Пружина из шагового двигателя

[yurgen71]

Всем здравствуйте!

Как из шагового двигателя сделать вот такое: http://www.youtube.com/watch?v=RcQrNwft6t4

Нужно чтобы двигатель работал как пружина кручения.

Понятно, что нужен шаговый двигатель с энкодером и драйвер.

Хочу использовать вот такой мощный двигатель 50Nm
http://wotomotor.en.alibaba.com/product ... chine.html
И у них же есть драйверы:
http://wotomotor.en.alibaba.com/product ... river.html

Кто возьмется помочь соорудить подобное как на видео (размер моей благодарности не будет иметь границ в пределах разумного)?

[donvictorio]

а чего там сооружать? такое поведение задаётся в настройках ПИД драйвера. там можно указать диапазон рассогласования, при котором драйвер не уходит в алярму.
при отклонении он будет пытаться вернуться в исходное положение.

а для чего такая приспособа? сильно дорогая пружинка получается.

[sidor094]

https://www.youtube.com/watch?v=qsB70WMvUY0
Вот мой.

[donvictorio]

Вот мой.

было бы забавно, если бы он упал на плату и пошоркал запчастюшки
аккуратнее с этим.

[yurgen71]

а чего там сооружать? такое поведение задаётся в настройках ПИД драйвера. там можно указать диапазон рассогласования, при котором драйвер не уходит в алярму.

Я пока только начинаю разбираться в этом во всем, поэтому половина слов для меня как китайская грамота. Поэтому и готов наливать.

а для чего такая приспособа? сильно дорогая пружинка получается.

Если отвечу (хотя, придется), то начнется: а на фига такие сложности, когда все уже придумано.
Хочу соорудить блочный тренажер. На вопросы "а на фига, не проще ли груз подвесить" отвечаю: хочу программно поиграться с моментом, мне интересно что из этого получится.

при отклонении он будет пытаться вернуться в исходное положение.

Не только в исходное положение но и дальше, пока момент нагрузки меньше момента удержания. Т.е. мне нужна бесконечная пружина кручения, что в одну сторону, что в другую. Пока момент нагрузки выше момента удержания, то проворачивается назад, сохраняя момент. А как только момент нагрузки стал меньше момента удержания то вращается в правильную сторону, пока опять не остановим и не потянем назад.

Вот мой.

А если остановить и потянуть в обратную сторону? Будет работать как пружина, как на видео?

[Сергей Саныч]

Зачем здесь нужен шаговик с энкодером?
Обычный коллекторный двигатель, питаемый стабилизированным током, будет иметь характеристику "бесконечной пружины с постоянным моментом".

[yurgen71]

А программно управлять моментом в зависимости от направления вращения, положения вала и пр. получится?

[yurgen71]

Нарисовал, чтобы понятнее было с принципом.
Прежде всего, нужна возможность задавать момент. А вообще хочется не просто задавать момент, а еще и управлять им с помощью программы.

[michael-yurov]

Вот как раз с сервршаговым задавать момент программно и не получится. Проще - коллекторник .

[aftaev]

Кто возьмется помочь соорудить подобное как на видео (размер моей благодарности не будет иметь границ в пределах разумного)?

Коробулька тебе в помощь http://ru.aliexpress.com/item/Real-Time ... b5c5ddd4c8

Прежде всего, нужна возможность задавать момент.

Тогда серва нужна. Например Yaskawa.

Если совсем круто нужно то можно так http://www.chipmaker.ru/topic/52408/pag ... p__3060522 :
https://www.youtube.com/watch?v=gm0CQccrv7c

[yurgen71]

Т.е. если использовать такую коробульку, то можно сделать бесконечную пружину из шаговика?

И все таки не понимаю, я смогу выставить момент, чтобы он оставалось постоянным, куда бы ни крутили вал? Если крутить быстрее-медленнее, то момент будет меняться или нет?
Или эта коробулька и шаговый не позволят так делать?

[aftaev]

то можно сделать бесконечную пружину из шаговика?

Что значит бесконечную?

И все таки не понимаю, я смогу выставить момент, чтобы он оставалось постоянным, куда бы ни крутили вал? Если крутить быстрее-медленнее, то момент будет меняться или нет?

У Яскавы так понимаю выставил нужный момент и серва будет тянуть с заданным моментом. Например нужно тянуть пленку с определенным усилием, чтоб и натянута была и не порвалась. Выставил момент - серва будет тянуть.

Если серву настроить на позицию и в зависимости от разных настроек ПИДа, будет работать так: Видео жесткость сервопривода или резиновый вал #1

[yurgen71]

Что значит бесконечную?

Ну то есть сколько бы ни тянули (разматывали трос), двигатель должен все время сопротивляться с одинаковым моментом.

Если серву настроить на позицию и в зависимости от разных настроек ПИДа, будет работать так: Видео жесткость сервопривода или резиновый вал #1

В том и дело, что позиция не нужна. Нужна просто пружина: разматываем - она сопротивляется, ослабили разматывание - она сматывается, как буд-то на шкиве установлена пружина кручения.

[donvictorio]

с этим прекрасно справится любой коллекторный движок, с подачей обратной наведённой в обмотках ЭДС.
проще говоря:
если коллекторный двигатель ни к чему не подключать и крутить - на его обмотках возникает напряжение. если подключить в этот момент нагрузку, возникает ток, который зависит от оборотов (ну и прочих постоянных, типа сечения провода, силы магнитного потока постоянных магнитов и тд)
так вот, этот ток пропорционально своей силе тормозит ротор движка. если, к примеру, коротнуть выводы двигателя, то почти вся вырабатывая им энергия будет уходить в торможение ротора. если подавать на обмотки ток обратной полярности, то можно развить больший тормозной момент, также можно соорудить обратную связь, которая будет поддерживать одинаковое сопротивление кручению вне зависимости от оборотов - в зависимости от показаний датчика скорости (их может быть много видов) наводить в обмотках эквивалентную противоЭДС.

схему и реализацию в железе не подскажу, ибо знания утерял ещё много лет назад, я диванный теоретик.

[Сергей Саныч]

donvictorio, всё ещё проще. Момент, развиваемый коллекторным двигателем с постоянными магнитами (или с независимым возбуждением), пропорционален току в обмотках ротора. Значит, если питать двигатель известным током, и при этом удерживать его вал, то он будет сопротивляться постоянным моментом.
Не требуются ни датчики какие-то, ни энкодеры. Только управляемый источник тока.

[yurgen71]

Кто бы разработал за благодарность в рамках приличия?

[michael-yurov]

Так уже все подробно описал Сергей Саныч!
Что еще нужно разработать?

А вот с шаговиком решение было бы несравнимо сложнее.

[Сергей Саныч]

Сейчас подумал: есть один нюанс: в случае использования коллекторника в заторможенном режиме ухудшается его охлаждение. Это тоже придется как-то учесть. Либо брать двигатель "с запасом", либо городить принудительный обдув.

[yurgen71]

Так уже все подробно описа Сергей Саныч!
Что еще нужно разработать?

Мне нужна инструкция: купить такой-то двигатель, купить такой-то источник питания, соединить все так и так, и пр. подробности. Готов в частном порядке обсудить детали и размер вознаграждения.

в случае использования коллекторника в заторможенном режиме ухудшается его охлаждение.

Нужно также иметь в виду, что оборотов практически не будет. Вы представьте себе как вы поднимаете/опускаете штангу на бицепс. Вот в таком режиме и мотор будет работать, три-четыре оборота на разматывание троса (возможна пауза) - столько же оборотов назад (возможна пауза). Поэтому что-то с охлаждением в любом случае придумывать.

[raddd]

Вот где действительно силушку девать некуда ))))
Надо поступать так. Каждому тренажеру динамомашину. Пущай вырабатывают ток.
А тут такое дело. что силу мышц силой тока компенсируем.
Сплошные расходы.
Извиняюсь за оффтоп.
Мотор надо мощный или редуктор. Но! Если Емелюшка сгореча как крутанет! То боюсь токовый стабилизатор могет помереть от противоэдс.