А, ты видел размер сервы, которая его крутит и держит?aftaev писал(а):На токарнофрезерных станках с индексной осью С без всяких редукторов деталь удерживается и фрезеруется.SVP писал(а):Вот интересно, с таким энкодером реально ли отказаться от всяких редукторов для 4 оси к примеру, или толку всё равно нету ?
Это казуистика какая-тоHanter писал(а):чем больше запас по моменту - тем больше шансов на чистую обработку.
.
Да правильно вариантов много. Есть и движки спаренные на одном валу. Один двиг для оборотов, другой медленный но мощный для позиции и переключают на нужный.Hanter писал(а):по разному бывает. даже "живая" ось не всегда работает от привода шпинделя. может стоять отдельный привод на который происходит переключение при фрезерной обработке.
Это маловероятно с аналоговым и степ/дировским заданием когда уже на 16млн имп/об просто частоты степов нехватит. А когда серве по сетке какому нибудь Мехотролинку выдали задание ввиде циферек - ось такая то ехать в таку позицию, то это уже дела сервы держать нужную позицию. Если бы это нужно было только для космоса или точной техники типо изготовление чипов, то делали бы отдельные модели серв для "грубых" станков и микронных.Hanter писал(а):реально в живую работать с такими разрешениями как мне видится - маловероятно..
Требуемый момент удержания будет зависит от диаметра заготовки.SVP писал(а):Верно ли я понимаю, что образно говоря взяв момент шпинделя я могу
рассчитать момент такой сервы умножив на желаемый коэффициент ?
Вы верно понимаете и верно считаете. все сводится к банальному - если момент сервы выше - она держит.. если нет - она не держитSVP писал(а):Это казуистика какая-то . В каких он хоть диапазонах должен быть ? 2Х 10Х 100Х ?
Верно ли я понимаю, что образно говоря взяв момент шпинделя я могу рассчитать момент такой сервы умножив на желаемый коэффициент ?
Или достаточно, чтобы серва давала такой-же момент как шпиндель, и это уже будет "с запасом" ?
Сань да с чего такое отношение то к аналогу ?? откуда взялось вообще мнение что аналог это плохо ?? смотри - седьмое поколение сигмы, а этот проклятый аналог продолжают производить... 21ый век на дворе а целые фирмы - законодатели отраслей продолжают им пользоваться... может проблема то не в аналоге ?? ну и как бы контролеров которые спокойно жрут эти 16млн импульсов - не так уж и мало..aftaev писал(а):Это маловероятно с аналоговым и степ/дировским заданием когда уже на 16млн имп/об просто частоты степов нехватит. А когда серве по сетке какому нибудь Мехотролинку выдали задание ввиде циферек - ось такая то ехать в таку позицию, то это уже дела сервы держать нужную позицию. Если бы это нужно было только для космоса или точной техники типо изготовление чипов, то делали бы отдельные модели серв для "грубых" станков и микронных.
Я вообще не понимаю как можно степ-диром управлять по-нормальному.Hanter писал(а):Сань да с чего такое отношение то к аналогу ?? откуда взялось вообще мнение что аналог это плохо ??
Какое отношение имеет контроллер, если серва сама выдерживает позицию согласно заданию?.. Конкретно в случае step/dir можно просто вход задания сервы от контроллера и она продолжит удерживать последнюю заданную позицию без всяких контроллеров.Hanter писал(а):та штовы говорите.. давайте сравним точность следования траектории системы из хотя бы 4 осей с контролером и без.. например от мача...
Я не утверждал что это хорошо или плохоHanter писал(а):Сань да с чего такое отношение то к аналогу ?? откуда взялось вообще мнение что аналог это плохо ??
Многое оборудование(фасовочные аппараты, различное пром. оборудование где не требуется шибко точность) работает на простых контроллерах которое умеет выдавать степ/дир или аналог. Для их совместимости нужны эти сигналы.Hanter писал(а):смотри - седьмое поколение сигмы, а этот проклятый аналог продолжают производить... 21ый век на дворе а целые фирмы - законодатели отраслей продолжают им пользоваться... может проблема то не в аналоге ??
$400 за драйвер 400Ватт - дороговато, а вот за комплект 400Ватт драйвер+мотор $600 вроде нормально.Hanter писал(а):да они уже больше года продаются. но по цене пока доступных не встречал...
http://www.ebay.com/itm/NEW-SGD7S-2R8A0 ... SwVyRXTp6smhael писал(а):а вот за комплект 400Ватт драйвер+мотор $600 вроде нормально.
А тут проповедуют веру что живущие отдельно по степ-диру сервопаки не нужно синхронизировать ибо они не подвержены отклонениям...SVP писал(а): Я вообще не понимаю как можно степ-диром управлять по-нормальному. По заданию можно конечно, но тогда энкодеры надо в сам сервопак пихать, и непонятно как оси синхронизировать...
Сергей, я вот сколько читаю ваши посты - понять не могу - вы или че то сами с собой в слух обсуждаете или может курите че то жесткое ? дык отсыпьте.....UAVpilot писал(а):Какое отношение имеет контроллер, если серва сама выдерживает позицию согласно заданию?.. Конкретно в случае step/dir можно просто вход задания сервы от контроллера и она продолжит удерживать последнюю заданную позицию без всяких контроллеров.
на что вы в посте 1352 сделали заявление:Hanter писал(а): и ибическое разрешение энкодера.. только вот работать с ним так чтоб прочувствовать все нормально без хорошего контролера уже хрен получится...
на что я опять же в посте 1356 вам ответил:UAVpilot писал(а):При управлении step/dir контроллер не имеет значения на точность следования заданию
после чего вы в посте 1367 выдаете очередной перл...Hanter писал(а):та штовы говорите.. давайте сравним точность следования траектории системы из хотя бы 4 осей с контролером и без.. например от мача... заодно и на скорости работы посмотрим....
посему у меня возникают несколько вопросов:UAVpilot писал(а):Какое отношение имеет контроллер, если серва сама выдерживает позицию согласно заданию?.. Конкретно в случае step/dir можно просто вход задания сервы от контроллера и она продолжит удерживать последнюю заданную позицию без всяких контроллеров.
Сергей, не обращай внимания, они уже не первый год, друг-друга троллятСергей Саныч писал(а):Hanter, UAVpilot, вы вначале определитесь, кто что считает "контроллером".
нет, я просто не догоняю смысла некоторых постов.. или логики отдельных человековUAVpilot писал(а):Просто похоже вы читаете только те места, которые вам приятны...
не так. во первых - удерживать заданную позицию и следовать заданной траектории - по сути разные действия... во вторых протокол степ-дир не несет в себе информацию о параметрах перемещения. только куда и на какую величину. пришло в буфер 10 импульсов - будет перемещение на величину кратную 10 импульсам. пришло 100 - будет на 100. пришел 1 - будет на один. но никакой информации о том как двигаться между этими 100 импульсами нет. в данном же случае речь идет о величинах в десятки и сотни тысяч импульсов.. и игнорирование параметров движения между между ними в моем понимании не верный путь.UAVpilot писал(а):Неспособность привода удерживать заданную позиции не позволит ему точно следовать заданной траектории. Что соответственно повлияет на точность всей системы. Разве не так?
и таки между строчек я прочитал именно то что вы написали... и развернуто объяснили:Hanter писал(а):При управлении step/dir контроллер не имеет значения на точность следования заданию
именно к этому я и вел. имеем привод с 16тью млн. импульсов. настроенный на два импульса входящих на оборот.. что нам гарантирует сервопривод работающий по степ-диру ? (режим позиции)... сервопривод гарантирует ТОЛЬКО то, что привод за один входящий импульс отработает поворот на 8млн. импульсов с точностью, скоростью и ускорением настроенным в.... сервопаке.... не вашей расчетной траекторией, а именно с параметрами заложенными в мозгу усилителя. а на вашу расчетную траекторию ему абсолютно фиолетово....UAVpilot писал(а):Я всего-лишь написал, что параметры контроллера никак не повлияют на точность следования сервоприводом заданной траектории/позиции. Что вы там прочитали между строк я даже предполагать не возьмусь.
Например никто не мешает настроить серву с 16ти милионным энкодером на режим 2 имп./об. и управлять ей обычной кнопкой. Точность следования заданной траектории от этого никак не изменится.
Сергей Саныч - контролер движения - это совершенно конкретная железяка с совершенно конкретными функциями. могут быть естественно разных фирм, разной степени навороченности, но базовый набор функций будет идентичным.Сергей Саныч писал(а):Hanter, UAVpilot, вы вначале определитесь, кто что считает "контроллером".
При следовании по заданной траектории сервопривод в каждый отдельный момент времени будет удерживать позицию, заданную траекторией.Hanter писал(а):не так. во первых - удерживать заданную позицию и следовать заданной траектории - по сути разные действия...
Понятия не имею что там у вас может вытекать из моих утверждений. Я пишу то, что хочу написать.Hanter писал(а):по пунктам 3,4 и 5 - а разве это не вытекает автоматом из вашего утверждения????
После прихода второго импульса у сервопривода будет достаточно информации для расчёта скорости. А т.к. привод не сможет очень быстро менять скорость (из-за мех. инерции), то и не имеет смысла слать ему импульсы в количестве (с частотой) в несколько раз больше, чем требуемая дискретность - глядишь и возможностей LPT порта или какой Ардуины вполне хватит.Hanter писал(а):сервопривод гарантирует ТОЛЬКО то, что привод за один входящий импульс отработает поворот на 8млн. импульсов с точностью, скоростью и ускорением настроенным в.... сервопаке.... не вашей расчетной траекторией, а именно с параметрами заложенными в мозгу усилителя. а на вашу расчетную траекторию ему абсолютно фиолетово....
Для чего использовать - это отдельный вопрос, который я до этого момента не обсуждал, но если хотите, то пожалуйста:Hanter писал(а):оответственно каков смысл современного навороченного привода с продвинутым энкодером если мы не можем его использовать ?
вы не понимаете разницу между "следовать" и "удерживать" ?? не ?UAVpilot писал(а):При следовании по заданной траектории сервопривод в каждый отдельный момент времени будет удерживать позицию, заданную траекторией.
конечно... только пишите вы людям которые ваши сообщения читают. и перед тем как написать свою мысль принято озаботиться тем чтобы читающие поняли именно то что вы хотите сказать. причем без телепатии.. так сказать по написанному.. и предполагая что пишет это взрослый и образованный человек, я понимаю именно то что он написал, а не то что он где то в уме подумал.. и фразу:UAVpilot писал(а):Понятия не имею что там у вас может вытекать из моих утверждений. Я пишу то, что хочу написать.
я понимаю как "при управлении по степ-дир, контролер не оказывает влияния на точность следования траектории" или равнозначно - "наличие или отсутствие контролера не влияет на точность при управлении по степ-дир"..Hanter писал(а):При управлении step/dir контроллер не имеет значения на точность следования заданию
это зачет.! какой второй импульс ??? потрудитесь прочитать процитированный вами же абзац.. вы сами привели пример. на 1 входной импульс 8млн.импульсов энкодера. какой второй импульс ??? поворот на эти самые 8млн импульсов энкодера будет отработан с параметрами заложенными в сервопак. а не в соответствии с траекторией. при чем здесь вообще второй импульс..UAVpilot писал(а):После прихода второго импульса у сервопривода будет достаточно информации для расчёта скорости.
во первых будьте добры ссылку на то место где я сказал что других нету ??? хотя бы номер поста..UAVpilot писал(а):Например для магазина инструментов - там требуется одновременно и низкая дискретность (6-24 имп./об.) и высокая точность (нужно довольно точно попадать в позицию смены инсрумента). Почему там надо использовать привод с 16-и миллионным энкодером? - Так вы сами говорите, что других уже нет. И для этой задачи совершенно не требуется какой-то супер-пупер контроллер.
Вы не понимаете значение слов "в каждый отдельный момент времени".Hanter писал(а):вы не понимаете разницу между "следовать" и "удерживать" ?? не ?
Тут я не собирался и не собираюсь рассуждать о характеристиках контроллеров и их разработчиков - это не имеет значения.Hanter писал(а):что мой контролер делали идиоты, которые ввели аж четыре разных ошибки связанных с точностью следования траектории..
Должен-ли я озаботится этим в отношении технически неграмотных читателей?..Hanter писал(а):и перед тем как написать свою мысль принято озаботиться тем чтобы читающие поняли именно то что вы хотите сказать.
Вы упорно не хотите понять, что в данном случае я принципиально не собираюсь рассуждать о том, какой контроллер какие траектории формирует - это не имеет отношения к делу. Я всего-лишь говорю о способностях сервопривода точно следовать заданию на его входе. А не о том, хорошее это задание или плохое.Hanter писал(а):я что-то не так понял ???
Ок, переведу с русского на русский: "следующий импульс".Hanter писал(а):вы сами привели пример. на 1 входной импульс 8млн.импульсов энкодера. какой второй импульс ???
Ну извиняюсь, это были не вы, а mhael. Ну спутал два соседних поста... Но ведь не придумал-же...Hanter писал(а):во первых будьте добры ссылку на то место где я сказал что других нету ??? хотя бы номер поста..
Нет, я реально вижу, что техника идёт по пути унификации, и сегодня гораздо дешевле поставить в магазин стандартный сервопривод с 16-и миллионным энкодером (~$500), чем городить уникальную конструкцию с датчиками холла и т.п.Hanter писал(а):во вторых - вы реально считаете что для магазина нужен 16ти милионный энкодер ?
Заодно рекомендую поинтересоваться схемотехникой входов выходов для передачи сигналов с такими частотами - надо-же их передавать от контроллера к серводрайверу и обратно и попробуйте найти признаки таких входов/выходов на той-же Sigma7, ведь следуя вашей логике они там просто обязаны присутствовать.Прикрутить напрямую к ноге процессора компаUAVpilot писал(а):Кстати, о 16-и миллионных энкодерах и контроллерах: не подскажете какую-нибудь модель контроллера, способную генерить сигналы step с частотой около 1ГГц? Ну чтоб покрутить серву с 16-и миллионным энкодером до 3000 RPM?..
