Настройка сервоприводов Panasonic Minas A5

[aftaev]

Мощь серваков какая?

[F2DVasek]

Поправил сообщение выше.
Два сервопривода для портала по 750 ватт(ремённая передача 1:3,5) шестерни на выходе к рейке 20 зубов М2
Один на 750 ватт на поперечной оси (планетарный редуктор 1:30) шестерня на выходе к рейке 20 зубов М2
Один на 400 ватт на оси Z (швп плюс зубчатый ремень с передачей 1:2) швп с шагом 5 мм

[F2DVasek]

Пока нет возможности добраться до станка, поизучал мануал на панатерм. Пришёл к выводу, что использовать автотюниг в нем надо совместно с функцией триал ран.... то есть в последней привод туда сюда ворочать.
Доберусь завтра, проверю. И заодно про момент узнаю.

[F2DVasek]

По автотюнингу удалось настроить две оси. Только ещё не проверил результат.
А вот двигатели, таскающие портал не поддаются никак. Встают в ошибку постоянно.
Параметр вывода на дисплей выставил как показатель перегрузки, если не перепутал. Показывает значение до 27

[F2DVasek]

Вот такой график нарисовался на этой оси

Привод на портал осуществляется с редукцией 1:3,5 через ремень зубчатый от грм. На момент постройки вариантов не было. Сейчас нет возможности переделать. Думаю причина визжаний из-за того что ремень немного тянется у него длина большая. Возможно основная причина в невозможности настройки в этом.

[F2DVasek]

Добился нормальной работы двигателей. Теперь другая проблема.
Режет мелкие отверстия в овалы. Настройка отвевающая за предел отклонения position deviation excess setup (0.14)
Для осей y и x одинаковы. Другие настройки отличаются.
Параметр жёсткости так же одинаков.
Пробовал настройки параметров 1.00, 1.01 и т. д. Делать одинаковые, результат примерно одинаков.

[F2DVasek]

заменил ремни на новые и усилил кронштейны, удалось в настройках приводов жесткость повысить, но все равно не круглые отверстия.
Во вложении настройки приводов. (ось Y - два мотора на ремнях):

[lkbyysq]

заменил ремни на новые и усилил кронштейны, удалось в настройках приводов жесткость повысить, но все равно не круглые отверстия.

А индикатором люфты промерены?

[F2DVasek]

Да, люфты проверены)
станок работал уже лет 6-7. Решил модернизировать)
Косяк наблюдается только на окружностях. Причём в разных количествах.
Сделал программу с одним отверстием и результат как на фото выше.
Сделал программу с несколькими (4 отверстия и контур детали) овал стал ещё больше.
Впечатление, что накапливается ошибка какая то когда мач подаёт сигнал на приводы.

[lkbyysq]

У меня тоже отверстия кривовасты. Есть у меня подозрение, что динамические ошибки по осям должна быть одинаковые. Я имею в виду ту ошибку, которую показывает монитор панатерма при равномерном движении. У меня же они разные.

[FLUKE]

Есть у меня подозрение

У меня тоже такое подозрение. Чем выше обороты - тем выше ошибка. У ТС разница в редукции в 10 раз. Плюс я так и не понял, с Мача серваки с ЛТП порта управляются? Какая частота входного сигнала на серваки? Если скорость обработки поставить минимальную, геометрия меняется? Редуктор точно 30ый? Шестерню к рейке чем прижимаете?
Я когда всё одинаковое влепил на все оси, сразу легче стало настраивать.

[F2DVasek]

Забыл видимо написать.... управляется по ethernet через плату от пурелоджика.
Частота в мач стоит 60000, если вы ее имеете ввиду.
Редуктор оси с одним мотором точно 30. А редуктора на парных 1:3,5.
По скорости обработки лучше позже скрин пришлю.
К рейке прижимается тот, что один очень жесткой пружиной, ее я руками не могу сдавить (на заводе брал, там спец. Пружины для штампов используют)
На парных моторах прижато жестко. Но тут я уверен. Так как на шд было все чётко. Не одной проблемы с отверстиями.
Я думаю что где то либо настройки не доглядел или не так настроил, либо ошибка идёт.
Та же фигня и с концевиками, которые оси пролетают на скорости например в 2м/мин (шд юстировались на этой скорости без проблем) скорость снизил до 500мм/мин, пролетать перестали (как запоздание сигнала какое то)

По поводу моторов один хороший человек посоветовал перенести настройку шагов на оборот в настройку электронной редукции, а в мач выставить на все оси одинаковую цифру. Может это изменит дело.

[F2DVasek]

Редуктора в любом случае будут лучше одинаковые, но пока бюджет не тянет, цена новых конская, а бу не попали ни разу.

[aftaev]

Частота в мач стоит 60000, если вы ее имеете ввиду.

Нужна не частота, а частота импульсов/мм по всем осям. Овальность может быть из-за неправильной настройки ЧПУ. Сервы например крутят одинаковы оси, но в одной серве электронная редукция отличается вот и получается овал.

Мы как то ездили станок настраивать. Оператору не заплатили и он уходя с работы взял в одной серве портала в электронной редукции циферку изменил с 65530 на 65531. Получалось на одной ноге портала редукция 65530, а на другой ноге 65531. Станок работает какое то время, а потом начинает портал клинить

[F2DVasek]

Я поэтому настройки в пдф сохранил. Я в настройках редуктора электронного не увидел разницы.
Перепроверил ещё раз, все одинаково. Вообще я не использовал электронный редуктор. А видимо надо.
Может кто подскажет, как туда значения вводить, точее какие.

[F2DVasek]

Вот так режет на разных скоростях

[F2DVasek]

Настройки для осей.
Ось Х редукция 1:30 шестерня на выходе 20 зубов модуль 2
Ось Y+B редукция 1:3,5 шестерня на выходе так же 20 зубов модуль 2.

[F2DVasek]

Попытался подогнать настройки импульсов в мач, чтобы квадрат был точнее.
Один хрен круги странные. Причём изначально были овалы, а после возни с настройками стали другой формы.
Нижний ряд отверстий на 6 м/мин, верхний на 2 м/мин.

[aftaev]

Вообще я не использовал электронный редуктор. А видимо надо.

Электронную редукцию настраивают так чтобы один импульс с Mach3 станок проезжал 0,01мм или 0,1мм или 0,001мм кому как нравится

[F2DVasek]

Настроил параметр 1.10 (усиление смещения скорости вперёд) на 0 на двигателях портала, а на оси с одним мотором оставил 30%.
Стало получше. Теперь на больше скорости срезает с одной стороны край.
На фото обозначил.