Настройка кинематики в EMC2

[sasha_89]

да нет - я не понял!
у меня задача - настроить так чтоб emc2 самая считала и выдавала те параметры чтоб было так как привел выше #62 -
например нарисовал линию закидаю в emc2 а она пусть самая считает G-кода!!!

[nkp]

нарисовал линию

где нарисовал? в какой программе?

закидаю в emc2

"закидаю" именно "линию"? или Gкод "линии" ?
============
если не секрет - что будет делать аппарат??

[sasha_89]

тю наверное G-кода линии!!
извини меня за мою тупость!

[nkp]

наверное G-кода линии!!

давай напишем Gкод квадрата , на котором будем тестить твой аппарат...
ну в смысле ты напиши Gкод квадрата 5x5 (например) , и выложи сюда ...

[sasha_89]

а аппарат будет как наглядная модель в универе на кафедре!
Преподаватель поставил мне цель сделать - что б EMC2 программно считала угли!

[Serg]

перевожу на язык LinuxCNC:

2530420.gif (1.62 КБ) 1800 просмотров

[Nick]

Судя по файлу кинематики у тебя поворотная ось имеет номер 4.
Т.е. надо выводить на движок X действие stepgen.3.

Можешь сейчас открыть halshow, добавить туда axis.3.motor-pos-cmd и axis.3.joint-pos-cmd потом, крутишь 4 ось кнопочками в ручнам режиме.
Оба пина должны меняться синхронно и не реагировать на перемещения по XY. Потом делаем home и переключаем режим на управление в world координатах (Меню - Вид - два последних пункта). И опять пробуем ездить в XY, при этом axis.3.joint-pos-cmd должен начать меняться.

[nkp]

Nick,тс поставил кинематику такую
===========
он выложил свой конфиг самый последний ...
========

[Nick]

Тогда тут должно быть наверное joints[2]

joints[3] = A * (180.0/PM_PI);

joints[3] = pos->a;

[sasha_89]

перевожу на язык LinuxCNC:

2530420.gif

а joints[0] - что тогда ?

[Serg]

а joints[0] - что тогда ?

Ну я ж не буквально перевожу, а лишь по смыслу. Конфиги свои уж сами правьте.

[sasha_89]

проблемы с делением на ноль A = atan2(dx, dy)!!! как решить ???

[Serg]

Очевидно проверить на ноль перед делением...

[Сергей Саныч]

проблемы с делением на ноль A = atan2(dx, dy)!!! как решить ???

А разве в этой функции (с двумя аргументами) возникает проблема с делением на 0? я, правда не знаю, про какой язык речь.

[nkp]

проблемы с делением на ноль A = atan2(dx, dy)!!! как решить ???

всё там должно работать..

===================
sasha_89, а как "выглядят" проблемы? как ругается?

[Serg]

Да и не должно оно ругаться.

Код: Выделить всё

$ man atan2
ИМЯ
       atan2, atan2f, atan2l - функция вычисления арктангенcа двух переменных
....
ОШИБКИ
       Ошибки не возникают.
....

[Dmaster]

Встала задача написать кинематику для горизонтально-фрезерного станка с поворотным столом. Кинематика в виде XYZBUW
Скачал разные файлы кинематик, прочел ветку, но так и не смог понять "как".

Во первых, до меня дошло, что машинный 0 станка придется делать по середине стола (X,Z), а не с краю рабочей зоны. Иначе задолбаюсь переписывать её при каждом снятии датчика .

Так вот. Кто какие кинематики пробовал, и какую лучше ковырять.
Варинтов не много
maxkins (поворотная голова в координте B и поворотный стол в координте С )
5axiskins по сути то-же самое.
На сколько я понимаю, то надо переделать вариант расчета поворта С на B, но я ни фига не понимаю( код.

[Serg]

Если я правильно понял, то нужно взять 5axiskins и поменять V на U (с поправкой ориентации).
Тут чистая геометрия, ну и конечно надо в голове все эти движения представлять...

А код там не сложный, правда если разумеешь языки программирования. Если нет, то начинать надо совсем не с кинематики... Или заказывать ниписание оной...

[Dmaster]

А код там не сложный, правда если разумеешь языки программирования.

тут конечно проблема) станков я собрал уже 6 , но с кинематикой не сталкивался)

Если нет, то начинать надо совсем не с кинематики

Станок уже работает прекрасно, но встала задача) Выбора нет-надо делать.

Если я правильно понял, то нужно взять 5axiskins и поменять V на U (с поправкой ориентации).

ну примерно да) только С на B и V на U

[Dmaster]

Ну что-ж начну разбор. 120 строк кода. Думаю запинаю его.

Код: Выделить всё

#include "kinematics.h"	/* these decls */
#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi_math.h"
#define d2r(d) ((d)*PM_PI/180.0)
#define r2d(r) ((r)*180.0/PM_PI)
struct haldata {
hal_float_t *pivot_length;
} *haldata;
static PmCartesian s2r(double r, double t, double p) {
PmCartesian c;
t = d2r(t), p = d2r(p);
c.x = r * sin(p) * cos(t);
c.y = r * sin(p) * sin(t);
c.z = r * cos(p);
return c;
}
int kinematicsForward(const double *joints,
EmcPose * pos,
const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
PmCartesian r = s2r(*(haldata->pivot_length) + joints[8], joints[5], 180.0 - joints[4]);
pos->tran.x = joints[0] + r.x;
pos->tran.y = joints[1] + r.y;
pos->tran.z = joints[2] + *(haldata->pivot_length) + r.z;
pos->a = joints[3];
pos->b = joints[4];
pos->c = joints[5];
pos->u = joints[6];
pos->v = joints[7];
pos->w = joints[8];
return 0;
}
int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
double *joints,
const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
{
PmCartesian r = s2r(*(haldata->pivot_length) + pos->w, pos->c, 180.0 - pos->b);
joints[0] = pos->tran.x - r.x;
joints[1] = pos->tran.y - r.y;
joints[2] = pos->tran.z - *(haldata->pivot_length) - r.z;
joints[3] = pos->a;
joints[4] = pos->b;
joints[5] = pos->c;
joints[6] = pos->u;
joints[7] = pos->v;
joints[8] = pos->w;
return 0;
}
/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
double *joint,
KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
*fflags = 0;
*iflags = 0;
return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}
KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
return KINEMATICS_BOTH;
}
#include "rtapi.h"	/* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"	/* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"
EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");
int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
int result;
comp_id = hal_init("5axiskins");
if(comp_id < 0) return comp_id;
haldata = hal_malloc(sizeof(struct haldata));
result = hal_pin_float_new("5axiskins.pivot-length", HAL_IO, &(haldata->pivot_length), comp_id);
if(result < 0) goto error;
*(haldata->pivot_length) = 250.0;
hal_ready(comp_id);
return 0;
error:
hal_exit(comp_id);
return result;
}
void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }

вопрос номер РАЗ

#include "kinematics.h"

а нафига нам подгружать файл другой кучерявой кинематики? Мы туда ссылаться будем, на какие-то переменные? не лучше-ль сразу сюды необходимый кусок кода сунуть?
2

define d2r(d) ((d)*PM_PI/180.0)

Создаем некий макрос, который потом при ссылке на него будет вычисляться.. тут ясно, но вот откуда приперлась переменная PM_PI и что это такое?.

struct haldata {
hal_float_t *pivot_length;
} *haldata;

Это , как я понял мы создаем в хале новый пин.

static PmCartesian s2r(double r, double t, double p) {

тут мы объявляем статические локальные переменные, но вот что такое double мне не ясно нифига.
Пока хватит