Arduino AccelStepper

[AndyBig]

Ни эти микроконтроллеры, ни тем более ардуиновские монструозные библиотеки, совершенно не заточены под такие задачи. Как-то крутить шаговик - да, хорошо и быстро крутить - нет Это можно сравнить с попытками сделать из конструктора лего портальный фрезер: шевелиться почти как настоящий - будет, обрабатывать материал кроме пенопласта - нет

[selenur]

Как-то у меня не доходили руки выяснить почему в Marlin прошивках удавалось получать высокую частоту STEP, при той навороченности функционала, а оказалось: http://3dtoday.ru/blogs/eta4ever/marlin ... ep-signal/

вот небольшая выдержка от туда:

Marlin хитрая. Она где-то внутри прикидывает, хватит ли частоты выдачи сигнала STEP при одном импульсе на прерывание. Если не хватает - то начинает выдавать по два импульса на прерывание. Эффективная частота увеличивается, но импульсы следуют не через равный промежуток. А если опять не хватает - то уже по четыре на прерывание.

но при таком раскладе ни о какой равномерности сигнала, и речи не будет.....

[grakun]

А толку то от этих 1,5 мгц?

Просто речь шла про ардуино. В остальном согласен.

[grakun]

Как-то крутить шаговик - да, хорошо и быстро крутить - нет

Крутить будет хорошо, но не быстро, для большинства самодельных конструкций где шаг 1\4 или 1\8 подходит.

[Tomasina]

А то, может, ардуина там интегралы в степеня возводит, пытаясь проделать элементарные вычисления...

расчет занимает 328 мксек, вывод на дисплей - 1032 мксек.

Никак. Или ШД или индикатор.

однако в вашем контроллере, судя по видео, это происходит одновременно. Значит, это возможно.

[Morroc]

Конечно возможно. Но используя готовые библиотеки AccelStepper / OLED как есть и не используя прерываний... никак. Там прикручивать не долго - в инете есть статьи, шанс, что оно заработает высокий, но на паре пинов отвалится ШИМ (если это вдруг важно).

Ардуина на AVR не заканчивается, можно взять чего пожирнее и дергать ногой почаще (из дешевого - платка размером с Arduino Nano на stm32 или модуль esp8266 - под них среда такая же ардуинская, только совместимость не 100%)

[grakun]

однако в вашем контроллере, судя по видео, это происходит одновременно. Значит, это возможно.

Там не одновременно. Индикация после каждой выполненной строки в программе.

[grakun]

Конечно возможно.

У меня не вышло, сделать одновременно и не потерять скорость. Если знаете как, дайте ссылки на статьи. Думаю это возможно, если поставить еще одну микросхему для подсчета импульсов непосредственно на выходах.

[AndyBig]

Кстати, этот кусок:

Код: Выделить всё

Digits[0] = (currentPositionMM / 1000) % 10;
Digits[1] = (currentPositionMM / 100) % 10;
Digits[2] = (currentPositionMM / 10) % 10;
Digits[3] = (currentPositionMM % 10);

вот так будет несколько быстрее работать:

Код: Выделить всё

int tmp1 = currentPositionMM / 1000;
Digits[0] = tmp1 % 10;
tmp1 = currentPositionMM - tmp1 * 1000;
Digits[1] = tmp1 / 100;
tmp1 = tmp1 - Digits[1] * 100;
Digits[2] = tmp1 / 10;
Digits[3] = tmp1 - Digits[2] * 10;

1088 тактов вместо 1513

[Morroc]

Конечно возможно.

У меня не вышло, сделать одновременно и не потерять скорость. Если знаете как, дайте ссылки на статьи. Думаю это возможно, если поставить еще одну микросхему для подсчета импульсов непосредственно на выходах.

Чтобы прям совсем совсем не потерять... может и не выйдет если уже на предельной, хотя можно поставить вторую ардуину исключительно для шд

Вот тут о библиотеке для работы с таймером (можно проще, но думаю так понятней)
http://robocraft.ru/blog/arduino/614.html
Нужно подобрать интервал таймера (10-100ms, как можно больше, но чтобы двигатель плавно работал при этом) и в аналог вашей функции Timer_action() добавить if (needStepper == true) stepper.run(); Функция будет вызываться автоматически через заданный интервал независимо от вывода на дисплей.

вот еще какой то вариант преобразования числа в строку с красивостями, обещали, что быстрый )

Код: Выделить всё

char buffer[12];
utoa_fast_div(rx, buffer, sizeof(buffer)); //rx - число
lcd.print(buffer);  

// быстрое преобразования числа в строку с разделителем разрядов
// , uint8_t tcnt
char * utoa_fast_div(uint32_t value, char *buffer, uint8_t tcnt) {
    uint8_t  dcnt = 0;
    uint32_t quot;
    uint8_t  rem;
    buffer += tcnt;
    *--buffer = 0;
    do
    {
        divmodu10(value, quot, rem);
        *--buffer = rem + '0';
	dcnt++;
	tcnt--;
	if (dcnt > 2) { *--buffer = '.'; dcnt = 0; tcnt--;}
        value = quot;
    }
    while (value != 0);
    tcnt--;
    while (tcnt > 0) {
    	tcnt--;
    	*--buffer = ' ';
    };
    return buffer;
}

[grakun]

Нужно подобрать интервал таймера (10-100ms, как можно больше, но чтобы двигатель плавно работал

Нельзя так делать, при любом прерывании частоты step двигатель "стучит". А при периодическом, получится погремушка.

[Morroc]

Так вы же именно для двигателя и будете прерывать все остальное. Насчет подбора интервала получается как то так - за время между прерываниями должен успевать выполняться .run() с запасом, но если делать это (прерывания) слишком часто - будут тормозиться остальные процессы.

[grakun]

Так вы же именно для двигателя и будете прерывать все остальное.

Что бы что то прервать сначала это нужно запустить и в то время пока идет сигнал step этого делать нельзя(исключение команда стопа и пауза). Что бы запустить step нужно просчитать математику и потом без всяких прерываний тупо запустить командой и сделать один шаг, потом опять математика еще шаг...Процесс периодический и вмешиваться в него нельзя. Я хотел бы понять по конкретней что Вы имеете ввиду под остальным, что прерывать то нужно, если ничего больше не запущено? Это же не win.

[AndyBig]

Если хотите выжать из AVR максимум, то выкидывайте все ардуиновские библиотеки и пишите нормальный оптимальный код на Си, используя по максимуму аппаратные возможности - таймеры, прерывания Плюс компилятор взять получше - тот же IAR

[grakun]

Если хотите выжать из AVR максимум, то выкидывайте все ардуиновские библиотеки и пишите нормальный оптимальный код на Си, используя по максимуму аппаратные возможности - таймеры, прерывания Плюс компилятор взять получше - тот же IAR

Но это же очевидные и понятные вещи, зачем повторять их.

[Morroc]

Что бы что то прервать сначала это нужно запустить и в то время пока идет сигнал step этого делать нельзя(исключение команда стопа и пауза).

step - это изменение управляющих сигналов из одного состояния в другое, происходящее достаточно быстро, между этими изменениями можно что нибудь делать.

Что бы запустить step нужно просчитать математику и потом без всяких прерываний тупо запустить командой и сделать один шаг

Верно, это делает вызов stepper.run(). В вашем цикле он тоже постоянно вызывается.

, потом опять математика еще шаг... Процесс периодический и вмешиваться в него нельзя.

В идеале следовало бы совсем завязать библиотеку ШД на таймер (возможно такая и готовая есть) - тогда проблемы не было бы, но я предлагаю несколько скрестить ужа с ежом - вызывать достаточно часто stepper.run() по прерыванию от таймера и если он там внутри решил, что пора шагать (тоже по таймеру, но другому) - он шагает и никакие print'ы на дисплей этому помешать не могут. Возможная неравномерность будет определяться частотой вызова.

Я хотел бы понять по конкретней что Вы имеете ввиду под остальным, что прерывать то нужно, если ничего больше не запущено? Это же не win.

Прерывать нужно обновление дисплея. Прервать, шагнуть двигателем и вернуться к дисплею. Не win, но шаг в сторону win - простейшая многозадачность. Болезнь win в виде некоторой неравномерности шагов тут тоже будет

Если хотите выжать из AVR максимум, то выкидывайте все ардуиновские библиотеки и пишите нормальный оптимальный код на Си, используя по максимуму аппаратные возможности - таймеры, прерывания Плюс компилятор взять получше - тот же IAR

Так ведь можно и в программиста превратиться А хотелось то всего лишь ШД покрутить с экранчиком.

[AndyBig]

Но это же очевидные и понятные вещи, зачем повторять их.

Тут, как я понимаю, продолжают мучать ардуину в ардуиновской среде с ардуиновскими библиотеками и скетчами... Или я ошибся?
На мой взгляд все расчеты должны вестись не в вызове процедуры генерации очередного степа, а в основном цикле, пока результатами не будет заполнен некий буфер. А прерывание генерации степов должно просто брать готовый результат и выдавать его на выводы.
Дисплей же - вообще дело десятое и плевать если он будет обновляться с задержками

[Morroc]

Там не такие уж офигенные вычисления (в AccelStepper). Или надо шагать реально на 1.5 мГц ? oO

нужно отображать пройденное кареткой расстояние, а это хотя бы 1-2 раза в секунду нужно обновлять дисплей, и в это время движок замирает (по звуку слышно), а мне нужно строго равномерное движение

расчет занимает 328 мксек, вывод на дисплей - 1032 мксек.

1 раз в секунду пропуск 1.3ms слышен ? точно он ?

[Tomasina]

точно он, без кода вывода на дисплей звук равномерный.

[Morroc]

Что то типа щелчка раз в секунду негромкого ? А шаг с какой частотой идет ?