, чтобы выполнить настройку. Двигатель МР-132М. В общем мне нравится вариант, когда все делает Linuxcnc а привод просто исполняет.

[dinkata]

В общем мне нравится вариант, когда все делает Linuxcnc а привод просто исполняет

Я тоже так думаю , по етому сказал

если хорошие

.

У меня есть инструкция на привод и я знаю, что он может делать ориентированный останов

Тогда вьйполняйте рекомендации nkp и должно получится с соответние настройки в привод.
Но все таки думаю что получите останов в данное положение , но держат двигателя в ето положение

[dinkata]

У меня есть инструкция

Вооооооооооооо , об етом говорил .Ради интереса скачал инструкция и посмотрел.
Все что вам надо там ест .Енкодер входит на Х3 и от Х4 к Linuxcnc

Потом по инструкции ......:

А в Linuxcnc введите команда М19 .

[sergey_s]

Настроил, работает. Прикладываю хал в котором есть ориентация шпинделя. Есть вопрос по М19. Значение Q "время для проведения ориентации" это так же время удержания в заданной позиции? Еще шпиндель у меня в несколько градусов дергает туда-сюда - причина может быть в энкодере в 100 точек (400 им/об) или нужно настраивать PID?
dinkata может шпиндель дергать туда-сюда если я использую обратную связь по тахогенератору (от двигателя к приводу), и энкодер в привод не заходит, только в linuxcnc?

[dinkata]

dinkata может шпиндель дергать туда-сюда если я использую обратную связь по тахогенератору

не настраивал ELL , я работал с Кемтор !Обратная связь с тахогенератора ето о.с. по скорости за привода .
По моему для ориентация сигнал с енкодера должен идти и в привод .
Енкодер 1024 надо ,как я смотрел инструкция .

[nkp]

Настроил, работает.

шпиндель у меня в несколько градусов дергает туда-сюда - причина может быть в энкодере в 100 точек (400 им/об) или нужно настраивать PID?

в идеале - изменить и то и другое:
энкодер 2500 (хотя бы 1000)
пид настраивать однозначно
тахогенератор не причем - это датчик скорости вращения, скорость ноль - сигнал с ТГ - ноль
но все равно удержание для обработки может не устроить...
в "стоянке " на мр132 можно было бы форсировать ток возбуждения(добавив момент удержания)
но это уже решения нестандартные...