Про сервы Yaskawa

[ART_ME]

Здравствуйте, если попал в оффтоп, но я не нашел здесь, где еще можно поспрошать про яскаву.

Суть такова.
Сгорели оба сервоусилителя SGDH, оба энкодера на движках SGMGH и "макаронный" контроллер ими управлявший.
После долгой маеты удалось заменить все вышедшее из строя и теперь колом встал вопрос настройки.
Сигмавин смогла определить момент инерции оси Х - 1475. Момент инерции более тяжелой оси Y сигмавин определить не смогла на все старания.
Были скачаны параметры сервоусилителей такого же станка почти той же комплектации (с той разницей, что на них оси перемещаются по рейкам, а на восстанавливаемом - ремнями), в которых момент инерции указан в районе 120.
В настоящее время ось Y легко перемещается рукой несмотря на включенное состояние привода, хотя на соседнем аналоге его сдвинуть практически невозможно.
Такое впечатление, что упустил ввести какой-то очень важный параметр, которого я не вижу.
Буду рад любому совету ибо в тупике....

[aftaev]

настоящее время ось Y легко перемещается рукой несмотря на включенное состояние привода, хотя на соседнем аналоге его сдвинуть практически невозможно.
Такое впечатление, что упустил ввести какой-то очень важный параметр, которого я не вижу.

На индикаторе сервы RUN горит?

[ART_ME]

Да.

[aftaev]

Зайди в Fn001 и посмотри что там за циферка на обоих сервах. Только не меняй.
Если ось рукой толкается легко на далекое расстояние и на сервах написано run , то мало вероятно что с настройками что то не так. При run серва будет сопротивляться всей своей мощью удержать вал, при условии что серва настроена на удержании позиции, а не режим скорости. Сравни настройки Pn000 у обоих серв.

[ART_ME]

Зайди в Fn001 и посмотри что там за циферка на обоих сервах. Только не меняй.
Если ось рукой толкается легко на далекое расстояние и на сервах написано run , то мало вероятно что с настройками что то не так. При run серва будет сопротивляться всей своей мощью удержать вал, при условии что серва настроена на удержании позиции, а не режим скорости. Сравни настройки Pn000 у обоих серв.

Зайти сейчас в Fn001 не могу по причине позднего времени.
Но касательно "при условии что серва настроена на удержании позиции, а не режим скорости" чувствую свой провал.
Ниже приведены параметры соседней сервы, скопированные на восстанавливаемый.

[mhael]

чувствую свой провал.

Скорее всего - да. Pn000.1 (второй байт справа) должно быть скорее всего 7.

[ART_ME]

чувствую свой провал.

Скорее всего - да. Pn000.1 (второй байт справа) должно быть скорее всего 7.

Простите за бестолковость..
Ведь в рабочем станке Pn000 = 0000H, а не 0070H.
Или Вы хотите сказать, что при управлении сервой по скорости, вал удерживаться не будет?
Мне как-то казалось, что асинхронный двигатель с частотником тем и отличается от синхронного с сервой, что при подаче 0 на вход частотника вал будет крутиться легко в любую сторону, а у синхронника при 0 на входе вал будет удерживаться от вращения самим двигателем.
Или я не прав, и в данном случае вал удерживается не сервой, а контроллером, в который и подаются пересчитанные показания энкодера?

[aftaev]

Или Вы хотите сказать, что при управлении сервой по скорости, вал удерживаться не будет?

Смотря как серва управляется. Если серва управляется по скорости только ради чтобы что то таскать с нужной скоростью, то не будет удерживаться вал.
Например в какой либо линии нужно туда сюда таскать что нибудь с большой точностью по скорости. Тогда вал у сервы удерживаться не будет.

А вот если управление идет скоростью и с сервы энкодер заведен в ЧПУ или контроллер то вал будет удерживаться. Когда ЧПУ видит что серва сдвинулась, ЧПУ шлет серве сигнал вращаться в обратку. Чем сильнее толкаем ось, тем больше ось будет отклоняться и ЧПУ будет давать серве еще больше задание вращать в обратку.

Мне как-то казалось, что асинхронный двигатель с частотником тем и отличается от синхронного с сервой, что при подаче 0 на вход частотника вал будет крутиться легко в любую сторону, а у синхронника при 0 на входе вал будет удерживаться от вращения самим двигателем.

Асинхронный мотор - в нем нет магнитов на роторе и потому чтобы ротор "намагнитить" нужно "покрутить" магнитное поле. Потому магнитное поле всегда будет отставать от ротора - от того и название не синхронный мотор.
У синхронных моторов - на роторе магниты, и ротор синхронно вращается с магнитным полем.

Задание 0 - нет вращение, ток на обмотки мотора не подается и его можно вращать ручками.
Задание +10в - вращать на макс. оборотах
Задание -10в - вращать на макс. оборотах в обратку

Или я не прав, и в данном случае вал удерживается не сервой, а контроллером, в который и подаются пересчитанные показания энкодера?

Когда контроллер видит от энкодера что вал сдвинули, подается задание вращаться в противоположную сторону.

[ART_ME]

Например в какой либо линии нужно туда сюда таскать что нибудь с большой точностью по скорости. Тогда вал у сервы удерживаться не будет....
...Когда контроллер видит от энкодера что вал сдвинули, подается задание вращаться в противоположную сторону.

Вот тут не совсем понятно. Ведь обратную связь по скорости в системе серва-двигатель-энкодер никто не отменял, т.к., насколько я понимаю, именно ею и обеспечивается режим сервы "по скорости"? И тогда, если на вход сервы подано задание скорости 0, а при вращении извне энкодер дает инфу в серву, что, к примеру, скорость 100, то следует ожидать, что серва обеспечит компенсацию этого смещения с обратным знаком, что и реализуется в виде сильного сопротивления вращению вала извне.

[aftaev]

Не держит серва вал в режиме скорости

[SVP]

Ну если от системы ЧПУ нормальные команды "прут", то держит вполне себе.

А те которые степ-дир, они самостоятельно держат положение ?
Насколько точно ?

[aftaev]

А те которые степ-дир, они самостоятельно держат положение ?

Серва в режиме позиции будет держать позицию, хоть по степ/дир, хоть по сети получает задание.

Насколько точно ?

От энкодера и настроек зависит Видео жесткость сервопривода или резиновый вал #1.

[ART_ME]

А те которые степ-дир, они самостоятельно держат положение ?

Серва в режиме позиции будет держать позицию, хоть по степ/дир, хоть по сети получает задание.

Серва в режиме позиции будет держать позицию, серва в режиме скорости будет держать скорость.
Отсюда следует, что если попытаться извне сменить позицию в серве в режиме позиции, то получим сопротивление смене позиции и последующий возврат в исходную точку после прекращения внешнего воздействия, а если попытаться извне сменить позицию в серве в режиме скорости, то получим сопротивление смене позиции и отсутствие возврата в исходную точку после прекращения внешнего воздействия.
В нашем случае мы имеем почти полное отсутствие сопротивления воздействию извне, причем только на одной оси. На второй оси сопротивление четко присутствует, хотя и ощутимо меньше, чем у аналога.

Не держит серва вал в режиме скорости

Вторая-то ось держит. Хуже, чем у аналога, но держит. Отличие осей есть - на первой оси двигатель включен через ременной редуктор (примерно 1\4), во второй - прямой привод на ремень.

... Что-то я задумался, а не можем мы быть обязаны это фиче например неисправности одного из IGBT транзисторов в серве? Или такие фичи в яскаве четко индицируются ошибками?

[aftaev]

Серва в режиме позиции будет держать позицию, серва в режиме скорости будет держать скорость.
Отсюда следует, что если попытаться извне сменить позицию в серве в режиме позиции, то получим сопротивление смене позиции и последующий возврат в исходную точку после прекращения внешнего воздействия, а если попытаться извне сменить позицию в серве в режиме скорости, то получим сопротивление смене позиции и отсутствие возврата в исходную точку после прекращения внешнего воздействия.

У Яскавы есть несколько режимов. Режим скорости, и режим скорость+момент. В режиме скорости - серва легко вращается почти без сопротивления, в режиме скорость+момент не пробовал.

... Что-то я задумался, а не можем мы быть обязаны это фиче например неисправности одного из IGBT транзисторов в серве? Или такие фичи в яскаве четко индицируются ошибками?

А ты отруби одну фазу мотора или перепутай фазы и посмотри какую ошибку Яскава выбросит В мануале описаны все ошибки сервы, неисправность IGBT тоже определяется.

[ART_ME]

У Яскавы есть несколько режимов. Режим скорости, и режим скорость+момент. В режиме скорости - серва легко вращается почти без сопротивления, в режиме скорость+момент не пробовал.

Внимание, вопрос! Работают ли выбранные в параметрах значения в режиме Jog?
Иными словами, будет ли в режиме Jog без задания оборотов (S-ON включен, но ни одна из кнопок вперед назад не нажата) серва легко вращаться почти без сопротивления в режиме скорости?

[mhael]

Отсюда следует, что если попытаться извне сменить позицию в серве в режиме позиции, то получим сопротивление смене позиции и последующий возврат в исходную точку после прекращения внешнего воздействия, а если попытаться извне сменить позицию в серве в режиме скорости, то получим сопротивление смене позиции и отсутствие возврата в исходную точку после прекращения внешнего воздействия. В нашем случае мы имеем почти полное отсутствие сопротивления воздействию извне, причем только на одной оси. На второй оси сопротивление четко присутствует, хотя и ощутимо меньше, чем у аналога.

Какая ось существеннее держит вал? Которая напрямую? Или которая через редуктор?

Иными словами, будет ли в режиме Jog без задания оборотов (S-ON включен, но ни одна из кнопок вперед назад не нажата) серва легко вращаться почти без сопротивления в режиме скорости?

Момент сервака какой? максимальная скорость какая? С какой скоростью вращаем вал в тестах?

[ART_ME]

Какая ось существеннее держит вал? Которая напрямую? Или которая через редуктор?

Которая напрямую. Причем на ней мощность движка ниже.

Момент сервака какой? максимальная скорость какая? С какой скоростью вращаем вал в тестах?

Если Вы про момент инерции, то его в настройках какой только не ставили. Скорость тоже всякую-разную пробовали. В Jog защита по перегрузке иногда срабатывает только на высоких оборотах. На образцовом и восстанавливаемом станках оси при выключенных приводах двигаются руками примерно одинаково.

[mhael]

Если Вы про момент инерции, то его в настройках какой только не ставили. Скорость тоже всякую-разную пробовали. В Jog защита по перегрузке иногда срабатывает только на высоких оборотах. На образцовом и восстанавливаемом станках оси при выключенных приводах двигаются руками примерно одинаково.

Ни одного ответа в тему вопроса
1. Я про момент, развиваемый мотором. Если бы я спрашивал про момент инерции, то так бы и писал - момент инерции
2. Вопрос про скорость мотора. Какая ПАСПОРТНАЯ скорость мотора? Вы же не приводите маркировку, приходится клещами инфу тянуть.
3. Когда проверяете удержание вала Вы этот самый вал руками вращаете? Примерно с какой скоростью вращаете?

[ART_ME]

Ни одного ответа в тему вопроса
1. Я про момент, развиваемый мотором. Если бы я спрашивал про момент инерции, то так бы и писал - момент инерции
2. Вопрос про скорость мотора. Какая ПАСПОРТНАЯ скорость мотора? Вы же не приводите маркировку, приходится клещами инфу тянуть.
3. Когда проверяете удержание вала Вы этот самый вал руками вращаете? Примерно с какой скоростью вращаете?

Данные мотора зашиты в энкодер.
Поэтому проще было спросить маркировку мотора, а не его скорость.
Маркировка следующая: 850 W, 5.39 Н*m, 1500 r\min, 3.5 A, 400 V.
Я не вал вращаю, а станину (если эту стальную п-образную раму можно так назвать) руками двигаю. А станина двигается зубчатым ремнем шестерней, которая вращается от короткого зубчатого ремня валом мотора с передаточным число в районе 1\4.
Вы хотите вручную момент инерции подсчитать что ли?

[mhael]

ART_ME, мои предположения, в принципе, уже "разбились на осколки" после этого ответа

Которая напрямую. Причем на ней мощность движка ниже.

Пока версий новых у меня нет, а несостоятельную озвучивать не буду.