Серва. Как же она работает?

[PKM]

Вот еще интересные моторчики http://www.dys.hk/ProductShow.asp?ID=24
Но проще купить китайский (японский б/у) сервопривод и не морочить голову

[isx]

Там максимальных около 12000. Так что должно подойти...

[ukr-sasha]

Там максимальных около 12000. Так что должно подойти...

Еще раз: на 12000 будет мощность 500Вт, а на 4000 об/мин будет уже 166Вт!

[romanru1]

Там максимальных около 12000. Так что должно подойти...

Что бы обеспечить такие обороты , при таком количестве пар полюсов ( большом ) разработчики заложили в мотор низкое сопротивление и индуктивность обмоток . Эти два условия не позволят создавать нормальный крутящий момент на низких оборотах . Из мотора выйдет синий дым , и без него он больше не заработает .
Хоть современная электроника и творит чудеса , но моторчик все таки должен подходить под задачи .

[isx]

Так ШД же крутят на низких оборотах без потери мощности. Просто нужно правильно произвести амплитудно-частотную модуляцию тока в обмотках.
Там, как я полагаю, момент будет падать только при повышении оборотов (как это и происходит в ШД).

[nERV]

Короче фигня эта затея - серва из щеточного.

А вот и нет. Делают люди нормальные (хоббийные) приводы самостоятельно.
Поищите "портал мастеровых", там есть несколько версий сервоконтроллеров для щеточных сервомоторов.

Ну а что касается "не самоделок", то до появления нормальной электроники, все станки спокойненько работали на щеточных сервах. И самолеты летали, и танки ползали, ну и ракеты, того самого...

[ukr-sasha]

то до появления нормальной электроники, все станки спокойненько работали на щеточных сервах

Поддерживаю. Вот например, вовсе не безизвесnная фирма Fanuc: http://www.ebay.com/sch/i.html?_from=R4 ... r&_sacat=0

[isx]

По поводу авиамодельных движков.
Я вот только тут считаю магнитики, и пытаюсь прикинуть, какая частота ШИМ будет нужна для работы на этих 12000 об./мин.
На фото ниже разглядел 24 магнитика. Раз три провода наружу, то каждая фаза за один оборот срабатывает 8 раз. Итого частота при "полношаговом режиме" 96кГц. Чтоб иметь 200 положений на оборот нужно делать "дробление шага" на ~ 10. В итоге наш МК должен выдавать 96кГц с дискретностью в 10 значений, что равносильно меандру на частоте 960 КГц. И это не учитывая ШИМ напряжения для регулировки тока в обмотках при снижении оборотов (хотя не уверен будет ли это усугублять ситуацию). Мда, гонять полевики на частоте 1МГц мне еще не доводилось .

[romanru1]

Так ШД же крутят на низких оборотах без потери мощности. Просто нужно правильно произвести амплитудно-частотную модуляцию тока в обмотках. Там, как я полагаю, момент будет падать только при повышении оборотов (как это и происходит в ШД).

В ШД достаточно большое сопротивление и индуктивность , а это как раз таки на руку для низких оборотов и большого момента/тока , при повышении оборотов ,
из-за высокой индуктивности скорость нарастания тока в обмотках низкая и ток не успевает нарасти до желаемого значения , поэтому падает момент .
Все намного запутанней чем кажется .
Широтно -импульсную модуляцию в любом случае надо правильно произвести .
Щеточный - тоже нормальная тема , зря отказываешься .

[nERV]

По поводу авиамодельных движков.

Очень неудачный выбор. Лучше смотреть в сторону "sensored" моторов для автомоделей. У них в разы(десятки раз) больший момент на валу, не такие огромные обороты. Ну и наличие встроенных датчиков холла избавляет от проблемы их установки, остается только приляпать энкодер.

[isx]

Поищите "портал мастеровых", там есть несколько версий сервоконтроллеров для щеточных сервомоторов.

Не могу найти такого там .
Работали, я и не спорю, но там наверное энкодеры были супер офигенные. Больше я не знаю способов добиться приемлемой точности с ДПТ .

В ШД достаточно большое сопротивление и индуктивность

из-за высокой индуктивности скорость нарастания тока в обмотках низкая и ток не успевает нарасти до желаемого значения , поэтому падает момент .

Так если мы зафиксируем положение ШД (скорость = 0), то момент не куда не денется. Вал просто так фиг повернется .
В любом случае только после первых тестов появится приблизительная картина о возможных конечных результатах, но думаю должно получиться...

Щеточный - тоже нормальная тема , зря отказываешься .

Куда ж я от него откажусь - у меня вон прототип лежит с кучей плат и движком от печки ВАЗ-овской . Просто пока не знаю что делать с разбегом в 10 рисок

Лучше смотреть в сторону "sensored" моторов для автомоделей

Чет я на паркфлаере посмотрел, там обороты даже больше чем на авиамодельных...
http://www.parkflyer.ru/107494/product/ ... 7D%2C1%2C0

[romanru1]

Так если мы зафиксируем положение ШД (скорость = 0), то момент не куда не денется. Вал просто так фиг повернется

Так да . А ести раскрутим 3000 оборотов шаговик , то момент упадет , потому что ток не будет успевать нарасти и " магнитики " будут слабее .

[ukr-sasha]

У них в разы(десятки раз) больший момент на валу, не такие огромные обороты.

Ага. Только токи десятки ампер.
Поискать еще БП придется.

[nERV]

энкодеры были супер офигенные.

Неа. 250-500 и более точек, нет тут ничего офигенного. Кстати, нюансик - очень многие сервоусилители для BLDC серв умеют управлять также и щеточными сервомоторами. А почему? Да потому что алгоритм управления этими моторами одинаков.

то момент не куда не денется. Вал просто так фиг повернется

Да, но если момент на валу превысит момент удержания, то мотор пойдет в срыв, и уже не будет слушаться управляющих сигналов даже тогда, когда момент на валу снизится.

Просто пока не знаю что делать с разбегом в 10 рисок

10 рисок из скольки?

Чет я на паркфлаере посмотрел, там обороты даже больше

Тут нас интересуют не обороты, а метод управления. Моторчики с датчиками могут нормально работать на низких оборотах.

Ага. Только токи десятки ампер.

Так никто и не говорит, что модельные моторчики - идеал для построения станка Там все ограничивается напряжением типовых батарей, их токами. В станке же такого ограничения практически нет.

[isx]

Так да . А ести раскрутим 3000 оборотов шаговик , то момент упадет , потому что ток не будет успевать нарасти

Так и я о том же . Так что, думаю и для авиамодельных движков эта закономерность будет справедлива...

Кстати, нюансик - очень многие сервоусилители для BLDC серв умеют управлять также и щеточными сервомоторами. А почему? Да потому что алгоритм управления этими моторами одинаков.

Это получается движки там стоят трех-четырехщеточные (BLDC на 2 фазы я не встречал ). Если так, то это многое объясняет и упрощает реализацию контроллера (такие моторы я видел на некоторых моделях авто в воздушном охлаждении - там стояли четыре щетки крест-накрест).

Да, но если момент на валу превысит момент удержания, то мотор пойдет в срыв, и уже не будет слушаться управляющих сигналов даже тогда, когда момент на валу снизится.

Это уже немного другое .

10 рисок из скольки?

Из 90 на оборот.

Тут нас интересуют не обороты, а метод управления. Моторчики с датчиками могут нормально работать на низких оборотах.

Шаговики и без датчиков не плохо работают. В этом проблем не вижу, может быть в силу отсутствия опыта работы с такими моторами...

Ага. Только токи десятки ампер.

На авиамодельных тоже токи не хилые. По компьютерному БП на питание каждого мотора ставить придется .

[PKM]

Это получается движки там стоят трех-четырехщеточные (BLDC на 2 фазы я не встречал ). Если так, то это многое объясняет и упрощает реализацию контроллера (такие моторы я видел на некоторых моделях авто в воздушном охлаждении - там стояли четыре щетки крест-накрест).

Все проще. Используются только 2 выхода из 3

[nERV]

Это получается движки там стоят трех-четырехщеточные

Эти движки ничем, по сути, не отличаются от 2-х щеточных. И те, и другие одинаково работают с сервоусилителями.

Используются только 2 выхода из 3

Вернее используется только 4 транзистора выходного моста из 6ти

[raddd]

romanru1 писал(а):
Так да . А ести раскрутим 3000 оборотов шаговик , то момент упадет , потому что ток не будет успевать нарасти

Так и я о том же . Так что, думаю и для авиамодельных движков эта закономерность будет справедлива...



У авиомодельных скажем один виток на полюс (как в стартере авто) а в шаговике 10-30 на полюс (как в моторе печки) разница? На пальца... реальное напряжение стартера 6-9 вольт время работы на отказ 1-5 минут непрерывно...
Мотор печки ... у меня голь88года еще не сдох....
К то му что Шд. Высокоиндуктивные жрут напругу.... низкоиндуктивные ток..... но есть еше и инерция и разрешение....и прочие состовляющие....

[isx]

Все проще. Используются только 2 выхода из 3

Вернее используется только 4 транзистора выходного моста из 6ти

Что то не понял....

Эти движки ничем, по сути, не отличаются от 2-х щеточных. И те, и другие одинаково работают с сервоусилителями.

Если управлять 4-х щеточным, то мы сможем его застопорить и поднять момент на низких оборотах. Тут мы уже двумя обмотками управлять можем..

У авиомодельных скажем один виток на полюс (как в стартере авто)

Так и не надо постоянно держать там максимальное напряжение. Делаем ШИМ и всё ОК. ШД ведь тоже подключают к 48-ми вольтам и не горят они, хоть и по паспорту допустимое 3В будет...

[PKM]

Что то не понял....

У драйвера бесколлекторного мотора 3 выхода. И некоторые серводрайверы могут двумя из них управлять коллекторным двигателем (при соответствующих настройках, а не просто "подключить и будет работать").