Восстановление токарного 16К20Т1 ЧПУ

[aftaev]

Как оно вообще работает, непонятно
ставь

270 об/мин

[aftaev]

Эта максимальная скорость где задается

[nkp]

http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... 100#p99123

[PKM]

В ини файле
.....

MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.000000
......

И еще здесь должно быть

MAX_LINEAR_VELOCITY = 166.67

Ставь 200 или сколько нужно

Кстати непонятно как расчитан у тебя масштаб оси STEP_SCALE = 701074.0, шаг винта разве не 10мм?
131072/10мм = 13107.2

[aftaev]

Кстати непонятно как расчитан у тебя масштаб оси STEP_SCALE = 701074.0, шаг винта разве не 10мм?

было примерно так 13107.2 потом все увеличивал увеличивал чтобы мотор до 1000об/мин разогнать.
Задача с любыми настройками ЕМС раскрутить мотор до 1000 об при максимальном значении энкодера. Кстати в одном месте указано 131072 в мануале 160 000

[PKM]

А скорости по 200 ставил - что-то дает?

[Nick]

Так у тебя серва понимает максимум 500кГц - т.е. 160000 на 1000 об, не выйдет. Надо включиться в высокоскоростной порт, и поправить тайминги в linuxcnc (это которые steplen stepspace dirset dirhold) в соответствии с таблицей которая в мануале твоей сервы.

и поднять FERROR

[Nick]

И покажи последние hal и ini (лучше не архивируй, а так заливай )

[aftaev]

И покажи последние hal и ini (лучше не архивируй, а так заливай )

яж тебе в ЛС его отправил

[aftaev]

Так у тебя серва понимает максимум 500кГц - т.е. 160000 на 1000 об, не выйдет.

Пока серва справляется, ЕМС в ошибку уходит

[Nick]

И покажи последние hal и ini (лучше не архивируй, а так заливай )

яж тебе в ЛС его отправил

В каком из них?? я не видел, кидай сюда!

[aftaev]

поправить тайминги в linuxcnc (это которые steplen stepspace dirset dirhold) в соответствии с таблицей которая в мануале твоей сервы.

это уже методом научного тыка нашли нужно ставить от 550

В каком из них?? я не видел, кидай сюда!

16K20T1.hal

(5.88 КБ) 703 скачивания

16K20T1.ini

(2.29 КБ) 647 скачиваний

[Nick]

О увидел. Ты в серву все еще через медленный порт задание гонишь?
Она у тебя глючить начинала из-за того, что ты в медленный порт гнал сигнал с таймингом гораздо меньшим, чем в даташите (650 вместо 1000)
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 650
STEPSPACE = 650
Вот это дает нам максимум 1000000000/1300 = 760кГц, на твоем разрешении это около 6 оборотов в секунду - как раз около 270 об/мин. Я правильно все посчитал?

[PKM]

Что там еще за порты? Все в быстрый надо гнать!

[Nick]

Если хочешь еще быстрее - подключайся через быстрый порт сервы и уменьшай тайминги до 125нс, тогда можно будет разогнаться до 4МГц, это примерно 1800 об/мин...


============
Там табличка была с таймингами - там есть быстрый порт. Но он не оптоизолирован!!!
(Восстановление токарного 16К20Т1 ЧПУ #1128)

[aftaev]

Вот это дает нам максимум 1000000000/1300 = 760кГц, на твоем разрешении это около 6 оборотов в секунду - как раз около 270 об/мин. Я правильно все посчитал?

Что будет если в серву подать частоту больше чем она может схавать? Я думаю серва просто остановится
Когда ставил steplen=100 stepspace=100 в ЕМС бегали координаты, а серва даж не трогалась.
Почему сейчас серва крутиться не больше 270 об/мин? У сервы есть код ошибки AL0008. серва не сваливается в ошибку

[aftaev]

Если хочешь еще быстрее - подключайся через быстрый порт сервы и уменьшай тайминги до 125нс, тогда можно будет разогнаться до 4МГц, это примерно 1800 об/мин...

С тем входом что сейчас подключено рекорд серву раскрутил до 500об/мин дальше сдыхал ЕМС

[PKM]

Мне вообще непонятно отчего сдыхает ЕМС. Надо бы твои конфиги у себя на 7и76 запустить завтра

[aftaev]

попробуй

[Nick]

Тут вопрос не в частоте, насколько я понимаю тайминги зависят от оптопар... (могу ошибаться) именно поэтому их нет в быстром порте. Если ты будешь слать сигнал с маленьким таймингом, он просто не дойдет до сервы. Частота будет в пределах - ее вообще не будет.

Тут по другому никак. У сервы ограничение на этом порте, его так просто не обойти. Либо быстрый порт, либо уменьшай делитель, либо скорость такую достичь не выйдет..

Максимальная частота в серве скорее всего зависит от ее настроек максимальной скорости...


EMC сдыхает от FERROR - суть такая, у планировщика траектории стоит очень большая скорость. Он ее выдает в stepgen, у stepgen тоже большая скорость и он пытается на ней шагать. Но шагать он может только с заданными значениями таймингов. В обратную связь stepgen выдает сколько шагов он нашагал, а это в нашем случае зависит от тайминга, в итоге цифра выходит сильно скромнее задания.
Получается, что планировщик гонит ось с большой скоростью, но степген за ним не успевает - отсюда растет рассогласование оси - и через какое-то время оно превышает значение FERROR и EMC дохнет . Как-то так....