Сравнение бюджетных систем управления ЧПУ

[aftaev]

И портировать его под винду вряд ли кто возьмется, да и смысла особого нет - большинство удовлетворено ломаным Мачем.

Заходим в Мач3 Помощь/О программе и долго ждемс

[aftaev]

Кто знает, такой ли это большой недостаток например в 10-летней перспективе.
Все переходят на АРМ, а там сплошной линукс-андроид, даже винда совсем не так что на десктопе...

Когда Линукс с ЕМС будет настраиваться как Винда и Мач через менюшки, легко можно будет переписывать скрин, то многим будет фиолетово под чем оно работает

[michael-yurov]

Похоже что планировщик расчитывает среднюю скорость исходя из допустимого ускорения по осям, но выбросы эти игнорирует. Согласен?

И я считаю, что это правильно. А вот как ему это удается - не знаю.

Выходит, без ФНЧ задача сглаживания Кфлопом полностью не решается, так? А в линуксе спокойно решается с заданной точностью, там выбросов ускорения вообще нет.

Пока что я не увидел этому подтверждений.
Да и в любом случае результат после разбиения на сегменты по 1 мс будет хуже. Расчеты я привел.

Такие условия ставились при разработке нового планировщика LinuxCNC.

Вот именно, что речь о новом планировщике, которого вообще не было на момент создания KMotionCNC.
И пока что я слишком мало знаю о новом планировщике, чтобы что-то сравнивать.

Все эти выбросы вылавливались месяцами в разных ситуациях и устранялись математически планированием сглаживающей траектории, а не дроблением отрезков.

Так ли?

Если этого не будет - придется значительно уменьшать допустимые ускорения приводов, чтобы не было срыва шагов

Эти выбросы чрезвычайно малы и не повлияют на работу в большинстве случаев.
Наверное, я мог бы провести реальные тесты, но не вижу смысла тратить на это время.
То что исправляет StepMaster - намного больше всплесков длительностью 180 мкс.

[PKM]

Так ли?

Именно так.
Совсем недавно выяснилось, что фирма Tormach заплатила специалисту по планированию траекторий за создание нового планировщика. И он его создал, примерно в течении года. И поработал на совесть, посколько ему за это заплатили. А выгода всем, ведь код открыт

Эти выбросы чрезвычайно малы и не повлияют на работу в большинстве случаев.

Малы??? Их амплитуда раз в 10 превышает норму. По временной шкале графика я бы оценил их длительность в 0.5мс.
Эти выбросы просто ужасны, для борьбы с ними и нужно сглаживание.
Вот если поставить corner tolerance 0.0001" в настройках, возможно они станут поменьше.

[Serg]

Кто знает, такой ли это большой недостаток например в 10-летней перспективе.

Как раз примерно 10 лет назад я собрал статистику по нашим клиентам-серверам - разнообразные версии винды составляли 1.4%

Когда Линукс с ЕМС будет настраиваться как Винда и Мач через менюшки, легко можно будет переписывать скрин, то многим будет фиолетово под чем оно работает

Необходимо понимать разницу между хобийщиками и производством - первым как раз и нужны всякие менюшки и т.п., а вот вторым надо быстро запустить очередной станок в работу, в LinuxCNC это делается простым копированием 3-5 файликов.
И ещё, ни на каком производстве, которое желает пройти международную сертификацию не может быть место десктопной винде, а под Windows Embeded ни Mach3, ни Mach4 не работают.

[PKM]

Вот если поставить corner tolerance 0.0001" в настройках, возможно они станут поменьше.

То есть наоборот, увеличить допуск отклонения и уменьшить угловой шаг отрезков... в общем нелегкая это работа - сглаживать углы углами

[aftaev]

а вот вторым надо быстро запустить очередной станок в работу, в LinuxCNC это делается простым копированием 3-5 файликов.

у тебя всегда все просто

[Impartial]

То есть наоборот, увеличить допуск отклонения и уменьшить угловой шаг отрезков... в общем нелегкая это работа - сглаживать углы углами

Планировщик не занимается сглаживанием углов. Это дело интерполятора.
Вот выдранный из емс планировщик траектории с моими комментариями. Гениально придуман.
Вообще емс кладезь алгоритмов. Чтобы такое придумать жизни не хватит.

[Сергей Саныч]

И что, это всё? А где глубина просмотра, где используются задаваемые параметры?

[Serg]

Это не тот trajectory planner, этот обеспечивает движение одной оси в пределах заданных скорости и ускорения...
Но этот код как минимум позволяет понять, что LinuxCNC ни при каких условиях не нарушит эти ограничения.

[Impartial]

И что, это всё? А где глубина просмотра, где используются задаваемые параметры?

Практически все. Параметров два максимальная скорость и ускорение оси.
Предосмотр есть. Попробуйте найти ответ на вопрос - как находит этот код начало участка торможения при движении из одной точки в другую ?

Это не тот trajectory planner,

В оригинале, во всяком случае в версиях выпущенных до прошлого года, использовался этот планировщик.

[Сергей Саныч]

Пока титаны спорят, провел еще и тест (в LCNC) с G61 (точное прохождение, когда каждой точке кланяться приходится ) Добавил
Что интересно, в линейном тесте время прохождения строго одинаково в обоих планировщиках (что не удивительно для такого режима, не надо ничего вперед считать), а вот с дугами новый планировщик показывает лучшее время

[PKM]

Сергей Саныч, есть еще нюанс.
Раньше G64 P0.1 соответствовало G64 P0.1 Q0.1, а в новом планировщике соответствует G64 P0.1 Q0

То есть надо бы явно задавать G64 P0.1 Q0.1


Любопытный результат в старом:
G64 5м36с
G64 P1. 3м24с

[Сергей Саныч]

Раньше G64 P0.1 соответствовало G64 P0.1 Q0.1, а в новом планировщике соответствует G64 P0.1 Q0

То есть надо бы явно задавать G64 P0.1 Q0.1

Сейчас попробую. А разве Q в новом имеет значение?

Любопытный результат в старом:
G64 5м36с
G64 P1. 3м24с

Да, я тоже заметил. Два раза перемерял.

[PKM]

Сейчас попробую. А разве Q в новом имеет значение?

Имеет. Но это довольно редкий случай, если отклонение участков от прямой не превышает Q, они проходятся одной линией.
В данной тестовой траектории вряд ли (при разумных Q) много таких случаев найдется.

[Сергей Саныч]

В старом - да. ("naive CAM's" так забарывают, точнее пытаются). В результате при больших Q окружность из сотен отрезков превращается в очень явный многоугольник.
А в новом для этого вроде как сделан умный предпросмотр.

Кстати, тест line с G64 P0.1 Q0.1 прошел - секунда в секунду.

[Сергей Саныч]

Проверил, как работает параметр Q в новом планировщике.
Вот такая программа. Рисует ветвь параболы.

Код: Выделить всё

G90
G64 P0.01 Q0.
G00 X0. Y0.
G91
F5000
#1 = 0.
o10 repeat [200]
G01 X1. Y[#1]
#1 = [#1 + 0.005]
o10 endrepeat
G90
G00 X0. Y0.
M02

При Q0. рисует вот так:

Q0.

Q0.png (2.61 КБ) 4040 просмотров

А при Q5. - вот так.

Q5.

Q5.png (2.71 КБ) 4040 просмотров

Причем "правильная" кривая (Q0.) рисуется новым планировщиком за 18 секунд (вместе с возвратом в начало).
А "неправильная" (Q5.), состоящая из двух отрезков прямых и тоже новым планировщиком - за 21.
Вывод: параметр Q в новой версии оставлен исключительно для совместимости. Для обычной работы значение по умолчанию Q0. должно всех устраивать.
Да! Старая версия на "правильную" кривую тратит больше сорока секунд.

[PKM]

Хорошо, ну Q5 экстремальный случай. А если Q0.1?

[Сергей Саныч]

А если Q0.1?

Это на глаз не заметно, и по времени тоже нет разницы. Потому и задал 5.

[michael-yurov]

Попробовал сравнить старый и новый планировщики LinuxCNC

Попробовал те же настройки для KMotionCNC:
- пороговый угол убрал (установил 360°)
- запуск выполнения из точки останова (X84.029 Y-122.585)
- для G64 без параметров использовал максимальное возможное отклонение (начало скругления не далее середины сегмента)
- для G61 установил нолевую величину допустимого отклонения, пороговый угол оставил 360°

Код: Выделить всё

G1 (line)
	LCNC старый   KmotionCNC Q.1  LCNC новый    KmotionCNC Q0
G64         5:36          2:04          2:32с		2:06
G64 P1.     3:24          2:25          2:39с		2:26
G64 P0.1    4:52          2:47          3:03с		2:48
G64 P0.01   6:46          3:26          3:12с		2:57
G61         7:09          4:41          7:09с		4:40 (7:08 при остановке в каждой точке) 

Код: Выделить всё

G1/G2/G3 (arc)
	LCNC старый    LCNC новый     KmotionCNC
G64         3:10          2:43		1:54
G64 P1.     3:24          2:45		2:12
G64 P0.1    4:36          3:25		2:33
G64 P0.01   5:07          3:39		2:41
G61         4:52          4:09		2:47 (3:35 при остановке в каждой точке)