Серва. Как же она работает?

[romanru1]

синхронными движками все более-менее понятно, там мы можем задать скорость вращения магнитного поля

Так управлять синхронным двигателем не кошерно .(скорость вращения магнитного поля)
Нужно управлять как ДПТ , амплитудой . А вектор поля каждый цикл втыкаем +или- 90 градусов относительно вектора ротора , в зависимости от направления вращения . Естественно перед началом работы нужно определить положение ротора .

[isx]

Разброс 10 импульсов практически нормальный. Поэтому ставят энкодеры на десятки тысяч импульсов.

Так вон оно что... Только такой энкодер стоить будет, наверное, дороже аналогичного (по точности позиционирования) сервопривода на BLDC .

Нужно управлять как ДПТ , амплитудой

Амплитудой тока? Так и получается, что BLDC мы будем крутить как обычный шаговик с микрошагом. А так как он синхронный, то вращение вала будет таким же, как и вращение магнитного поля. Или я что-то путаю? (программы управления BLDC пока не писал, так что если что не так, сильно не ругайте )
Кстати, набрел тут на давно забытые сайты. Может с авиамодельным движком поэкспериментировать? Моща у него не плохая вроде должна быть (если есть опыт в обращении поделитесь пожалуйста, особенно по крутящему моменту), работать с ним будет проще + ресурс больше и звука меньше и обороты больше - портал можно будет разогнать до сверхзвуковой скорости .

[PKM]

сервопривода на BLDC

У BLDC ошибка слежения тоже присутствует. Вообще для сервоприводов рекомендуется разрешение энкодера раз в 10 выше требуемой точности.

[isx]

У этих сервоприводов ошибка слежения тоже присутствует.

Но, я думаю, не такая как в щеточных...

Для сервоприводов рекомендуется разрешение энкодера раз в 10 выше требуемой точности.

Стоят только они не плохо , а изготавливать такие пока не получалось (90 рисок максимум, при диаметре 50мм.)...

[romanru1]

Но, я думаю, не такая как в щеточных...

Еще раз повторюсь , нормальный ( ПРАВИЛЬНЫЙ ) алгоритм управления PMSM , BLDC состоит из двух частей .
ПЕРВАЯ часть это один в один управление ДПТ .
ВТОРАЯ часть заботится о том, что бы первая видела PMSM как ДПТ .
Так что, не имея нормальной математики для ДПТ , будет то же самое ...........

Амплитудой тока?

Амплитудой всего ! А в частности синусоиды !
В шаговике поддерживается ток , такой чтобы был максимальный момент и он при этом не сгорел !
В PMSM ,ток, либо ограничивается - что бы не сгорел , либо поддерживается определенный - когда идет управление по моменту и нам начихать на скорость и позицию ( ну или почти начихать ) .
При увеличении амплитуды синусоиды увеличивается и скорость и момент .

[isx]

Мы или друг друга не понимаем, либо я чего -то не понимаю .
Когда мы вращаем BLDC, то мы можем задать любую скорость вращения без потери момента (в разумных пределах) просто изменяя частоту переключения обмоток. Таким образом мы имеем возможность контролировать частоту и ток.
Когда мы вращаем щеточный движок, частоту напрямую регулировать мы не можем, поэтому делается это через ток. Ток уменьшили, частота упала, упал момент.
А кто-нибудь лично пользовался сервой на щетках? Поделитесь опытом: может ли она так же резко встать колом в конце перемещения как BLDC или ШД? Как резко может стартовать?

[Сергей Саныч]

Чтобы двигатель (не шаговый без ОС) "стоял колом", система автоматического регулирования отслеживает отклонения от позиции и выдает корректирующее воздействие на драйвер.
При этом различие между коллекторным двигателем и BLDC - только в способе коммутации обмоток. При удержании позиции способ коммутации значения не имеет. Точно так же система регулирования изменит величину и направление тока в обмотках при обнаружении рассогласования.

Когда мы вращаем BLDC, то мы можем задать любую скорость вращения без потери момента (в разумных пределах) просто изменяя частоту переключения обмоток.

Это синхронный двигатель так работает. На него подают частоту, он с ней и крутится. А BLDC сам себе частоту задает, так же как коллекторный двигатель. В конце концов, BLDC - это ведь BrushLess Direct Current - то есть БесЩеточный Постоянного Тока.

[isx]

Я как раз про синхронные (с постоянными магнитами) говорю.

А BLDC сам себе частоту задает, так же как коллекторный двигатель.

Так ему же контроллер задает (которым мы управляем), а сам по себе он не поедет .

[nkp]

Я как раз про синхронные (с постоянными магнитами) говорю.

BLDC - это и есть синхронный двигатель

может ли она так же резко встать колом

"колом" - это не совсем точное определение

[Сергей Саныч]

BLDC сам себе обмотки коммутирует (точнее, с помощью драйвера и датчиков положения ротора). А контроллер на драйвер подает управляющее воздействие - например, напряжением -10..+10В.

Я как раз про синхронные (с постоянными магнитами) говорю.

И BLDC, и синхронные двигатели обычно имеют постоянные магниты.

BLDC - это и есть синхронный двигатель

Это не совсем так. Несмотря на сходство конструкции. Синхронный двигатель работает на переменном токе без обратной связи по положению ротора. Шаговый двигатель - частный случай синхронного.
BLDC такую связь имеет обязательно, даже если у него нет для этого специальных датчиков (используется ЭДС незадействованных в данный момент обмоток).

[isx]

А контроллер на драйвер подает управляющее воздействие - например, напряжением -10..+10В.

Я имел ввиду BLDC как сом двигатель - без электронной начинки (щеточный ведь и без неё может частоту себе задать).

"колом" - это не совсем точное определение

Ну визуально оно так и воспринимается.
Так что, есть у кого опыт обращения?

[Сергей Саныч]

BLDC без электронной начинки - это как коллекторный без коллектора

[nkp]

Это не совсем так. Несмотря на сходство конструкции. Синхронный двигатель работает на переменном токе без обратной связи по положению ротора. Шаговый двигатель - частный случай синхронного. BLDC такую связь имеет обязательно, даже если у него нет для этого специальных датчиков (используется ЭДС незадействованных в данный момент обмоток).

мыслю так:
синхронным двигатель делает синхронное "следование" обоих магнитных полей (ротора и статора) ,если говорить упрощенно...
всё остальное - детали ...
кмк - BLDC стопроцентно подходит под это определение

[romanru1]

Мы или друг друга не понимаем, либо я чего -то не понимаю

Просто Вы еще не умеете их готовить . Я тоже не претендую на академическую точность , в своих писаниях , но все же попробую объяснить на пальцах ,
потому как сам когда то искал простое описание , но находил в основном статьи с кучей формул и трудночитаемые ( может и к лучшему ) , приходилось вдумываться по долгу .
1 - имеем щеточный мотор .
2 - имеем четкое понимание , что в конечном итоге ротор это магнит и статор тоже .
3 - магниты имеют определенное положение в пространстве , когда они максимально отталкиваются друг от друга ( двигатель максимально эффективен , 90 град. электрических )
4 . щеточный узел ЗАНИМАЕТСЯ ТЕМ , что включает в любой момент времени ту обмотку , которая в этот момент " повернута " на те самые 90 градусов .
5. магниты отталкиваются друг от друга , двигатель вращается со скоростью Х.
6. скорость вращения зависит от силы отталкивания магнитов , сила отталкивания зависит от тока в обмотках , ток от напряжения .
7 . Все . Меняем щеточный узел на электронный коммутатор - получаем PMSM BLDC . Если нужно увеличить скорость , нам не надо ускорять вращение магнитного поля , нам надо просто увеличить напряжение , а поле само ускорится . Поле нельзя просто вращать с той скорость с которой хочется , оно может тупо обогнать ротор и тот колом встанет , от того что в обратно захочет вращаться , как резонанс у шаговых .

[isx]

BLDC без электронной начинки

Ну так те же авиамодельные движки. Продаются они тоже в основном отдельно от электронной обвязки...

Поле нельзя просто вращать с той скорость с которой хочется

Короче фигня эта затея - серва из щеточного. Будем переходить на авиамодельные, тем более стоят они столько же почти. Только вот надписи на них "500 Watt" мне мало о чем говорят. У меня стоит на шпинделе станка щеточник на 180 ватт, который со своей мощёй (если его на ходовой винт прикрепить) может резьбу сорвать. У них реально мощь такая или это китайское измерение?

[ukr-sasha]

Мощность реальная, только момента совсем нет.

[isx]

Совсем нет наверное на больших скоростях (они там тыщ по 12 оборотов идут), а как на средних?
На серву-то больше 4000об./мин. и не надо, я думаю...

[ukr-sasha]

Если мощность 500Вт и 12000 об/мин, то момент у мотора всего 0,4Нм. Такой момент у 100Вт яскавы на 3000 об/мин.
Согласно: http://planetcalc.ru/1908/
Расчеты верны, я проверял для своей дельты 4,7Нм \ 2000об/мин \ 1кВт.

П.С, Имеет смысл заморачиваться с высокооборотистыми моторами если ставить редукторы.

[isx]

По этому калькулятору на 4000 об/мин. момент будет 1.194Н/м или около 12кг/см.. Т.е. такая фигня запросто уделает по скорости и крутящему моменту многие шаговики средней ценовой категории.
Если калькулятор и китайцы, клеящие шильдики не врут, то есть смысл провести опыты .

[ukr-sasha]

При условии, что у вас мотор изначально на 4000 об/мин НОМИНАЛЬНЫХ.