Мой "небольшой гравер" по цветным металлам "Atom 500x700"

[Atom42]

Нет ни чего не трогал.
в Кмоушен сделал новый файл, вставил текст, сохранил. Зашел в кмоушенснс, выбрал файл, поставил theread 1 (без цифры он ок не давал нажать)
Включил привод, нажал инит, он начал резко разгоняться и потом резко встал, загорелась красная лампочка на уселке. все.
Ща попробую поменять параметры

[Atom42]

Что показывает - ...?

цифры но не "0"

[ukr-sasha]

Попробуй так:
- отсоедини два провода +/-10В от Каналога
- сделай всю процедуру инициализации
- сделай снимок экрана в Кмоушн-Аксис
- замеряй тестером напряжение на выводах, откуда отсоединил провода
- к отсоедененным проводам подсоедини батарейку на некоторое время
- сделай снимок экрана в Кмоушн-Аксис
- замеряй тестером напряжение на выводах, откуда отсоединил провода

Результаты сюда....

[ukr-sasha]

цифры но не "0"

Значит энкодер видит.

[Atom42]

Пока писал ты еще написал.
Сделал по новому, крутится медленнее стал, как раньше до подключения файла, чуть быстрее.
Во вкладке "axis" position меняется.
Пока писал серва меняла скорость вращения несколько раз, сама.
Сейчас сделаю как написал в 163 посте

[ukr-sasha]

Судя по всему чуть ввел в заблуждение тебя - конфиг брал с рабочего станка, а там свои особенности.
Меняй праметры:

Код: Выделить всё

  ch0->InputGain0=-1;
   ch0->OutputOffset=8;

На:

Код: Выделить всё

ch0->InputGain0=1;
   ch0->OutputOffset=0;

[Atom42]

Делал все как ты сказал.
1. Отцепил, все заново запустил. Axis до включения привода был "0" Когда включил привод значение начало очень-очень медленно меняться, вал тоже ели заметно двигается, почти не заметно.

2. Замеры на контактах показывали хаотичное изменение в пределах 1V, чаще ближе к 0,5.
3. подключил батарейку, покрутил, конечно все поменялось.

4. Опять промерял напряжение, стало почти стабильно 0,15-0,16в

[Atom42]

Поменял, все равно вращается. Но правда начинает быстрее, а потом почти останавливается

[ukr-sasha]

Поменял, все равно вращается

Назад провода подсоединил?

[Atom42]

Да

[Atom42]

Остановился, на проводах 0в

[ukr-sasha]

Кфлоп после внесения изменений перезагрузи или кнопку Стоп нажимай. Файл инициализации считывается тогда по новой...

[ukr-sasha]

Остановился, на проводах 0в

О, отлично!
Теперь стрелками в КмоушнСнс можно подвигать.

[Atom42]

Короче, я его перезагрузил вынув юсб. Когда включил ось была не активна (горела желтым) привод начал медленно крутиться, axis тоже побежал, нажал инит и привод начал крутиться обратно, сейчас встал опять позицию показывает -110 000, ща попробую стрелками. По нажимал кнопки, цифры бегут привод ели шевелится, почти не двигается Кмоушен показывает значение оси 51.7397, axis показывает 89630

[ukr-sasha]

По нажимал кнопки, цифры бегут привод ели шевелится, почти не двигается

Нужно настроить количество имп/дюйм и скорость с ускорением.
И увеличивай уже
ch0->Vel
ch0->Accel
ch0->Jerk

[Atom42]

Крутится
Только я не пойму в этой таблце, когда увеличиваю числа то крутится плохо. В Кмоушене какая-то программка загружена, дак вот она выполняется Круто блин!!!! Александр ну ты красавчик, спасибо!!! Как наиграюсь еще вопросов по задаю, если можно...

[Atom42]

Поэкспериментировал с настройками, менял только те, которые рекомендовал Александр, в файле конфигурации
ch0->Vel
ch0->Accel
ch0->Jerk
И в "параметрах траектории"

Каких-то видимых изменений в работе двигателя не наблюдал, либо работает как в видео либо вообще не работает, при некоторых еле шевелится. Резкости как при работе JOG в сигмавине вообще не встречал, всегда медленно и плавно раскручивается и так же останавливается, может так и должно от стрелок работать?
Да, и мне не нравиться, что он крутится когда в кмоушен не подгружаешь файл конфигурации или когда стоп нажмешь, руками его просто не реально удержать. Инит нажимаешь он мгновенно возвращается на прежнюю позицию вращаясь в обратную сторону.
http://youtu.be/Gyzh8sIOUgI.

[ukr-sasha]

Чтобы быстрее Cnts/Inch нужно делать меньше, Vel in sec - больше.
Далее.
ch0->P увеличивай, пока серва не начнет вибрировать, потом уменьши на 15%.
Чтобы серва не вращалась до включения Кфлопа, настрой Offset или по нашему баланс. В Сигмавин.

[ukr-sasha]

Смотри, как можо посчитать максимальное значение параметра ch0->Vel.
Например, двигатель может вращаться с оборотами 3000 об/мин, а энкодер на нем 1024 имп/об, тогда:
ch0->Vel = 3000 об/мин * 1024 имп/об * 4 = 12288000 имп/мин = 204800 имп/сек
ch0->Vel = 204800
Значения ch0->Accel и ch0->Jerk увеличивай пока серва не начнет вываливаться в ошибку при движении.

[ukr-sasha]

Небольшие пояснения к настройкам:

Код: Выделить всё

#include "KMotionDef.h"


int main() 
{   

   
   ch0->InputMode=ENCODER_MODE; // режим ОС по энкодеру
   ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE; // вывод сигнала задания в ЦАП, т.е. +/-10В
   ch0->Vel=132000; // максимальная скорость двигателя в импульсах
   ch0->Accel=300000; // максимальное ускорение 
   ch0->Jerk=1e+006; /. максимальный толчок
   ch0->P=0.01; // пропорциональная составляющая ПИД
   ch0->I=0; // интегральная составляющая
   ch0->D=0; // диф. составляющая
   ch0->FFAccel=0; // ускорение предзадания, или добавка в сигнал
   ch0->FFVel=0; // скорость предзадания
   ch0->MaxI=2047; // максимальная величина обработки сигнала
   ch0->MaxErr=3e+009;  // максимальная ошибка рассогласования позиции 
   ch0->MaxOutput=2047; // максимальный уровень сигнала
   ch0->DeadBandGain=0.5; // усиление мертвой зоны
   ch0->DeadBandRange=3; // величина мертвой зоны в импульсах
   ch0->InputChan0=0; // канал №0 входящих сигналов от датчика ОС
   ch0->InputChan1=1; // второй канал для датчика ОС, резольвера например
   ch0->OutputChan0=0; // канал №0 для выходящих сигналов, в нашем случае +/-10В
   ch0->OutputChan1=1; // канал для подчиненной оси
   ch0->MasterAxis=-1; // включение/выкл. подчиненной оси
   ch0->LimitSwitchOptions=0x88890003; // режим работы концевиков
   ch0->SoftLimitPos=1e+009; // софтлимит положит. в импульсах
   ch0->SoftLimitNeg=-1e+009; // софтлимит отриц. в импульсах
   ch0->InputGain0=1; // усиление входящего сигнала
   ch0->InputGain1=1; //усиление входящего сигнала
   ch0->InputOffset0=0; // смещение входящего сигнала
   ch0->InputOffset1=0; // смещение входящего сигнала
   ch0->OutputGain=1; // усиление выходящего сигнала
   ch0->OutputOffset=-8; // смещение выходящего сигнала
   ch0->SlaveGain=1; // усиление сигнала подчиненной оси
   ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF; // вкл/откл режима компенсации люфта
   ch0->BacklashAmount=0; // скорость компенсации люфта
   ch0->BacklashRate=0; //величина в имп. компенсации люфта
   ch0->invDistPerCycle=1;
   ch0->Lead=0;
   ch0->MaxFollowingError=10000000;
   ch0->StepperAmplitude=250;

   ch0->iir[0].B0=1;
   ch0->iir[0].B1=0;
   ch0->iir[0].B2=0;
   ch0->iir[0].A1=0;
   ch0->iir[0].A2=0;

   ch0->iir[1].B0=0.003522;
   ch0->iir[1].B1=0.003522;
   ch0->iir[1].B2=0;
   ch0->iir[1].A1=0.992956;
   ch0->iir[1].A2=0;

   ch0->iir[2].B0=1;
   ch0->iir[2].B1=0;
   ch0->iir[2].B2=0;
   ch0->iir[2].A1=0;
   ch0->iir[2].A2=0;
   EnableAxisDest(0,ch0->Dest); // активация оси

   DefineCoordSystem(0,-1,-1,-1); // конфигурирование системы координат - осей

}