С областью всё и так понятно, нужно прорисовать логику работы, вот как тут я в конфиге рисовал, чтоб самому понимать как оно работает: Re: AG-400. Пересадка мозга. #29Тима писал(а):Так я же рисовал... область работы робота с запрещенными, разрешенными и условно-разрешенными зонами. И описал при каких условиях что делать...
Так я ж предлагал в дополнении к этому сделатьТима писал(а):В принципе, меня вариант с estop устраивает, но по нашему алгоритму на срабатывание этого estop выдается импульс и после его сброса ЕМС препятствовать дальнейшему движению в запретную зону не будет.
UAVpilot писал(а):так, чтобы estop срабатывал каждый раз при попытке поехать не в ту сторону.
Для этого надо как-то сообщить планировщику, что туда хотеть ехать не надо. Планировщик управляется только G-кодом, про это я тоже уже писал:Тима писал(а):Поэтому и хочется ограничить движение как ограничивается при достижении обычной рабочей зоны.
UAVpilot писал(а):Реализуется управляющей программой (G-код) очень просто - незаезжанием куда не надо.
Я б сделал разное поведение этого "автомата" вне зоны и внутри зоны. Вне зоны: при заезде внутрь зоны жмём estop. Внутри зоны: при заезезде запоминаем с какой стороны заехали и при любом движении проверяем в какую сторону движемся - если в сторону "углубления" в запретную зону, то тоже жмём estop.Тима писал(а):а как можно это сделать? Делать динамическую границу запретной зоны?
А что если сделать разные скорости движения в разных зонах. т.е. в запретной зоне сбросить скорость практически в "0". И оператор, если не хочет умышленно угробить робот скоординируется куда надо двигаться. Или/и сделать возможность двигаться в запретной зоне только при удержании кнопки.UAVpilot писал(а):Я б сделал разное поведение этого "автомата" вне зоны и внутри зоны.
Когда я говорил "практически в 0", я имел в виду очень маленькую скорость, чтоб оператор успел остановить робот в случае приближения к препятствию.UAVpilot писал(а):при нулевой скорости движение никогда не закончится, а все будут стоять и ждать его окончания. При скорости чуть больше нуля заезд в запретную зону рано или поздно произойдёт и с этим всё равно придётся что-то делать...
Чем лучше estop, нажатый оператором, нежели estop "нажатый автоматом"?..Тима писал(а):Когда я говорил "практически в 0", я имел в виду очень маленькую скорость, чтоб оператор успел остановить робот в случае приближения к препятствию.
Только вот axis.N будет думать, что ось едет с нормальной скоростью и если не будет обратной связи, то реальное положение оси будет отличаться от того, что думает по этому поводу LinuxCNC. А если будет обратная связь, то всё просто вырубится по ferror.Тима писал(а):Как заехали в запретную зону, имеем выход с AND "1" - тормозим станок, выводим сообщение и скорость 10.
Это лишь малая часть... Нужно каким-то образом запомнить с какой стороны случилось нарушение границы, нужны детекторы направления движения, нужно как-то сравнивать направление нарушения и направление движения... Вот это надо всё прорисовывать попутно соображая с помощью каких компонентов делать каждую часть...Тима писал(а):На быструю руку набросал вот такой алгоритм:
По Х и Z. Авария будет если нарушение и там и там. Если только по одной оси нарушение, это не авария, свободная зона П-образная.UAVpilot писал(а): Нужно каким-то образом запомнить с какой стороны случилось нарушение границы,
Как он может так думать, если мы программно "нажали" Естоп? Станок аварийно остановился.UAVpilot писал(а):Только вот axis.N будет думать, что ось едет с нормальной скоростью
Ну можно-же нарушить границу зоны при движении по Z, а попытаться выехать из неё движением по X...Тима писал(а):По Х и Z. Авария будет если нарушение и там и там. Если только по одной оси нарушение, это не авария, свободная зона П-образная.
А после того как нарушили границу, но до того как нажали estop?..Тима писал(а):Как он может так думать, если мы программно "нажали" Естоп? Станок аварийно остановился.
почему недоделано? там осталось собственно сформированный сигнал robotalarm подать на halui.estop.activateТима писал(а):В этом алгоритме недоделано только Estop.
Доку читаешь невнимательно:Тима писал(а):добавляю строчку addf estop_latch.0 servo-thread , выдает ошибку "функция не найдена".
Что я не так делаю?
SYNOPSIS
loadrt estop_latch [count=N|names=name1[,name2...]]
...
FUNCTIONS
estop-latch.N
Ну, вот это и не было доделано... Теперь уже доделано.UAVpilot писал(а):почему недоделано? там осталось собственно сформированный сигнал robotalarm подать на halui.estop.activate
UAVpilot писал(а):Доку читаешь невнимательно:
