Arduino AccelStepper

[selenur]

По моему это для окружностей и дуг

На самом деле алгоритм очень универсален, и можно просчитывать не только, движение по дугам, или по прямой, в 2-х,3-х,4 и более осях для станка, но и для вычисления ускорения, при генерации step, и для кучи других задач, там список получается не маленький.....

[Morroc]

в тему целочисленной арифметики - какого ляда разработчики AccelStepper используют данные размерностью float, ведь операции с ними на порядок медленнее. Где там могут возникать дробные числа, если оперируем целыми шагами, а на 1/8 или 1/16 делит сам драйвер?

Думаю задачи сделать офигенно быстро и плавно автор перед собой и не ставил, зато ее используют в аналогах ардуин на других мк и она работает.
Да вот взять хотя бы обновление данных на выходах, тот же float только в профиль.

Код: Выделить всё

for (i = 0; i < numpins; i++)
digitalWrite(_pin[i], (mask & (1 << i)) ? (HIGH ^ _pinInverted[i]) : (LOW ^ _pinInverted[i]));

Зато можно взять какую нибудь teensy 3.1(2) запустить там тот же скетч (с хорошей вероятностью вообще без переделок) и поиметь x5-x7 в скорости нахаляву
За плавность и параллельность с другими задачами может быть и имеет смысл пободаться с ней, а если скорость нужна и не нужна совместимость с другими дуинами - лучше поискать что то другое или свою писать.

[grakun]

но и для вычисления ускорения

Алгоритм мне очень понравился, кстати по Вашей рекомендации я его и делал, правда только для прямой.
Про ускорение не совсем понял, что имеете ввиду?

[sidor094]

Алгоритм мне очень понравился, кстати по Вашей рекомендации я его и делал, правда только для прямой.

А как это?Для прямой?

[grakun]

А как это?Для прямой?

Извиняюсь не прямой, вектора. Для окружности и вектора, есть различия. Делал только для вектора, постпроцессор(в арткаме) выдает окружность и дуги в в виде векторов, попробовал понравилось, на этом остановился.

[sidor094]

Алгоритм Брезенхэма не позволяет разбить окружность на равные сектора .Из-за этого становится невозможным рассчитать движение с равномерным подъёмом по оси z.А так-же построение равномерно увеличивающегося радиуса.Поэтому не смотря на простоту и высокую точность построения дуг, отказался от этого алгоритма .

[selenur]

но и для вычисления ускорения

Алгоритм мне очень понравился, кстати по Вашей рекомендации я его и делал, правда только для прямой.
Про ускорение не совсем понял, что имеете ввиду?

Представь что в алгоритме ты вычисляешь не X и Y, а X и длительность между импульсами

[grakun]

Алгоритм Брезенхэма не позволяет разбить окружность

Не разбирался с этим, не знаю. Пока цель, сделать что то очень бюджетное, меня он устраивает.

[grakun]

Представь что в алгоритме ты вычисляешь не X и Y, а X и длительность между импульсами

Понятно, я это делаю по другому.

[selenur]

Алгоритм Брезенхэма не позволяет разбить окружность

Не разбирался с этим, не знаю. Пока цель, сделать что то очень бюджетное, меня он устраивает.

Алгоритм брезенхема для окружности, имеет один нюанс, он позволяет просчитать дугу равную 1/8 окружности,или если смотреть от центра круга то участок круга в 45 градусов.

[evgenymcp]

Кто-нибудь использует эту библиотеку? Столкнулся с тем, что на этой библиотеке невозможно получить нормальный сигнал STEP. Хочу собрать антенный ротатор проекта Satnogs. Использую червячный редуктор с редукцией 1:233. Без проблем могу крутить им из GRBL со скоростью 1 оборот за 30сек. Заливаю скетч из проекта и не могу добиться скорости от ШД. Перестает реагировать на переменную #define MAX_SPEED после какого-то небольшого значения. ШД сильно шумит . Мне нужно получить около 500об/мин на 8 микрошаге для этого по моим подсчетам мне нужен сигнал STEP 13333им/сек (200*8*500)/60

[evgenymcp]

Нашел ответ внутри AccelStepper.h
Похоже 4кГц предел для этой библиотеки

Код: Выделить всё

/ \par Performance
/// The fastest motor speed that can be reliably supported is about 4000 steps per
/// second at a clock frequency of 16 MHz on Arduino such as Uno etc. 
/// Faster processors can support faster stepping speeds. 
/// However, any speed less than that
/// down to very slow speeds (much less than one per second) are also supported,
/// provided the run() function is called frequently enough to step the motor
/// whenever required for the speed set.
/// Calling setAcceleration() is expensive,
/// since it requires a square root to be calculated.
///
/// Gregor Christandl reports that with an Arduino Due and a simple test program, 
/// he measured 43163 steps per second using runSpeed(), 
/// and 16214 steps per second using run();

[nkp]

для этой библиотеки

если у тебя такая же частота процессора

[evgenymcp]

если у тебя такая же частота процессора

Да выбор не велик. 8 и 16Mhz Тот же GRBL переварил эту частоту без проблем.

[MX_Master]

на STM'ах GRBL тоже работает

[evgenymcp]

на STM'ах GRBL тоже работает

Проблема в том, что мне нужен не GRBL а другая прошивка, которая как выяснилось не умеет. Выход или использовать шаг, 1/2 шага либо редукцию снижать. Вопрос, чем отличается на драйвере полушаг 2/a от 2/b?

[selenur]

чем отличается на драйвере полушаг 2/a от 2/b?

А откуда у тебя информация о таком полушаге с буквами?

[evgenymcp]

чем отличается на драйвере полушаг 2/a от 2/b?

А откуда у тебя информация о таком полушаге с буквами?

На tb6600 таблица микрошага.

[Сергей Саныч]

чем отличается на драйвере полушаг 2/a от 2/b?

В режиме B в промежуточных положениях через обе обмотки течет полный ток, а в режиме A - 71% от полного. Это способствует выравниванию момента удержания во всех положениях ротора. В современных драйверах используется только режим A.

[vmarkiv]

https://github.com/achest/stepperQ

https://github.com/Stan-Reifel/FlexyStepper Другие библиотеки