MESA 7i76E для начинающих

Serg · Сообщение **Serg** » 25 май 2016, 11:25

1240 писал(а):и вот тут выплыло то, что я эти эксперименты провожу под RTAI

Т.е. теперь у всех вопрошающих нужно будет требовать вывод "uname -a"...

1240 писал(а):То есть RT нужен для нормальной работы именно sserial, а Linuxcnc работает и под RTAI (я так думаю)

Я так думаю, что не надо считать себя умнее разработчиков. Если они говорят, что плата работает только в PREEMPT_RT то и незачем пытаться запустить её в RTAI.

1240 · Сообщение **1240** » 25 май 2016, 11:56

я не совсем правильно выразился "тут выплыло"

под RTAI я работал потому, что хотел пользоваться WIFI модемом (а с ним система не грузилась или висла (если вставлял его позже)).

Вопрос для меня остался: можно ли отключить sserial port и работать с урезанной по функциональностью платой?

(LinuxCNC и 7i76e под rtai работают(как-то и без sserial))

Serg · Сообщение **Serg** » 25 май 2016, 13:12

1240 писал(а):(LinuxCNC и 7i76e под rtai работают(как-то и без sserial))

Наверно делают вид, что работают. Скорее всего всякие временные параметры при обмене с платой не будут выдерживаться...

Nick · Сообщение **Nick** » 25 май 2016, 14:23

К 7i76e можно подключить еще отдельный sserial девайс, похоже у тебя что-то в hal файле про него написано, а девайса нет и он на него ругается.
Покажи, что у тебя сейчас в hal файле...

1240 · Сообщение **1240** » 25 май 2016, 15:48

Хотелось бы:
1.) правильно удалить все упоминания о sserial.
2.) Узнать насколько уменьшается функциональность 7i76e в таком случае?
3.) Попробовать запустить и понаблюдать за системой.

если просто удалить sserial_port_0=00xxxx"
пишет
Debug file information:
Note: Using POSIX non-realtime
./3.hal:8: unterminated quoted string
4204

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed May 25 07:57:11 2016
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121" config="firmware=hm2/7i76/7i76e.BIT num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 sserial_port_0=00xxxx" 
setp    hm2_7i76e.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s

addf hm2_7i76e.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf hm2_7i76e.0.write         servo-thread
setp hm2_7i76e.0.dpll.01.timer-us -50
setp hm2_7i76e.0.stepgen.timer-number 1

# external output signals


# external input signals


#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true
setp   pid.x.maxerror .0005

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxaccel         [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxvel           [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd    <= axis.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd    <= axis.0.joint-vel-cmd
net x-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb     => axis.0.motor-pos-fb
net x-enable     <= axis.0.amp-enable-out
net x-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true
setp   pid.y.maxerror .0005

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.maxaccel         [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.maxvel           [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd    <= axis.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd    <= axis.1.joint-vel-cmd
net y-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb     => axis.1.motor-pos-fb
net y-enable     <= axis.1.amp-enable-out
net y-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true
setp   pid.z.maxerror .0005

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.maxaccel         [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.maxvel           [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net z-pos-cmd    <= axis.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd    <= axis.2.joint-vel-cmd
net z-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-fb     => axis.2.motor-pos-fb
net z-enable     <= axis.2.amp-enable-out
net z-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---toolchange signals for custom tool changer---

net tool-number             <=  iocontrol.0.tool-prep-number
net tool-change-request     <=  iocontrol.0.tool-change
net tool-change-confirmed   =>  iocontrol.0.tool-changed
net tool-prepare-request    <=  iocontrol.0.tool-prepare
net tool-prepare-confirmed  =>  iocontrol.0.tool-prepared

Serg · Сообщение **Serg** » 25 май 2016, 19:12

1240 писал(а):sserial_port_0=00xxxx

Я сейчас точно не помню назначение битов, но похоже ты часть платы отключил.

1240 писал(а):если просто удалить sserial_port_0=00xxxx"

А если удалить, но закрывающую кавычку всётаки оставить?..

1240 писал(а):1.) правильно удалить все упоминания о sserial.

А зачем все эти извращения? Почему просто не оставить

Код: Выделить всё

loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121"

?
Обязательно надо вписать все известные умные слова?..

1240 · Сообщение **1240** » 25 май 2016, 19:35

Да, если кавычки не терять то не вылетает.

Но удаление части строки (оставил только loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121")
не отключает полностью sserial

к нему всё равно идет обращение

Serg · Сообщение **Serg** » 25 май 2016, 20:04

1240 писал(а):не отключает полностью sserial

И не должно. Отсутствие дополнительных параметров не отключает и не перенастраивает компоненты платы, hm2 просто опрашивает плату и инициализирует всё, что на ней обнаружит.
Доп.параметрами можно отключить или перенастроить компоненты платы, но нужно знать как именно это делается. Например если задействованы все энкодеры и степгены, то ножек на sserial для полключения допплаты может не хватить...

1240 · Сообщение **1240** » 25 май 2016, 20:56

Завтра может успею прикрутить шаговики и буду дальше пинать (раз RT так RT)

Nick · Сообщение **Nick** » 26 май 2016, 15:23

А что показывает hm2_7i76e.0.sserial.0.fault-count?

1240 · Сообщение **1240** » 26 май 2016, 16:09

вывел картинкой это под rtai

Под RT в этом счетчике 0
Просто при загрузке в RT я могу пользоваться только Linuxcnc
При попытках вставить модем и подключится к интернету система виснет

torvn77 · Сообщение **torvn77** » 26 май 2016, 21:38

1240 писал(а):При попытках вставить модем и подключится к интернету система виснет

Можешь посмотреть на вопрос так, берешь максимальную скорость станка и умножаешь на servo_period, это будет пройденный во время него путь,
и посмотри, будет для тебя этот путь значителен или мал, если мал то работаешь с этим сервопериодом дальше и все дела,
и не важно, насколько этот RT медленный.
Например у меня сервопериод 0,0011 секунд, скорость чистового прохода 360 мм/мин == 6 мм/сек
6*0,0011=0,0066 ~ 7 микрон, для меня такая точность избыточна.
При этом быстрое перемещение станка у меня происходит на 4096 мм/мин, что будет приводить к неточности 75 микрон, что для объезда болтов крепления более чем достаточно.
При этом надо понимать, что это не точность прихода в конечную точку, а точность движения по траектории с определённой скоростью.

1240 · Сообщение **1240** » 28 май 2016, 12:58

Привод шагового двигателя EM705 подключил, как описано в теме
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... D0%B5+7i76
Еще нужно было увеличить

Код: Выделить всё

DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000

вот так заработало (подача 30м/мин)

но не могу добиться динамики
когда настраивал LinuxCNC c LTP
увеличение

Код: Выделить всё

MAX_ACCELERATION = 1750.0

приводило к очень жесткой работе (могли быть срывы)
сейчас (хотя я увеличиваю этот параметр) динамика не растет.
Где еще могут быть ограничения?

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed May 25 07:57:11 2016
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = 3
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 1
PROGRAM_PREFIX = /home/q/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 6.000000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 500.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.500000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 12.000000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 180.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 1.666667
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_eth
# BOARD0=7i76e

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = 3.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 2.50
MAX_LINEAR_VELOCITY = 500.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 500.0
MAX_ACCELERATION = 1750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 750
STEPGEN_MAXACCEL = 4000
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 2000.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 500.0
MAX_ACCELERATION = 1750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 750
STEPGEN_MAXACCEL = 4000
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 1000.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 500.0
MAX_ACCELERATION = 1750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 750
STEPGEN_MAXACCEL = 4000
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -300.0
MAX_LIMIT = 0.01
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 2000

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed May 25 07:57:11 2016
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121"
setp    hm2_7i76e.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s

addf hm2_7i76e.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf hm2_7i76e.0.write         servo-thread
setp hm2_7i76e.0.dpll.01.timer-us -50
setp hm2_7i76e.0.stepgen.timer-number 1

# external output signals


# external input signals


#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true
setp   pid.x.maxerror .0005

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxaccel         [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxvel           [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd    <= axis.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd    <= axis.0.joint-vel-cmd
net x-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb     => axis.0.motor-pos-fb
net x-enable     <= axis.0.amp-enable-out
net x-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true
setp   pid.y.maxerror .0005

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.maxaccel         [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.01.maxvel           [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd    <= axis.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd    <= axis.1.joint-vel-cmd
net y-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb     => axis.1.motor-pos-fb
net y-enable     <= axis.1.amp-enable-out
net y-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true
setp   pid.z.maxerror .0005

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.maxaccel         [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i76e.0.stepgen.02.maxvel           [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net z-pos-cmd    <= axis.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd    <= axis.2.joint-vel-cmd
net z-output     <= hm2_7i76e.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-pos-fb     <= hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-fb     => axis.2.motor-pos-fb
net z-enable     <= axis.2.amp-enable-out
net z-enable     => hm2_7i76e.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---toolchange signals for custom tool changer---

net tool-number             <=  iocontrol.0.tool-prep-number
net tool-change-request     <=  iocontrol.0.tool-change
net tool-change-confirmed   =>  iocontrol.0.tool-changed
net tool-prepare-request    <=  iocontrol.0.tool-prepare
net tool-prepare-confirmed  =>  iocontrol.0.tool-prepared

UPD
MAX_ACCELERATION = 10000.0 Начались срывы синхронизации
MAX_ACCELERATION = 7000.0 полёт нормальный

torvn77 · Сообщение **torvn77** » 28 май 2016, 15:13

1240 писал(а):MAX_ACCELERATION = 10000.0 Начались срывы синхронизации

А вы не боитесь большими ускорениями разбить станок?

torvn77 · Сообщение **torvn77** » 28 май 2016, 15:20

UAVpilot, я так понимаю, что конфиг, который редактирует 1240 сделан в мастере pncconf.
Вопрос у меня вот какой, почему он для управления stepgen использует pid компонент?
Некогда в начале изучения я тоже хотел сделать такое, но мне объяснили то,
что петля обратной связи PID является частью компонента stepgen и по этому дополнительно управлять компонентом pid не нужно.
А тут получается что этот компонент добавляется прямо в мастере настройки.
Зачем авторы мастера это сделали?

1240 · Сообщение **1240** » 28 май 2016, 15:42

torvn77 писал(а):А вы не боитесь большими ускорениями разбить станок?

Я использую ШВП 25 шаг 25
направляющие вал D20 (следующий станок на 25 рельсах)

Шаговый двигатель 86 L=156 (я думаю может выдать 400 Вт максимум)
Шаговый двигатель такой мощности скорее пропустит шаги чем повредит станок.

У бОльших двигателей (в 110 размере) бОльшая индуктивность и я боюсь не получить динамики.

Если появятся лишние деньги я их попробую.

==========================

Сейчас (пока) собрано 7i76e +EM705 + ШД 86х156 на столе.
микрошаг 10
при ускорении 7000 скорость 5,5 м/мин работает устойчиво 2 час
до этого отработал 2 часа 11 м/мин при ускорении 1750

Serg · Сообщение **Serg** » 28 май 2016, 16:07

torvn77 писал(а):Зачем авторы мастера это сделали?

Понятия не имею. Я этими мастерами уже давно не интересовался.

torvn77 · Сообщение **torvn77** » 29 май 2016, 16:00

1240 писал(а):Я использую ШВП 25 шаг 25
направляющие вал D20 (следующий станок на 25 рельсах)

Я не говорил того, что тебе не стоит делать больших скоростей, я написал что большие ускорения могут привести к быстрой наработке люфтов,
то есть износить и в практически разбить детали.
То есть твой станок сломается не сразу, а за какое то время.
10000 мм/сек это ускорение свободного падения, ты готов свой портал привязать за гайки ШВП и сброить с высоты,
ну скажем метра два, даже если он не удариться о бетонный пол, а упадёт на коврик или повиснет на проволоке?
А ведь такая настройка делает нечто схожее, и причём только по одной оси,
при учёте всех осей произойдёт сложение ускорений вплоть до sqrt(ax^2+ay^2+az^2), то есть будет в ~1.73 раз большим.
И даже если с одного раза ничего не случится, то что будет если такое повторять регулярно?

1240 · Сообщение **1240** » 29 май 2016, 21:21

Для того чтобы что нибудь сломать нужны усилия (высокая мощность (высокий момент)
Электрически подводится мощность примерно 300-400 Вт. Редукторов нет.
Я считаю, условий для повреждений (разрушения) - нет.

ускорение 7000 -это фактически полученное в именно такой (Linuxcnc+7i76e+EM705+ШД) связке.
с LPT -портом таких результатов не было.
Может имеет значение стабильность следования импульсов?
или stepmaster и мастер для mesa создают разные конфигурации (по ускорениям)?

так же я подозреваю что эти ускорения могут где-то ограничиваться (и фактически я получаю те же 2000).
мало знаний для понимания конфигураций Linuxcnc

torvn77 · Сообщение **torvn77** » 30 май 2016, 02:00

В конфиге есть четыре места ограничения ускорения
не использованное [TRAJ]MAX_ACCELERATION
индивидуальное для каждой оси [AXIS_<num>]MAX_ACCELERATION
Заданное совокупностью параметров компонента pid
[AXIS_<num>]STEPGEN_MAXACCEL компонента stepgen

Так же СКОРОСТЬ может ограничиваться параметрами секции [DISPLAY]

Но всёже подумай, большое ускорение будет приводить к тому что гайка ШВП будет
испытывать ударные нагрузки и не сразу, а через время у тебя набьётся люфт.

cnc-club.ru

MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих

Re: MESA 7i76E для начинающих