Кто умеет настраивать ABZYVW енкодер на двигателе?

[pkasy]

Всем хорошего дня!

Как настраивается енкодер по отношению к ротору серводвигателя при использовании контроллера, который отслеживает фазные сигналы?
Двигатели после перемотки, один работает примерно, как и раньше, а второй работает рывками.
если крутить енкодер то характер рывков меняется.
в руководстве пользователя только одно - меняйте двигатель.

подскажите методику. осцилограф есть, да и контроллер показывает данные с енкодера.
пожалуйста.

[VitalikD]

подскажите методику. осцилограф есть, да и контроллер показывает данные с енкодера.

Пожалуй, проще всего стенд собрать (по быстрому можно двигатель зажать в тиски сверлильного и через кусок резинового шланга передать вращение от патрона на вал). Сначала проверить осциллографом форму противоэдс на предмет что там намотали. Если все в порядке, одним лучом смотреть переход через 0 противоэдс, вторым изменение фазного сигнала энкодера. Вращением энкодера сей момент совмещаем. И осторожней с напряжением (пропорционально оборотам), серводвигатель машина полностью обратимая и ток может отдать вполне приличный. Лучше осциллограф цифровой и крутить не очень быстро. Естественно, двигатель от всего отключить и запитать энкодер отдельно.

[pkasy]

спасибо за ответ.
про проверку противоЭДС я не подумал. как ее проверить? ну, будет синусоида, или будет рваный сигнал? или нужно трехлучевой осциллограф и смотреть форму всех сигналов и взаиморасположение?

я исхожу из предположения, что сигнал енкодера U показывает положение ротора при включенной фазе U.
UW - UW, и так далее.
я пока сделал так: подключил постоянку на фазу U - то есть VW на минус, U на плюс. вращением энкодера добился показания, U(1) V(0) W(0).
соответственно при разных подключенных фазах показаня энкодера стали соотвествовать подключению.
все равно рывками.
при изменении прямого порядка фаз ( UVW -> VWU ) работает так же, на небольших скоростях крутит с небольшой ошибкой, на больших - до 1 мм. забегает немного вперед.
при следующем ( VWU -> WUV ) уходит в отрыв и срабатывает защита.

получается, что енкодер все равно стоит неправильно.
у каждой фазы есть 4 катушки, то есть полюса. они же симметричные? то есть не надо искать новый полюс, и на нем настраивать енкодер?

[N1X]

Там важен именно момент включения сигнала с энкодера...попробуй может просто как на исправном поставить?

[pkasy]

вру.
UVW - минимальная ошибка, максимальный момент. настраивал в этом положении.
VWU - срыв и уход в защиту.
WUV - большая ошибка, слабый момент.

говно-фирма Шанхай Электрик чего-то там. если нужны подробности, поищу координаты.
куплен на выставке. создатели идиоты, но умеют продавать.
кнопка АВОСТ - программная, заведена на терминал. уроды.
шпиндель 3кВт с инвертором 2.2 кВт
все сделано по тупому. все. реально. даже рабочий центр не в середине стола.
система автоматической смазки капает перед сальниками на рельсы.
4ая ось - червячный редуктор с двигателем на 400 ват без возможности поджима и выборки люфта. люфт ого-го.
в софте и руководстве ложь и дырки.

почему тогда купил? ну, мне нужен был срочно, а товарищь захотел продать, но умолчал об косяках. а сходу не увидишь всего. это, как покупать авто. видели глазки, что покупали? вот и здесь так же. третий двигатель в перемотке из-за особенностей конструкции станка.
теперь почти каждое утро начинается с ремонта. рекомендую изделя этой фирмы лица, которым скучно.
драйвер KT270-H, двигатель 750Вт этой же чудо фирмы

[VitalikD]

я пока сделал так: подключил постоянку на фазу U - то есть VW на минус, U на плюс. вращением энкодера добился показания, U(1) V(0) W(0).
соответственно при разных подключенных фазах показаня энкодера стали соотвествовать подключению.

К сожалению постоянным током нельзя установить положение ротора на момент переключения фазного сигнала. Резольвер так установить можно, поскольку есть соответствие положения вала при питании двух фаз постоянным током и экстремумов функции резольвера.

я исхожу из предположения, что сигнал енкодера U показывает положение ротора при включенной фазе U.
UW - UW, и так далее.

Момент переключения этих сигналов соответствует переходу через 0 на соответствующей фазе. Именно по противоэдс управляются такие двигатели в бездатчиковом варианте. Переход через 0 относительно центра соединения звезды. Если доступны только фазные выходы или коммутация треугольником, такую точку нужно создать искусственно, собрав через резисторы все три фазы. Относительно этой точки противоэдс и смотреть. Трех лучей не нужно, достаточно выставить соответствие одного сигнала с соответствующей фазой все остальное установится само собой. Двухлучевым осциллографом это можно сделать без дополнительного оборудования. Можно и однолучевым, но придется собирать компаратор. Вообще вариантов достаточно много если есть толковый электронщик.

Там важен именно момент включения сигнала с энкодера...попробуй может просто как на исправном поставить?

Геометрически выставить энкодер по образцу практически невозможно. Даже при небольшом отклонении угла кпд двигателя упадет.

[pkasy]

спасибо. сейчас подпаяю среднюю точку, снова соберу и буду смотреть осцилограмму.
но у меня всего один щуп. попробую второй сделать на коленке.
не нашел таких разьемов в продаже ((

[pkasy]

Вот такая картинка должна получиться?

[VitalikD]

спасибо. сейчас подпаяю среднюю точку

Ну в общем случае это не нужно, но после перемотки с настоящим общим проводом проще проверить равенство напряжений на фазах.

Вот такая картинка должна получиться?

Типа того. Синус не обязательно, это от способа намотки и магнитной системы зависит, но форма и амплитуда на всех фазах должны быть одинаковыми.

[pkasy]

форма и амплитуда на всех фазах должны быть одинаковыми.

то есть лучше многолучевой осциллограф?
просто выставить постоянную скорость и перетыкать щуп? то есть надо городить стенд.
ладно, завтра займусь.

[Duhas]

двухлучевым сравнивайте попарно, да и если мотали не отморозки не думаю что там могут фазы отличаться.

[N1X]

Можно и с одним щупом. Завести на вход внешней синхры сигнал с одной фазы (через делитель при необходимости), и смотреть щепом фазы. Относительно неизменной синхронизации можно наблюдать сдвиг фаз...

[VitalikD]

то есть лучше многолучевой осциллограф?

Это если хочется только с осциллографом выставить энкодер, то да, лучше двухлучевой.

просто выставить постоянную скорость и перетыкать щуп?

Для контроля намотки вполне достаточно. Если намотали не туда, по форме будет видно (но столько, наверно, не выпить) а по амплитуде будет вполне видно как считали витки.

то есть надо городить стенд.

Так это по любому, выставить такой энкодер в кустарных условиях можно только в динамике.

Завести на вход внешней синхры сигнал с одной фазы

Можно, но лучше синхронизацию от энкодера, подать тот же сигнал на вход и посмотреть где будет находится переход уровня. Потом закинуть на вход фазу и вращением энкодера относительно двигателя загнать 0 в ту же точку.

[pkasy]

Для контроля намотки вполне достаточно

фазы выглядят одинаково, осциллограф сообщает,что Vpp = 13.6V 13,8V 14V
это нормально или может быть причиной рывков двигателя?

сейчас пытаюсь сколхозить щуп. где бы купить такой маленький разьем?

[pkasy]

вот, что у меня было:

вот, что стало:

точнее настроить не могу, осциллограф начинает дергаться.
хотел увеличить место встречи, чтобы настроить датчик точнее, но картинка начинает летать по экрану, в место того, чтобы показывать только один фронт.
кто знает, как это сделать?

[N1X]

Это срыв синхронизации, неправильно осциллограф настроил... По чем синхра: по желтому лучу, или по синему? Лучше ставь по желтому и порог на 0 вольт по фронту. Посмотри что будет. Хотя по синему, фронт, порог на пол размаха сигнала дрожать должен меньше...

[VitalikD]

это нормально или может быть причиной рывков двигателя?

Не очень хорошо, но дергает не из-за этого. Когда выставите и подключите к штатному усилителю, запустите без нагрузки на высоких оборотах и сравните ток на разных направлениях вращения. Если выставите неправильно или не соответствуют сигналы, ток будет разным. Вообще если на исправном двигателе рывки, обычно перепутаны провода. Раз уж есть осциллограф, проконтролируйте противоэдс между фаз во всех трех комбинациях и соответствие оставшихся фаз сигналам энкодера. Если какую-нибудь обмотку перефазировали, будет видно. Если картинки одинаковые, двигатель можно считать исправным. Тогда проще взять рабочий двигатель и проверить соответствие фаз и сигналов датчика непосредственно на разъеме.

[ukr-sasha]

Мысли вслух: может уже просто ПИД коеф. в усилители надо настроить?

[pkasy]

хорошо, так и сделаю.

а пока теоретический вопрос. на самой верхней картинки синусоиды обозначены к V, а ниже V-U, U-W, W-V
означает ли это, что датчик должен отслеживать не переход своей, к примеру V, фазы через ноль, а для двух других?
честно, рисунок не совсем понятен.
я отстроил датчик с максимальным увеличением, до 10 мВ. он срабатывает в 1, когда U переходит через ноль.
если перемотчик не ошибся в сборке фаз, и в руководстве написана правда о пgроводах для U, то есть все должно заработать, после установки на станок.

это правильная методика настройки или я ошибаюсь?

[VitalikD]

не переход своей, к примеру V, фазы через ноль, а для двух других?

Каждый сигнал датчика четко соответствует по фазе одной из обмоток. На осциллографе даже удобней совмещать не 0 с фронтом, а совмещать углы прямоугольника с наклонами противоэдс как на нижней картинке в #15. Названия - это уже условности. Если есть сомнения в соответствии фазы и сигнала датчика, сравните с рабочим двигателем ( соберите три фазы через резисторы в пол сотни кОм - будет искусственная средняя точка), тогда будет наверняка.

если перемотчик не ошибся в сборке фаз

проконтролируйте противоэдс между фаз во всех трех комбинациях