Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

[ukr-sasha]

В сервах посмотрите время разгона/торможения.

[lkbyysq]

Мнение.
Рискну предположить что по горизонтали ось X, а по вертикали ось Y. Резка окружностей по часовой стрелке.
При резке разных окружностей на одинаковой скорости чем меньше диаметр, тем больше ускорения по осям. На мелких окружностях станок тупо не успевает разгоняться по одной из осей. Маловата мощность двигателя, а перемещаемая масса велика.
Выводы.
Увеличить максимальную силу двигателя по Y. Не скажу, как сделать, но следует сообщить драйверу, что он должен заставить двигатель при необходимости изыскать дополнительные резервы. Какие-то настройки момента должны быть, возможно перегрузочная способность. Конечно при этом есть риск перегреть двигатель.

Для проверки этой теории имеет смысл зарезать ускорения в ЧПУ, как следствие скорость резки мелких окружностей упадёт.

[F2DVasek]

Я вывел на дисплей нагрузку. Она не превышает 30 единиц по обоим моторам.
Про параметры осей и направление реза все правильно)

[ukr-sasha]

Повторюсь: если сервы работают, как шаговики без ОС в контроллер и в их параметрах разные значения разгона и торможения, то будут такие симптомы.

[F2DVasek]

Я посмотрю эти параметры. Спасибо!

[FLUKE]

Разгон и торможение в серваках используются в JOG режиме, при управлении по положению они не задействованы. Могу ошибаться, конечно, с панасониками не знаком.
А, вот, проверить вкл ли какие нибудь входные фильтры\улучшайзеры управляющего сигнала можно.
Плюс можно попробовать увеличить ускорение по осям. Получается, что там где редуктор ниже скорость набирается быстрее, а там где 30ый редуктор может и не достигает заданной вообще.
Думаю нужно вывести на дисплей серваков ошибку рассоглосования, скорей всего она будет отличаться по осям в 10 раз.

[lkbyysq]

Пробовал настройки параметров 1.00, 1.01 и т. д. Делать одинаковые, результат примерно одинаков

Надо пробовать увеличивать параметры 1.00 и 1.01.
1.00 - усилитель ошибки в позиционировании
1.01 - усилитель ошибки в скорости
Увеличивая эти параметры мы как раз и добьемся того, что привод даст больше мощи на двигатель с целью компенсации выявленной ошибки.

1.00 - верхний предел 300, стоит 48. Думаю, что следует попробовать увеличить вдвое. Ручками увеличивать не рекомендую, т.к. с этим параметром в связке идут также 1.01 и 0.04, и понять их взаимодействие достаточно сложно. Следует воспользоваться автонастройкой в панатерме. Только сначала сохранить текущие настройки в файл. У меня в третьей версии панатерма следует переместить ползунок жесткости вправо и запустить настройку. После чего смотрим, чего он в этих параметрах прописал. Если привод начинает резонировать, то вырубаем, врубаем и загружаем сохраненные настройки из файла.

[lkbyysq]

Логика работы сервопривода в режиме точного позиционирования.

1. На вход поступил один импульс перемещения.
2. На компараторе появился сигнал рассогласования в одну единицу (ошибка позиционирования).
3. Усилитель сигнала рассогласования усилил его (параметр 1.00).
4. Драйвер поднимает ток в двигателе на величину, пропорциональную сигналу рассогласования, чтобы тот поскорее сдвинулся с места и пошёл исправлять ошибку.
5. Двигатель поворачивается и компенсирует ошибку.
6. В связи с тем, что одному импульсу на входе соответствует много импульсов с энкодера, драйвер в состоянии обнаружить, что скоро положение примет требуемое значение и включает режим торможения, т.е. в нужный момент торкает двигатель обратно.
7. Если мы очень сильно усилим сигнал рассогласования, то драйвер даст такой толчок, что двигатель крутанется чересчур сильно. Энкодер отчитает слишком много импульсов, появится ошибка с обратным знаком и драйвер будет теперь гнать двигатель обратно. Налицо резонанс.

Подробнее п.4
Скорость не может возрасти мгновенно. Поэтому имеем ошибку рассогласования скорости.
Усилитель сигнала рассогласования скорости усилил его (параметр 1.01).
Чем больше перемещаемая масса (момент инерции, параметр 0.04), тем медленнее нарастает скорость.
Чем больше скорость отстает, тем сильнее ошибка по скорости. Значит надо поддавать больше тока в двигатель. значит надо увеличить значение параметра 1.01.
Однако драйвер умный, он знает про зависимость между моментом инерции (указанном в 0.04) и нарастанием скорости, и при не допустимым по его мнению значении параметра 1.01 он его не установит.

Кто знает точно, поправьте меня пожалуйста.

[F2DVasek]

Большое спасибо за развёрнутый ответ.
Да действительно ускорений и торможений нет в настройках в том их понимании.
Параметры 1.00 и 1.01 я изначально настроил через автотюнинг. Но тогда панатерм выдал совсем низкие значения.
1.00 - 46 и 1.01 - 32 при этом параметр инерции 0.04 выставил в 1900.
Я в ручную пока выставил 1.00 на 130, 1.01 на 50 и момент инерции снизил до 700. Круги стали лучше.
Добавлял параметры не просто от фонаря, а с шагом 5 и пробовал резать.
Первый параметр можно ещё поднимать, а на втором начинается дребезг если выше задрать.
Завтра ещё раз настройки выложу.
Всем спасибо за помощь и участие!!!

[ukr-sasha]

Параметры 03-012, 03-013, 03-014.

[ukr-sasha]

5. Двигатель поворачивается и компенсирует ошибку.

С какой скоростью и ускорением?

[F2DVasek]

Параметры 03-012, 03-013, 03-014.

Все таки параметры эти к работают в режиме контроля положения. Во всех драйверах стоят по нолям.
В инструкции написано только для контроля скорости,момента и замкнутого контура

[ukr-sasha]

Почитайте инструкцию к дельте.
Уверен, основные параметры и принципы работы одинаковые.
А для тех, кто думает, что настройки скоростных параметров в режиме по положению не влияют:

[F2DVasek]

Я пробовал эти параметры менять на крайние значения. Толку нет. И панатерм пишет после изменения что только для тех типов управления, что я писал. В настройках так же написан тип управления. Для контроля положения только параметры 1.00 1.01 1.02 1.03 1.04 отвечают за время позиционирования и его точность.
Вот как раз меняю 1.00 и есть результаты. Минимизировал овал, но до конца убрать так и не удалось.

[lkbyysq]

Могу предположить, что мощи самого двигателя не хватает сдвигать по-быстрому портал. Нужен двигатель мощнее.
Остается одно - зарезать ускорения в ЧПУ.

[F2DVasek]

Могу предположить, что мощи самого двигателя не хватает сдвигать по-быстрому портал. Нужен двигатель мощнее.
Остается одно - зарезать ускорения в ЧПУ.

Я об этом думал. Но пробовал ускорения задавать от минимума до максимума. Разницы нет никакой.
Двигатели 750 ватт, мощи у них прилично.
Сейчас у меня овальность около 0,3 мм, было почти 1 мм.
Тыкаю настройки дальше и пробую резать.
Кружочков накромсаю много видимо)))

[FLUKE]

У квадратов диагонали меряли?

[F2DVasek]

Да, квадрат в норме)
овал зависит от того, в какую сторону резать. Если развернуть направление, то и овал поменяет своё положение.
Так что тут однозначно настройки надо добивать.
Я портал выставил в самом начале всей экзекуции.
У меня станина была на заводе отфрезерована и мне сразу сделали маячки для настройки. Я по индикатору выставил.
Концевики конечно не супер идеально срабатывают, но и не на столько критично чтобы овал получался.
Концевики индуктивные.
И как я говорил, станок на шд работал много лет без проблем в геометрии, были другие проблемы из-за которых решил сервоприводы поставить.

[F2DVasek]

Как в самом начале сказал aftaev, надо настроить pid. Вот так оно и получается.
Зависимость от параметров 1.00 и т.д. очевидна. Правда обе оси надо настраивать.
Сейчас овал практически отсутствует на 6 м/мин, на 0,4 его вообще нет. Теперь с одной стороны срезает диаметр, параллельно оси Y, получается что она вперёд оси Х улетает. Буду теперь Х подгонять.

[putnik]

Всех приветствую, дабы не плодить новые темы, разрешите задать вопрос тут,
отключал станок всё работало нормально, на следующий день включаю, один из двигателей не работает,
https://www.youtube.com/watch?v=IejXGMollB8
выдает ошибку 16.0 почитал инструкцию
говорит Ошибка настройки инерции (Pr0.04)
отрегулировать,
никогда с сервами делов не имел,
могут ли просто так сбиться настройки?
и ещё где этот параметр Pr0.04 найти и куда регулировать?