Настройка кинематики в EMC2

[nkp]

доступные в системе "кинематики" можно посмотреть в /usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/
выбираешь например genserkins (если у тебя она есть)
свой файл dankins2.c переименовуешь в genserkins.c
ложишь его в домашнюю папку
sudo comp --install genserkins.c

[nkp]

Так и сделал

звиняй ...
просто не знал ,что есть такая кинематика dankins2 )))))
сейчас посмотрю у себя...

[nkp]

такой кинематики не нахожу:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Выделение_030.png (10.87 КБ) 2356 просмотров

[Dmaster]

НЕНЕНЕ
dankins2 это я переименовал!!! за базу брал maxkins просто для того, что-б не портить.
Снесу к херам я 2.7

[nkp]

Снесу к херам я 2.7

не спеши
с другой версией всё так же будет
рецепт я написал
переименуй файл в genserkins.c и
sudo comp --install genserkins.c

[Dmaster]

dan@dan-desktop:~$ comp --install maxkins.c
Unable to locate Makefile.modinc
Ух я его сейчас потру!!!!
Кстати, что лучше ( что используешь?) debian 2.6 или ubuntu с 2.5 потом обновиться до 2.6?

[Nick]

я так понимаю ему вот этого файлика не хватает:
/usr/share/linuxcnc/Makefile.modinc


ps ставь дебиан

[Dmaster]

/usr/share/linuxcnc/Makefile.modinc

вот сюда был положен фалик Makefile.modinc.in ругается так-же))

[nkp]

Makefile.modinc.rar

(1.7 КБ) 302 скачивания

может у тебя он иной - глянь

Makefile.modinc.in

там вроде без .in в имени файла

[Dmaster]

ЗАРАБОТАЛО!, но теперь ругается компилятор на чем свет стоит!

интересно... мне что теперь.. всё вот это рядом со своим файлом кинематики положить?
#include "kinematics.h" /* these decls */
#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi.h"
#include "rtapi_math.h"

Код: Выделить всё

/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:13:43: error: kinematics.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:14:22: error: posemath.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:15:17: error: hal.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:16:19: error: rtapi.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:17:24: error: rtapi_math.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:27: error: expected specifier-qualifier-list before ‘hal_float_t’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:32: error: expected declaration specifiers or ‘...’ before ‘EmcPose’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:33: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘KINEMATICS_FORWARD_FLAGS’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:33: error: expected ‘;’, ‘,’ or ‘)’ before ‘*’ token
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:60: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘EmcPose’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:60: error: expected ‘;’, ‘,’ or ‘)’ before ‘*’ token
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:89: error: expected ‘=’, ‘,’, ‘;’, ‘asm’ or ‘__attribute__’ before ‘kinematicsType’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:95:58: error: rtapi_app.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:97: warning: data definition has no type or storage class
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:97: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘EXPORT_SYMBOL’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:97: warning: parameter names (without types) in function declaration
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:98: warning: data definition has no type or storage class
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:98: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘EXPORT_SYMBOL’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:98: warning: parameter names (without types) in function declaration
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:99: warning: data definition has no type or storage class
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:99: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘EXPORT_SYMBOL’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:99: warning: parameter names (without types) in function declaration
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:100: error: expected declaration specifiers or ‘...’ before string constant
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:100: warning: data definition has no type or storage class
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:100: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘MODULE_LICENSE’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:100: warning: function declaration isn’t a prototype
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c: In function ‘rtapi_app_main’:
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:105: error: implicit declaration of function ‘hal_init’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:108: error: implicit declaration of function ‘hal_malloc’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:108: warning: assignment makes pointer from integer without a cast
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:110: error: implicit declaration of function ‘hal_pin_float_new’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:110: error: ‘HAL_IO’ undeclared (first use in this function)
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:110: error: (Each undeclared identifier is reported only once
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:110: error: for each function it appears in.)
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:110: error: ‘struct haldata’ has no member named ‘pivot_length’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:113: error: ‘struct haldata’ has no member named ‘pivot_length’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:115: error: implicit declaration of function ‘hal_ready’
/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.c:119: error: implicit declaration of function ‘hal_exit’
make[2]: *** [/tmp/tmpYyGuZD/dankins2.o] Ошибка 1
make[1]: *** [_module_/tmp/tmpYyGuZD] Ошибка 2
make[1]: Выход из каталога `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
make: *** [modules] Ошибка 2

[nkp]

ЗАРАБОТАЛО!

это с dankins2 ???
так попробуй всё таки назови его maxkins.c (или genserkins.c)

[PKM]

Ну вы и извращаетесь
Эту кинематику нормально скомпилировать проще всего в дереве проекта. Надо скачать исходники, изменить кинематику maxkins (не переименовывать!) и скомпилировать весь проект

[Dmaster]

Эту кинематику нормально скомпилировать проще всего в дереве проекта

Это как? научи!..
Кстати.. дебиан что-то наровит мне винт отформатировать, не хочет рядом с виндой сидеть.

[nkp]

это с dankins2 ???так попробуй всё таки назови его maxkins.c (или genserkins.c)

а что с этим вариантом?

[PKM]

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... e_with_git

Вкратце - загружаем исходники

git clone git://git.linuxcnc.org/git/linuxcnc.git linuxcnc-dev

Компилируем проект
cd linuxcnc-dev
cd src
./autogen.sh
./configure --enable-run-in-place
make
sudo make setuid

Запускаем проект:

. ./scripts/rip-environment
linuxcnc

Потом можно менять кинематику, и в любой момент перекомпилировать проект командой make

[Dmaster]

а что с этим вариантом?

Код: Выделить всё

dan@dan-desktop:~$ comp --install maxkins.c
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: Вход в каталог `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
  CC [M]  /tmp/tmpDaHzXe/maxkins.o
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:13:43: error: kinematics.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:14:22: error: posemath.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:15:17: error: hal.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:16:19: error: rtapi.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:17:24: error: rtapi_math.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:27: error: expected specifier-qualifier-list before ‘hal_float_t’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:32: error: expected declaration specifiers or ‘...’ before ‘EmcPose’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:33: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘KINEMATICS_FORWARD_FLAGS’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:33: error: expected ‘;’, ‘,’ or ‘)’ before ‘*’ token
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:60: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘EmcPose’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:60: error: expected ‘;’, ‘,’ or ‘)’ before ‘*’ token
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:89: error: expected ‘=’, ‘,’, ‘;’, ‘asm’ or ‘__attribute__’ before ‘kinematicsType’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:95:58: error: rtapi_app.h: Нет такого файла или каталога
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:97: warning: data definition has no type or storage class
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:97: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘EXPORT_SYMBOL’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:97: warning: parameter names (without types) in function declaration
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:98: warning: data definition has no type or storage class
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:98: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘EXPORT_SYMBOL’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:98: warning: parameter names (without types) in function declaration
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:99: warning: data definition has no type or storage class
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:99: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘EXPORT_SYMBOL’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:99: warning: parameter names (without types) in function declaration
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:100: error: expected declaration specifiers or ‘...’ before string constant
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:100: warning: data definition has no type or storage class
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:100: warning: type defaults to ‘int’ in declaration of ‘MODULE_LICENSE’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:100: warning: function declaration isn’t a prototype
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c: In function ‘rtapi_app_main’:
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:105: error: implicit declaration of function ‘hal_init’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:108: error: implicit declaration of function ‘hal_malloc’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:108: warning: assignment makes pointer from integer without a cast
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:110: error: implicit declaration of function ‘hal_pin_float_new’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:110: error: ‘HAL_IO’ undeclared (first use in this function)
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:110: error: (Each undeclared identifier is reported only once
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:110: error: for each function it appears in.)
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:110: error: ‘struct haldata’ has no member named ‘pivot_length’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:113: error: ‘struct haldata’ has no member named ‘pivot_length’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:115: error: implicit declaration of function ‘hal_ready’
/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.c:119: error: implicit declaration of function ‘hal_exit’
make[2]: *** [/tmp/tmpDaHzXe/maxkins.o] Ошибка 1
make[1]: *** [_module_/tmp/tmpDaHzXe] Ошибка 2
make[1]: Выход из каталога `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
make: *** [modules] Ошибка 2

[nkp]

тогда не трать время - ставь из исходников ,как PKM говорит...
там и другие изменения (не только в кинематику) вносить проще...

[Dmaster]

Прошу объяснить.. я хоть что делаю то?)

Компилируем проект
cd linuxcnc-dev
cd src
./autogen.sh
./configure --enable-run-in-place
make
sudo make setuid

Запускаем проект:

. ./scripts/rip-environment
linuxcnc

Кстати.. вот на этом

dan@dan-desktop:~/linuxcnc-dev/src$ make
Makefile:71: Makefile.inc: Нет такого файла или каталога
Makefile:82: *** Makefile.inc must specify RTPREFIX and other variables. Останов.

[PKM]

а что с этим вариантом?

comp не умеет подтягивать зависимости... разве что попробовать указывать полный путь ко всем этим kinematics.h
Но это неправильный путь, правильный - компилировать в дереве проекта

dan@dan-desktop:~/linuxcnc-dev/src$ make
Makefile:71: Makefile.inc: Нет такого файла или каталога
Makefile:82: *** Makefile.inc must specify RTPREFIX and other variables. Останов.

Запускались эти команды? Что выдавали?
./autogen.sh
./configure --enable-run-in-place

[Dmaster]

Запускались эти команды? Что выдавали?
./autogen.sh
./configure --enable-run-in-place

Код: Выделить всё

dan@dan-desktop:~/linuxcnc-dev/src$ ./autogen.sh 
dan@dan-desktop:~/linuxcnc-dev/src$ ./configure --enable-run-in-place
configure: WARNING: unrecognized options: --enable-run-in-place
checking build toplevel... /home/dan/linuxcnc-dev
checking installation prefix... run in place
checking for grep... /bin/grep
checking for egrep... /bin/egrep
checking for RT dir... Using /usr/realtime-2.6.32-122-rtai/bin/rtai-config as the RT signature
checking for location of kernel headers... using value from RTS: /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai
checking for cc version... found gcc in rtai-config
checking for gcc... gcc
checking whether the C compiler works... yes
checking for C compiler default output file name... a.out
checking for suffix of executables... 
checking whether we are cross compiling... no
checking for suffix of object files... o
checking whether we are using the GNU C compiler... yes
checking whether gcc accepts -g... yes
checking for gcc option to accept ISO C89... none needed
checking how to run the C preprocessor... gcc -E
checking for usability of rdtscll from asm/msr.h... no
checking for usability of linux/hidraw.h... yes
checking for libmodbus3... no
configure: error: libmodbus3 not found!
install with "sudo apt-get install libmodbus-dev" or disable with
"configure --without-libmodbus"