Модернизация 6Б76ПФ2

[nkp]

Когда чуть-чуть загрубляю-пропадает.

ну вот - ты сам всё сказал
оставь приемлемый вариант ,и двигайся дальше...
пид - это на навсегда,захочешь(понадобится) - подстроишь всегда...

[NKS]

Когда чуть-чуть загрубляю-пропадает.

ну вот - ты сам всё сказал
оставь приемлемый вариант ,и двигайся дальше...
пид - это на навсегда,захочешь(понадобится) - подстроишь всегда...

То есть, на данный момент достаточно и таких настроек? Если так, то это радует

[N1X]

Так часто такое - поет/непоет, постоит - опять петь начинает, потом опять утихает... Просто он поймает позицию и устаканивается. Потом постепенно сдрейфует с нее, пытается опять поймать и контур заводится, потом колебания опять постепенно устаканиваются и ось становится в нулевое рассогласование, пока опять с него не сдрейфует... Как-то так )

[NKS]

Так часто такое - поет/непоет, постоит - опять петь начинает, потом опять утихает... Просто он поймает позицию и устаканивается. Потом постепенно сдрейфует с нее, пытается опять поймать и контур заводится, потом колебания опять постепенно устаканиваются и ось становится в нулевое рассогласование, пока опять с него не сдрейфует... Как-то так )

Но ведь мне такое поведение не надо, правда? ))

[nkp]

Так часто такое - поет/непоет, постоит - опять петь начинает, потом опять утихает...

так я и уточнял выше у ТС - поет или все же вибрирует?
согласен , что словами описать процесс трудно - лучше видеть и слышать непосредственно...
но вот ответ был -именно вибрация...

[NKS]

Так часто такое - поет/непоет, постоит - опять петь начинает, потом опять утихает...

так я и уточнял выше у ТС - поет или все же вибрирует?
согласен , что словами описать процесс трудно - лучше видеть и слышать непосредственно...
но вот ответ был -именно вибрация...

Да, именно вибрация. С утра сегодня опять та-же история на тех-же настройках, но уже с заниженной П. Самое интересное, что чуть нажимаешь на конец двигателя вибрация почти исчезает. Очень странно. Протягивал крепления-ноль толку. Есть мысль, что станок пока стоит просто на деревянных лагах, но сомневаюсь . Наверняка это просто что-то не так делаю и надо дальше щупать настройки.

[Nick]

Может deadband настроить, чтобы серва не плясала вокруг одной метки?

[Serg]

Может deadband настроить, чтобы серва не плясала вокруг одной метки?

Не, только хуже будет!

P.S. Лично мне не нравится наличие "раскачки" в конце движения - IMHO завышен P.

[NKS]

Может deadband настроить, чтобы серва не плясала вокруг одной метки?

Пробовал, не помогает. Да и смысла особого не вижу, сейчас deadband ноль.

P.S. Лично мне не нравится наличие "раскачки" в конце движения - IMHO завышен P.

Можешь показать на графике неуместную раскачку?

PS: Ещё один нюанс заметил только-что. Плохо протянут подшипниковый узел ШВП ( глазу незаметно, пока на стык узла с корпусом каретки не посмотришь, играет при смене направления). Думаю после протяжки и занижения П всё должно срастись.

[nkp]

Плохо протянут подшипниковый узел ШВП

а может ли это влиять ,если между энкодером и валом движка нет люфта??
в динамике может еще , но тут же на удержании...

[NKS]

Плохо протянут подшипниковый узел ШВП

а может ли это влиять ,если между энкодером и валом движка нет люфта??
в динамике может еще , но тут же на удержании...

Ну, скажем так. Снимал серву - вибрация на корпусе, чуть придерживаю вал рукой-вибрация исчезает (это при начальных настройках было), ставлю на станок, прикручиваю- так-же исчезает. Это всё было при P=1, I=0, D=0 в EMC.

[Serg]

Можешь показать на графике неуместную раскачку?

[NKS]

Можешь показать на графике неуместную раскачку?

6.png

Принял, спасибо! Мне казалось что это норма.

[NKS]

Вот блин, хоть плачь. Неделя геммороя, а проблема пустяковая настолько, что хрен увидишь Действительно виновник - непритянутый корпус ШВП:
Вот эта какашка, которая обведена красным:

Как только подтянул её, тут же все настройки стали прогнозируемыми, вибрация аннигилировалась, жаль только время впустую потратил.

[N1X]

жаль только время впустую потратил.

Опыт на халяву не приходит, шишка болеть должна... Это как в сериале "интерны": "Пока болит - я помню" =)

[NKS]

жаль только время впустую потратил.

Опыт на халяву не приходит, шишка болеть должна... Это как в сериале "интерны": "Пока болит - я помню" =)

Лучше и не скажешь Шишки они такие, сначала чешутся, потом болят

[NKS]

И снова здрасте! После продолжительного перерыва смахнул пыль со станка, подрегулировал настройки ПИД и свершилось маленькое чудо в виде куска мдф отфрезерованными кругом, квадратом и... ...ещё квадратом ( на фото) Справедливости ради отмечу, что настраивать придётся теперь более тщательно и вдумчиво, так как разница по осям X и Y 15-17 соток ( да и Z халтурит около 2х десяток), однозначно это много. Но думается что для первой пробы очень неплохо.
Фото:

Размеры круга 61мм, квадратов 51мм, если интересно кому.
P.S. Железку пробовать фрезернуть пока не рискую

[Dmaster]

Настраивай пид иделально в диапазоне рабочих подач. Нет смысла пытаться достигать недостижимого. Особенно на холостых. Нелинейность привода всё равно существует. Кстати .. не видел, что-б ты использовал параметры FF1 и FF2 .. ими можно f-error вообще к 0 прижать. Кстати с помощь.FF2 можно почти пополам поделить те колебания, о которых говорит UAVpilot.

[Serg]

Кстати .. не видел, что-б ты использовал параметры FF1 и FF2 ..

Имеет смысл использовать комбинации либо P, I, D, либо P, FF1, FF2. Совместное использование I, D с FF1, FF2 почти бесполезно.

[Dmaster]

Это блин с какого перепугу)? Если в вики к линуху используют все сразу.
Настраивать PID это как готовить шашлык у всех свой рецепт)

http://www.anderswallin.net/?s=pid+tuning

Вот человек http://www.anderswallin.net/?s=pid+tuning
включенный в туторалы http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Tutorials
Настраивает используя P,I,FF1,