Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kflop.

[robinnn]

Третий канал стает активным в настройках только тогда когда как входной элемент выбран резольвер, а не енкодер. Так и нужно делать или как-то по другому добавлять третий канал?

[ukr-sasha]

Ничего не понятно...

[robinnn]

Не совсем правильно написал. Физически подключить третий канал енкодера к плате можно. Как мне указать в настройках, что есть еще и третий канал?
Если нужно в этом окне указать еще канал, то он не активный. А активный он стает если в настройках выбрать не енкодер, а резольвер. Вроде так должно біть понятно

[ukr-sasha]

Напишите, что в итоге хотите получить.
Так проще будет.

[robinnn]

У меня энкодер имеет каналы А, В, А-,В- и индекс каналы Z, Z+. Включение индекс каналов обязательное или на работу не повлияяет? Если нужно подключать, то как в настройках указать что для канала 0, например, будет не 2 канала входа а еще и индекс каналы Z, Z+?

[ukr-sasha]

Индекс подключается, как цифровой вход, только дифференциальный. И он нужен только для поиска НОМЕ.
Для движения не нужен. И в параметрах оси никак не прописывается.

[fishman]

Здравствуйте товарищи!
Настраивал сегодня очереной Кфлоп + Каналог и столкнулся с неожиданной проблемой...
В Кмоушн СНС все оси крутятся с клавиатуры и все зеленые стрелочки работают так как надо.
но при запуске программы выскакивает ошибка!

файл конфинурации прилагаю

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

#include "KMotionDef.h"

// Defines axis 0 and 1 as simple steppers
// enables them
// sets them as an xy coordinate system for GCode

int main()
{
ch0->InputMode=ENCODER_MODE;
ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch0->Vel=20000;
ch0->Accel=200000;
ch0->Jerk=2e+006;
ch0->P=0.1;
ch0->I=0;
ch0->D=0;
ch0->FFAccel=0;
ch0->FFVel=0;
ch0->MaxI=2000;
ch0->MaxErr=1e+008;
ch0->MaxOutput=2000;
ch0->DeadBandGain=1;
ch0->DeadBandRange=0;
ch0->InputChan0=0;
ch0->InputChan1=1;
ch0->OutputChan0=0;
ch0->OutputChan1=1;
ch0->MasterAxis=-1;
ch0->LimitSwitchOptions=0x100;
ch0->LimitSwitchNegBit=0;
ch0->LimitSwitchPosBit=0;
ch0->SoftLimitPos=1e+009;
ch0->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch0->InputGain0=1;
ch0->InputGain1=1;
ch0->InputOffset0=0;
ch0->InputOffset1=0;
ch0->OutputGain=1;
ch0->OutputOffset=0;
ch0->SlaveGain=1;
ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch0->BacklashAmount=0;
ch0->BacklashRate=0;
ch0->invDistPerCycle=1;
ch0->Lead=0;
ch0->MaxFollowingError=10000000;
ch0->StepperAmplitude=250;

ch0->iir[0].B0=1;
ch0->iir[0].B1=0;
ch0->iir[0].B2=0;
ch0->iir[0].A1=0;
ch0->iir[0].A2=0;

ch0->iir[1].B0=1;
ch0->iir[1].B1=0;
ch0->iir[1].B2=0;
ch0->iir[1].A1=0;
ch0->iir[1].A2=0;

ch0->iir[2].B0=1;
ch0->iir[2].B1=0;
ch0->iir[2].B2=0;
ch0->iir[2].A1=0;
ch0->iir[2].A2=0;

ch2->InputMode=ENCODER_MODE;
ch2->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch2->Vel=1000;
ch2->Accel=10000;
ch2->Jerk=100000;
ch2->P=0.1;
ch2->I=0;
ch2->D=0;
ch2->FFAccel=0;
ch2->FFVel=0;
ch2->MaxI=2000;
ch2->MaxErr=1e+008;
ch2->MaxOutput=2000;
ch2->DeadBandGain=1;
ch2->DeadBandRange=0;
ch2->InputChan0=1;
ch2->InputChan1=3;
ch2->OutputChan0=1;
ch2->OutputChan1=5;
ch2->MasterAxis=-1;
ch2->LimitSwitchOptions=0x100;
ch2->LimitSwitchNegBit=0;
ch2->LimitSwitchPosBit=0;
ch2->SoftLimitPos=1e+009;
ch2->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch2->InputGain0=1;
ch2->InputGain1=1;
ch2->InputOffset0=0;
ch2->InputOffset1=0;
ch2->OutputGain=1;
ch2->OutputOffset=0;
ch2->SlaveGain=1;
ch2->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch2->BacklashAmount=0;
ch2->BacklashRate=0;
ch2->invDistPerCycle=1;
ch2->Lead=0;
ch2->MaxFollowingError=10000000;
ch2->StepperAmplitude=250;

ch2->iir[0].B0=1;
ch2->iir[0].B1=0;
ch2->iir[0].B2=0;
ch2->iir[0].A1=0;
ch2->iir[0].A2=0;

ch2->iir[1].B0=1;
ch2->iir[1].B1=0;
ch2->iir[1].B2=0;
ch2->iir[1].A1=0;
ch2->iir[1].A2=0;

ch2->iir[2].B0=1;
ch2->iir[2].B1=0;
ch2->iir[2].B2=0;
ch2->iir[2].A1=0;
ch2->iir[2].A2=0;



ch3->InputMode=ENCODER_MODE;
ch3->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch3->Vel=2000;
ch3->Accel=20000;
ch3->Jerk=200000;
ch3->P=0.1;
ch3->I=0;
ch3->D=0;
ch3->FFAccel=0;
ch3->FFVel=0;
ch3->MaxI=2000;
ch3->MaxErr=1e+008;
ch3->MaxOutput=2000;
ch3->DeadBandGain=1;
ch3->DeadBandRange=0;
ch3->InputChan0=2;
ch3->InputChan1=4;
ch3->OutputChan0=2;
ch3->OutputChan1=6;
ch3->MasterAxis=-1;
ch3->LimitSwitchOptions=0x100;
ch3->LimitSwitchNegBit=0;
ch3->LimitSwitchPosBit=0;
ch3->SoftLimitPos=1e+009;
ch3->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch3->InputGain0=1;
ch3->InputGain1=1;
ch3->InputOffset0=0;
ch3->InputOffset1=0;
ch3->OutputGain=1;
ch3->OutputOffset=0;
ch3->SlaveGain=1;
ch3->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch3->BacklashAmount=0;
ch3->BacklashRate=0;
ch3->invDistPerCycle=1;
ch3->Lead=0;
ch3->MaxFollowingError=10000000;
ch3->StepperAmplitude=250;

ch3->iir[0].B0=1;
ch3->iir[0].B1=0;
ch3->iir[0].B2=0;
ch3->iir[0].A1=0;
ch3->iir[0].A2=0;

ch3->iir[1].B0=1;
ch3->iir[1].B1=0;
ch3->iir[1].B2=0;
ch3->iir[1].A1=0;
ch3->iir[1].A2=0;

ch3->iir[2].B0=1;
ch3->iir[2].B1=0;
ch3->iir[2].B2=0;
ch3->iir[2].A1=0;
ch3->iir[2].A2=0;


ch4->InputMode=ENCODER_MODE;
ch4->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch4->Vel=10000;
ch4->Accel=100000;
ch4->Jerk=1e+006;
ch4->P=0.2;
ch4->I=0;
ch4->D=0;
ch4->FFAccel=0;
ch4->FFVel=0;
ch4->MaxI=200;
ch4->MaxErr=20000;
ch4->MaxOutput=2000;
ch4->DeadBandGain=1;
ch4->DeadBandRange=0;
ch4->InputChan0=3;
ch4->InputChan1=0;
ch4->OutputChan0=3;
ch4->OutputChan1=0;
ch4->MasterAxis=-1;
ch4->LimitSwitchOptions=0x100;
ch4->LimitSwitchNegBit=0;
ch4->LimitSwitchPosBit=0;
ch4->SoftLimitPos=1e+009;
ch4->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch4->InputGain0=1;
ch4->InputGain1=1;
ch4->InputOffset0=0;
ch4->InputOffset1=0;
ch4->OutputGain=1;
ch4->OutputOffset=0;
ch4->SlaveGain=1;
ch4->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch4->BacklashAmount=0;
ch4->BacklashRate=0;
ch4->invDistPerCycle=0.00025;
ch4->Lead=0;
ch4->MaxFollowingError=100000;
ch4->StepperAmplitude=100;

ch4->iir[0].B0=1;
ch4->iir[0].B1=0;
ch4->iir[0].B2=0;
ch4->iir[0].A1=0;
ch4->iir[0].A2=0;

ch4->iir[1].B0=1;
ch4->iir[1].B1=0;
ch4->iir[1].B2=0;
ch4->iir[1].A1=0;
ch4->iir[1].A2=0;

ch4->iir[2].B0=1;
ch4->iir[2].B1=0;
ch4->iir[2].B2=0;
ch4->iir[2].A1=0;
ch4->iir[2].A2=0;


ch5->InputMode=ENCODER_MODE;
ch5->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch5->Vel=40000;
ch5->Accel=400000;
ch5->Jerk=4e+006;
ch5->P=0.2;
ch5->I=0;
ch5->D=0;
ch5->FFAccel=0;
ch5->FFVel=0;
ch5->MaxI=200;
ch5->MaxErr=200;
ch5->MaxOutput=200;
ch5->DeadBandGain=1;
ch5->DeadBandRange=0;
ch5->InputChan0=5;
ch5->InputChan1=1;
ch5->OutputChan0=5;
ch5->OutputChan1=1;
ch5->MasterAxis=-1;
ch5->LimitSwitchOptions=0x100;
ch5->LimitSwitchNegBit=0;
ch5->LimitSwitchPosBit=0;
ch5->SoftLimitPos=1e+009;
ch5->SoftLimitNeg=-1e+009;
ch5->InputGain0=1;
ch5->InputGain1=1;
ch5->InputOffset0=0;
ch5->InputOffset1=0;
ch5->OutputGain=1;
ch5->OutputOffset=0;
ch5->SlaveGain=1;
ch5->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch5->BacklashAmount=0;
ch5->BacklashRate=0;
ch5->invDistPerCycle=1;
ch5->Lead=0;
ch5->MaxFollowingError=10000000;
ch5->StepperAmplitude=250;

ch5->iir[0].B0=1;
ch5->iir[0].B1=0;
ch5->iir[0].B2=0;
ch5->iir[0].A1=0;
ch5->iir[0].A2=0;

ch5->iir[1].B0=1;
ch5->iir[1].B1=0;
ch5->iir[1].B2=0;
ch5->iir[1].A1=0;
ch5->iir[1].A2=0;

ch5->iir[2].B0=1;
ch5->iir[2].B1=0;
ch5->iir[2].B2=0;
ch5->iir[2].A1=0;
ch5->iir[2].A2=0;


EnableAxis(0);
EnableAxis(2);
EnableAxis(3);
EnableAxis(4);
EnableAxis(5);


DefineCoordSystem6(0,1,2,3,4,5);
return 0;

}

кто нибудь знает в какую сторону копать?
P.S. G коды пробовал разные..

[GuruCNC]

F100 должен быть в одной строке с G1

[fishman]

F100 должен быть в одной строке с G1

на других станках эта программа работает без проблем!

[ukr-sasha]

Ось отключена, не ошибка кода.
Скорее всего.

[fishman]

Ось отключена, не ошибка кода.
Скорее всего.

но на картинке все оси зеленые и шевелятся стрелочками...
в качестве шаблона инит файла взял " Setup Gcode 6 axis" и оттуда вытер все что касается Ch1 ( то бишь оси Y ) ,
в конце активировал все нужные мне оси , кроме Y...

EnableAxis(0);
EnableAxis(2);
EnableAxis(3);
EnableAxis(4);
EnableAxis(5);


затем включил их в систему координат...
DefineCoordSystem6(0,1,2,3,4,5);

вот здесь как раз и была заминка, без единички - DefineCoordSystem6(0,2,3,4,5); - файл отказывался компилироваться.
пробовал также команду - DefineCoordSystem5(0,2,3,4,5); - тоже ошибка.

может надо было прописать Ch1 и указать отсутствие входящих и выходящих сигналов?

или прописать Ch1 как и все остальные и просто выбросить его из интерфейса. а раз в G коде не будет команд оси Y , то и хрен с ней , пусть болтается в памяти?

или прописать таки опять Ch1 , но не включать ее в систему координат и не активировать?

[ukr-sasha]

DefineCoordSystem6(0,-1,2,3,4,5)

[fishman]

DefineCoordSystem6(0,-1,2,3,4,5)

дома , без платы , вроде компилируется...
придется до понедельника ждать, хоть блин завтра на работу выходи ))

[ukr-sasha]

Допустим надо X, Z, C: DefineCoordSystem6(0,-1,2-1,-1,5).

[Duhas]

притом не важно что за канал используется как та или иная ось.

Допустим надо X, Z, C: DefineCoordSystem6(0,-1,2-1,-1,5).

По сути получается DefineCoordSystem6(X,-1,Z-1,-1,C)., где вместо буков ставим любый каналы. хоть (5,-1,7,-1,1)

[robinnn]

При подключении двигателей и загрузке программы вал двигателя крутиться то в одну то в другую сторону, входит в автоколебательный режим. При уменьшении ПИД начинает с малых угловых перемещений и скоростей и постепенно набирает. При нажатии стоп останавливается (очень медленно вращается) В чем может быть проблема? Пробовал на нескольких двигателях и усилителях, все одинаково. И может подскажите как побороть то что вал крутиться медленно режиме удержания, а не стоит на месте?

[ukr-sasha]

И может подскажите как побороть то что вал крутиться медленно режиме удержания, а не стоит на месте?

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 53#p135106

[robinnn]

Автоколебания и медленное вращение вместо удержания -решаются настройкой ПИД или могут быть проблемы в усилителях, двигателях или енкодерах? Или наводках?
Вот пробовал посмотреть на графики пи таких условиях.

[Дмитро]

Вот пробовал посмотреть на графики пи таких условиях.

Настройку нужно начинать с параметра Р

[ukr-sasha]

Output=2048
Integrator=2048
A и J увеличить.