Два серво-привода на одну ось.

[Georg_kai]

Здравствуйте!
Есть станок портального раскроя, на оси Х будет стоять 2 сервопривода, управляются связкой MESA 5i20 и 7i33TA.
Вопросы:
Как ЕМС2 объяснить что на оси два двигателя и надо ли объяснять?

[Nick]

Объяснить можно при помощи gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси #1.

А сколько у тебя будет двигателей и сколько осей? Какая общая схема? \

Объяснять наверное надо, если ты хочешь хоумить портал по двум сторонам, если нет, то наверное не обязательно. Просто подключаем один и тот жет пин задания оси на оба PID для серв. Кстати, как сервы бут управляться, PID + pwmgen или по-другому?

[Georg_kai]

Спасибо за ответ Nick!
Станок - портал для плазменного раскроя металла.
Управление будет по двум осям: Х и У. Z - управляется отдельным модулем ( будет THC )
Ширина портала 1.5м , поэтому с одним двигателем будет перекос.
Сервы будут управляться аналоговым сигналом (т.е pwmgen). Хоумится по Х планирую с одной стороны.

Просто подключаем один и тот жет пин задания оси на оба PID для серв.

- как в этом случае будут обрабатываться сигналы с двух энкодеров?

[Nick]

Как сделаешь так и будут .

На каждую серву нужен свой PID, соответственно, свой pwmgen и encoder. На оба pid подается axis.N.command-pos, также на каждый пид должен идти свой сигнал обратной связи от своего энкодера, и будет уходить свой сигнал на свой pwmgen.

А вот обратная связь, которая пойдет в motion будет только одна... (это если без gantry-kins) И вот как ее подключать... можно брать среднее можно только одну часть...

Только я побаиваюсь, как бы он в расколбас с такими настройками не ушел... наверное лучше использовать gantry-kins. И еще не знаю как ты будешь параметры ПИД настраивать, сервы надеюсь одинаковые?

[Georg_kai]

Да, сервы одинаковые.
ПИД планирую настроить с помощью компонента пид-тюнинг. Хотя он зараза у меня с первого раза не запустился.
Выдал ошибку -лимит....хотя поделал ulimit -l 20480. Завтра буду пробовать gantry-kins.

[Nick]

ПИД планирую настроить с помощью компонента пид-тюнинг. Хотя он зараза у меня с первого раза не запустился.Выдал ошибку -лимит....хотя поделал ulimit -l 20480. Завтра буду пробовать gantry-kins.

Сервы надо настраивать уже установленными на станок... а тут две сервы и их надо настраивать одновременно, хотя, может и получится ...

[wldev]

Я бы сделал так:
Делаем один из двигателей главным, а другой ведомый...

Главный управляется "+/-10В".
Ведомый управляется шагами "A" и "B" от контроллера главного двигателя.

А обратная связь к плате идёт также от контроллера главного двигателя.

Самое главное правильно соединить цепь ошибки/остановки. Т.е. в случае сбоя одного контроллера выключается всё.

[Nick]

Тоже вариант. Единственное, что меня в нем смущает, как и в варианте без gantry-kins, если вдруг, например при выключенном станке провернется один двигатель, как выравнивать портал? Вот если бы у них была какая-то синхронизация по индексной метке...

[Georg_kai]

Я бы сделал так:
Делаем один из двигателей главным, а другой ведомый...

Увы - мои сервопривода не поддерживают такой режим.
Возможен режим ведущий-ведомый только при управлении сигналом STEP/DIR (т.е по сути как шаговым двигателем).

[wldev]

СД не так склонны к "прыжку" во время включения нежели ШД.
А так можно использовать тормоза.
Либо смотреть настройки контроллера СД. У них как правило есть функции начального поиска метки.

[wldev]

Увы - мои сервопривода не поддерживают такой режим.
Возможен режим ведущий-ведомый только при управлении сигналом STEP/DIR (т.е по сути как шаговым двигателем).

А в чём проблема? Вам же главное передать инф. сервомотору - "где он должен стоять". Вот и пусть использует свой PID.

[Georg_kai]

Здесь проблема в том что есть связка 5i20 и 7i33. Я просто не уверен что с выхода 5и20 можно дать сигнал напрямую на серводрайвер (он принимает диф . сигнал) - скорее всего потребуется какая-то платка.

[Nick]

с 5i20 можно выдать step/dir, через опторазвязку, например 7i42

[wldev]

По моему вы несовсем меня поняли...
Ведомый двигатель берёт сигналы управления с "ретрансляционного выхода" ведущего контроллера. Т.е. он никак не связан с платами 5i20 и 7i33.

У вас должно быть так. Отключаете удержание положения у ведущего СД. Дале крутите его за вал рукой. А ведомый должен повторять эти движения.

[Georg_kai]

Я использую привода Delta ASDA-A2, Повторюсь - у них режим ведущий-ведомый возможен только при управлении цифровым сигналом - они ретранслируют друг другу ТОЛЬКО значения энкодеров,

[wldev]

они ретранслируют друг другу ТОЛЬКО значения энкодеров,

Вы берёте сигнал энкодера ("А" и "В") ведущего СД и подаёте его на вход управления ведомого СД. Предварительно установив на ведомом СД значение о том, что вы будете управлять им используя входные сигналы типа "A" и "B".

http://www.delta.com.tw/product/em/moti ... 120131.pdf стр 119

p.s.
Но я бы вообще бы отказался от использования +/-10В т.к. У вас всё равно нет линейных экодеров. А PID СД вполне сам сможет справиться.
Далее ставим все СД в режим step/dir ... все сигналы step и dir в паралель, Сигналы Alarm последовательно и в плату управления... и всё работает

[Nick]

Сейчас опять начнется спор, как лучше управлять по step/dir или по +-10В .
Если управлять таким образом нет необходимости соединять сервы последовательно, можно просто на них подавать один и тот же сигнал step/dir...

[wldev]

Если управлять таким образом нет необходимости соединять сервы последовательно, можно просто на них подавать один и тот же сигнал step/dir...

+1

[Georg_kai]

Сейчас опять начнется спор, как лучше управлять по step/dir или по +-10В

Неа - я миролюбивый...
Пока мне шли платы (порядка 2-х месяцев) я испытал на макетке (там стояли 2 микрухи для формирования диф. сигнала) управление по степ\диру в режиме ведущий ведомый - т.е сигнал степ/дир подавался паралельно на оба драйва, они отслеживали взаимное отставание...Просто я хотел обойтись без дополнительных марахаек. Но видимо не получится.

[NightV]

расжеваный вариант Ваших разговоров
может кому пригодится
цифери это нужные пины

первым управляем чем хотим а вот уже вторым управляет первый по "AB phase pulse (4x) (Quadrature Input)"
тоесть вкратце, первый выдает свои координаты а второй и пытается по ним топать

настройка второго

тоесть первую циферю нужно выставить в 0
интересующие страници в этом мануале 55-58 и 116-117