USB Motion Card STB4100

[foto-boss]

А если поменять оси местами (переключить dir/step)? Если глюк перейдет - значит электроника, если нет, то механика.... Соответственно придется программу подправить/создать тестовую....
https://vk.com/rom327

Пошел делать, на всякий случай.

[foto-boss]

Пока максимально упростил тест. Интересно он у кого-нибудь на stb4100 пройдет?

Вот программа из двух команд

z20
z10 f5

До нее обнуляю Z по поверхности. На всякий случай убеждаюсь визуально и листом.
После этой программы, вручную пишу в маче:

z0 f200

Вуаля!
Фреза на 0,3мм над поверхностью! Не может на малых скоростях без пропусков ездить.

[Rom327]

Не может на малых скоростях без пропусков ездить.

Ну чудес то не бывает... А если муфту отсоединить, и голый мотор по меткам покрутить?

[foto-boss]

Все оси этим страдают одинаково. Провел тест с X. Не может контроллер на такой скорости выдавать импульсы без пропусков.
Остается только еще какие-нибудь хитрые настройки в маче, в плагине крутить. Хотя вроде все перепробывал.
Почему мач выдает версию плагина 3.5.0 с плагином 3.4.0?
Может еще какие-нибудь версии плагинов попробовать?
На родном плагине работало нормально раньше. Только теперь не могу понять какой родной.

[Rom327]

Все оси этим страдают одинаково. Провел тест с X. Не может контроллер на такой скорости выдавать импульсы без пропусков.
Остается только еще какие-нибудь хитрые настройки в маче, в плагине крутить. Хотя вроде все перепробывал.
Почему мач выдает версию плагина 3.5.0 с плагином 3.4.0?
Может еще какие-нибудь версии плагинов попробовать?
На родном плагине работало нормально раньше. Только теперь не могу понять какой родной.

Сегодня дома гляну родной плагин....

[Lapart]

Все оси этим страдают одинаково. Провел тест с X. Не может контроллер на такой скорости выдавать импульсы без пропусков.
Остается только еще какие-нибудь хитрые настройки в маче, в плагине крутить. Хотя вроде все перепробывал.

Есть вопрос:
Какие драйверы применены после контроллера, уж не Лидшайн ли какой-нибудь 705?

И еще: "Не может контроллер на такой скорости выдавать импулься без пропусков" - это шутка?

[foto-boss]

Leadshine DM856. Также пробовал DM860

[foto-boss]

...

И еще: "Не может контроллер на такой скорости выдавать импулься без пропусков" - это шутка?

Нет. По факту. На низких скоростях такая беда. На разных осях как теперь выяснилось.

[foto-boss]

Поставил мач на ноут. Все с нуля. Все то-же самое. Похоже сам мач и комп не при чем.
Убедился что мач в информации о плагине берет информацию видимо из прошивки карты. Там всегда у меня стоит 3.5.0 вне зависимости от версии плагина.

Это какой-то глюк связки контроллер - плагин. Смещение происходит только при движении в сторону уменьшения координаты, и не зависит от оси.

То-есть командами:
x20
x10f5
x0f200
Уход от ноля на 0,3мм.

Командами:
x10
x20f5
x0f200
Ухода нет.

[foto-boss]

Решил инвертировать движение и повторить тест.
Снимаю на оси X галку dir lowactive. Соответственно направления оси X инвертируются. И глюк инвертируется!
Теперь уходить начинает в другую сторону и при движении механически в другую сторону!
То-есть командами:
x-20
x-10f5
x0f200
Ухода нет!!!!!! Хотя для станка ничего механически не изменилось (он понятия не имеет, что мач3 теперь записывает координаты с минусом для то-же направления).

Командами:
x-10
x-20f5
x0f200
Теперь уход на 0.3мм, причем механически в противоположную сторону!!!

P.S. Есть у меня сильные подозрения, что этот глюк присутствует у всех с такой картой и плагином.

[Lapart]

глюк или не глюк - надо разбираться.

Пару месяцев назад попал мне в руки Лидшайн 705, решил им покрутить моторы, чтобы посмотреть, насколько же с ним будет лучше, чем с тошибой стоковой.
Поставил я мотор осью вертикально, на муфту приделал лазерную указку, чтобы по стенкам показывала угол.
Кручу через контроллер, значит, по стенкам, нажимая на клавиатуре стрелки направо-налево.
На больших скоростях вроде все нормально.
На малых скоростях все хуже и хуже - движение становится неравномерным в одну сторону (например, направо, сейчас четко не вспомню) по скорости перемещения, а в другую (налево) еще хуже - может совсем остановиться, либо пойти вправо, т.е. совсем не туда. А счетчик в маче считает все как положено, но только все больше итог расходится с делом.
Подключил не лидшайн, а простые драйверы - стало нормально. Во блин!
Стал я рассматривать в осциллограф, что же идет на входы драйверов с контроллера. Надо сказать, что 200кгц идет как заявлено.
Но на малых скоростях происходит какая-то фигня с выходом дир (направления). На выходе не просто изменение направления (как мне хотелось бы), а дир изменяет состояние при каждом степе. Да, при стробировании четком вроде все правильно, направление совпадает. Но дел в том, что по времени между импульсами степ и дир мало времени и при малейшем затягивании фронтов драйвер может понять направление неправильно. Скорее всего это и объясняет движение мотора в другую сторону от требуемого при очень малых скоростях перемещения. О пропусках импульсов речи быть не может, ни электрически, ни механически. Нет нагрузки на мотор, которая приводила бы к пропуску импульсов.
Тогда я вынужден был срочно переключиться на другую работу, успокоившись хотя бы на том, что с моими простыми драйверами вроде нормально работает. Прошло время, запустил я станок в простой конфигурации, не замечаю косяков, а на маленьких совсем скоростях не работаю. Вот сейчас вспомнил, что замечал такой глюк действительно.
Еще что тогда выявил (не косяк контроллера, но учесть надо):
Когда отпускаю клавишу, то есть мотор должен остановиться, происходит следующее: мотор встал, а через полсекунды-секунду он "довернул" свое положение. Немного, но на глаз очень заметно. И так почти всегда, за исключением определенных положений.
Что это такое выяснил: при остановке мотора драйвер переходит в эконом режим (чтобы не жрать, не греть и тд). При этом ток драйвера ступенчато уменьшается и соотношения токов фаз не соблюдаются, что приводит к смещению ротора. В положениях, которые соответствуют микрошагу, происходит доворот ротора. Когда положение мотора соответствует или близко к полношаговому состоянию (кратно 1.8°), то доворот практически не происходит.
Это касается и простых драйверов и фирменных.
Но это легко вылечилось - я отключил в драйверах режим частичного тока при отсутствии импульсов дир/степ и использую только полный ток все время. Да, греться моторы стали больше, но зато эффект с доворотом мотора в паузе работы совсем пропал, значит причина определена правильно.
Хотел вернуться к изучению осциллографом выходов контроллера, надо таки недостатки победить, но сейчас такой возможности не имею, срочно занят другой работой.
Вот такие мои наблюдения, может кому информация поможет.

[Сергей Саныч]

а дир изменяет состояние при каждом степе

Не скажу насчет Мача, а тем более STB4100, но бывает, помогает смена активного фронта сигнала Step.

при остановке мотора драйвер переходит в эконом режим

Сам переходит или его переводят снятием Enable?

[Lapart]

Драйвер переводит мотор в неполный ток, если так установлено переключателем. Где микрошаг устанавливается, обычно есть и установка этого режима. А точность позиционирования мотора при пониженном токе скорее всего у разных моторов разная.

Насчёт фронта степ надо пробовать, если не думать, а как же правильно.

[foto-boss]

Поскольку выяснилось, что ошибка математическая и заключена она по всему видимому в плагине (или в прошивке, что менее вероятно), пришлось отказаться от этой карты.
Пробовал с плагином 3.4.0 и двумя разными 3.5.0.
Лежала у меня на такой случай лпт развязка, купленная на али за 4 бакса когда-то давно.
Первый раз имел дело с лпт под мач. Подключил быстро. Глюк естественно исчез. Что интересно, на малых скоростях движки работают заметно мягче.

[Rom327]

Поскольку выяснилось, что ошибка математическая и заключена она по всему видимому в плагине (или в прошивке, что менее вероятно), пришлось отказаться от этой карты.
Пробовал с плагином 3.4.0 и двумя разными 3.5.0.
Лежала у меня на такой случай лпт развязка, купленная на али за 4 бакса когда-то давно.
Первый раз имел дело с лпт под мач. Подключил быстро. Глюк естественно исчез. Что интересно, на малых скоростях движки работают заметно мягче.

Вот мой плагин с диска

[Zampoteh]

Сдается мне что в драйвере входная оптопара по dir полное говно. Не успевает отрабатывать фронт.

[Lapart]

У Лидшайнов стоят довольно быстрые оптроны. Не понимаю, от чего такое может получаться. Скорее всего от контроллера, время между фронтами не выдерживается как нужно, недоработка программиста.
Фронт степа должен быть, когда дир уверенно установлен (на больших скоростях так и есть). А на малых скоростях производитель зачем-то дир обнуляет после каждого импульса (в ожидании изменения направления движения? Непонятно, ведь контроллер первый узнает о том, что направление изменилось и сам же после этого начнет формировать сигналы).
По спаду степа можно попробовать, хоть на немного, но на ширину импульса времени на раздумье по поводу направления (дира) больше, меньше возможности словить ложняк. Хотя импульсы довольно короткие сравнительно с периодом, на малых скоростях.
Сегодня фрезеровал печатную плату, несколько отдельных траекторий, время достаточно длительное для выборки площади. Расхождения в координатах между разными траекториями визуально я не обнаружил. Странно, что этот дефект с уползанием координат больше или меньше проявляется, а не постоянно присутствует.

[Zampoteh]

У лидшайнов стоят довольно быстрые оптроны

А бракованными они не бывают?
Поставьте заведомо хороший оптрон, делов-то фигня, зато подозрение пропадет как минимум, а как максимум - заработает нормально.

[Lapart]

А бракованными они не бывают?

Есть еще зацепка.
Посмотрел сегодня осциллографом что творится на выходах степ-дир контроллера.
1. Длительность импульса степ - 5мкс. Нормально.
2. При выборе полярности импульса степ в настройках пинов в маче (ports&pins-motor output - step low active) меняется полярность степа - если поставить галку (enable), то напряжение будет присутствовать все время, выключаясь на время степа. Если галку снять, оставить крестик, то напряжение для зажигания оптрона будет появляться только на время импульса степ. Такой вариант мне нравится больше.
3. С импульсом дир беда:
- если скорость перемещения достаточно высокая (период импульсов степ больше 5мс, т.е. скорость больше 200 шагов в секунду), то пока все нормально. Все импульсы на нужных местах при движении в обе стороны.
- если скорость небольшая до совсем маленькой, то в одну сторону всё нормально. При движении в другую сторону активный дир снимается через 7мкс после окончания степа (казалось бы нормально, но маловато). Потом выставляется активный дир, через 5мс степ 5мкс, еще через 7мкс дир снимается (зачем? направление еще не меняется).
Вот в этом случае может быть ошибочно воспринято направление дир. Это приводит к неоднозначному движению по направлению. Так как скорости небольшие, по звуку это не сопровождается сильным шумом, как при реверсе на большой скорости или пропуске шагов. Это просто приводит к реверсу мотора на очень малой скорости и результат такой же как при пропуске шагов - искажение расстояния и накопление ошибки.
----------
В чем зацепка?
Мои дешевые драйверы, к которым у меня нет претензий, не имеют выбора активной стороны импульса (работают всегда по фронту). А фронт степа, ессно дальше чем спад степа, от спада дира (12мкс вместо 7).
В лидшайнах есть возможность выбора фронт/спад средствами драйвера.
Поэтому - поиграйте не только настройками в маче, но и выбором фронт/спад драйвера. Я думаю, поможет.
=================================
ПС. На месте "ихнего" программиста я бы менял знак дир только при изменении направления, а не "на всякий случай, мож изменится". Но приходится искать выходы на своём месте
Удачи!

[foto-boss]

С дешевыми драйверами типа tb6600 проблем не наблюдалось. Проблема появилась при попытках использовать драйверы yako и разные модели leadshine.
Убито столько времени на эксперименты, что на ближайшее будущее, желание доставать этот контроллер с полки напрочь отсутствует. Мач на одном станке и прекрасно работает на опторазвязке.