Конфигурация EMC2 LinuxCNC

[Nick]

После того как Вы произвели установку EMC2, можно переходить к конфигурации.
Начнем с простого пути, использования утилиты Stepconf. Sterconf это графическая утилита для настройки EMC2 для различных станков. Конечно она не реализует все возможности EMC2, но подойдет для большинства станков со step-dir контроллерами управляемыми через lpt порт. Stepconf устанавливается вместе с EMC2 и его можно запустить из меню Приложения -> EMC2 -> Stepconf.

Это незавершенный раздел, Вы можете помочь в его оформлении.
Нужны исправления, комментарии. Публикуйте их в этой теме.

Содержание

• Выбор конфигурации
• Параметры станка, контроллера и быстродействия
• Настройки пинов LPT
• Настройка осей станка
• Настройка шпинделя
• Настройка дополнительного интерфейса
• Заключение
• См. также

Настройка EMC2

Конфигурация ЕМС2

Выбор конфигурации

В первом окне Stepconf есть выбор: создать новую конфигурацию или изменить старую. Выбираем создать новую. Также можно проставить галки напротив Create shortcut, чтобы в последствии запускать EMC2 с созданной конфигурацией в один клик.

Параметры станка, контроллера и быстродействия

Настройки станка
Вводим название станка, в документации говорится, что можно использовать заглавные и строчные буквы, цифры и знаки "-" и "_".
Выбираем конфигурацию осей. XYZ (Фрезер), XYZA (4-х осевой фрезер) или XZ (Токарный станок). Названия только для примера. Если у Вас двух осевой станок, то можете выбрать XYZ, и ось Z оставить не настроенной.
Единицы измерения станка: дюймы или миллиметры.

Настройки контроллера
Можно выбрать из набора предустановленных параметров если Ваш контроллер в список. Или настроить все самому.
Параметры Step time, Step space, Direction hold, Direction setup смотрите в документации к вашему контроллеру.

Настройки lpt
Если у Вас только один lpt, то можно ничего не трогать по умолчанию стоит установка стандартного адреса lpt порта.

Настройки быстродействия
Base period - это одна из основных величин быстродействия, она определяет максимальную скорость работы с контроллером. Она определяет так называемый heartbeat (сердцебиение системы в целом) от которого зависит время для генерации сингала Step. Фактически, чем меньше base period тем больше максимальная частота генерации шагов (например, при Base period = 30 000 ns максимальная частота генерации шагов равна 33333Гц, что при 200 шагах на оборот в режиме микрошага 1:8 дает максимум 20 оборотов в секунду).

Base period зависит от параметров компьютера. Правильно определить base period можно при помощи утилиты Latency test, она тоже входит в состав EMC2. Latency это задержка с которой компьютер может остановить процесс работы для обработки внешнего запроса. В нашем случае, запросом является периодичный "heartbeat" (стук сердца) на основе которого вычисляется нужное время для следующего шага. Для того, чтобы контроллер работал правильно и не пропускал шаги минимальный base period должен быть равным длительность direction setup+direction hold+step space+maximum latency.

Итак, запускаем Latency test, и пытаемся нагрузить компьютер разными задачами, чтобы наверняка получить максимальную задержку. Можно запустить проигрываться фильм, полазить по интернету, скопировать большой файл, перемещать окна. Через несколько минут смотрим значение Base thread Max jitter (максимальное дрожание base period) и вставляем это значение в соответствующую строку в Stepconf.

Onscreen prompt for tool change - уведомление о смене инструмента. Если эта опция включена, то EMC2 будет останавливаться и выдавать сообщение о смене инструмента, каждый раз, когда в управляющей программе будет встречаться код M6. Оставьте эту опцию включенной, только если Вы не собираетесь делать автоматическую смену инструмента.

Настройка LPT для EMC2

Настройка LPT для EMC2

Настройки пинов LPT

На этой странице мы можем настроить значения всех пинов параллельного порта.
Значения для этих настроек смотрите в документации к контроллеру.

Настройка осей станка в EMC2 LinuxCNC

Проверка настроек осей LinuxCNC

Настройка осей станка

Далее настраиваем все оси станка:

Motor Steps Per Revolution - количество шагов двигателя на один оборот.

Driver Microstepping - настройка микрошага контроллера. Для микрошага 1:8 устанавливайте "8"

Pulley Ratio - значение редуктора, если между валом двигателя и ходовым винтом стоит редуктор установите передаточное число.

Leadscrew Pitch - шаг ходового винта. Можно поменять направление движения вдоль оси установив отрицательное значение шага винта.

Maximum Velocity - Максимальная скорость перемещения.

Maximum Acceleration - Максимальное ускорение по данной оси.

Home Location - положение начала оси. Это положение в котором станок остановится после поиска начала.

Table Travel - границы оси. Положение начала должно быть внутри table travel, причем оно не должно совпадать с границами оси.

Home Switch Location - Положение концевика начального положения. Если у Вас совмещены home switch и limit switch в одном концевике, то значение home location не должно быть равным home switch location иначе появится ошибка "joint limit error", т.е. станок не должен остановиться в точке срабатывания ограничительного концевика.

Home Search Velocity - скорость поиска начала оси. Если концевой датчик расположен рядом с концом оси это значение должно быть выбрано с учетом того, что станок должен будет успеть остановиться до того как он ударится о конец оси. Если концевик замыкается только когда ответная часть рядом с ним, то скорость должна быть выбрана таким образом, чтобы станок успел остановиться пока концевик не разомкнулся. Если станок движется в противоположную сторону от концевика при поиске начала установите отрицательную скорость.

Home Latch Direction - направление уточнения начала, после первоначальной установки начала, они уточняются на очень маленькой скорости. Если выбрана опция "Same" при повторном срабатывании концевика начала будут установлены, если "Opposite" станок будет медленно откатываться пока концевик не разомкнется.

Ниже будут приведены вычисления параметров оси:

• Time to accelerate to max speed - время ускорения до максимальной скорости (время остановки)
• Distance to accelerate to max speed - дистанция ускорения до максимальной скорости (дистанция остановки)
• Pulse rate at max speed - частота сигналов на максимальной скорости
• Axis SCALE - количество шагов в одной единице измерения шагов/мм (шагов/дюйм)

После введения всех параметров ось можно протестировать. Для этого нажимаем Test this axis.

Настройка управления шпинделем в EMC2

Настройка шпинделя

Если шпиндель регулируется при помощи ШИМ:
Устанавливаем Carrier frequency (Несущая частота) согласно инструкции к Вашему контроллеру шпинделя.
Устанавливаем Speed 1, Speed 2, PWM 1, PWM 2 - значения скоростей в оборотах в минуту при заданном значении ШИМ. Эту информацию можно найти в инструкции к Вашему контроллеру, либо попробовать определить самостоятельно. Этими параметрами определяется линейная зависимость скорости шпинделя от значения PWM.

Дополнительные настройки EMC2

Настройка дополнительного интерфейса

• Include Halui - Добавить пользовательскую панель Halui.
• Include PyVCP GUI panel - Добавить панель pyVCP.
  См. статью по настройке и применению pyVCP в EMC2
• Include ClassicLadder PLC - Добавить программируемый контроллер на лестничной логике (Programmable Ladder Logic Controller).

Окончание настройки EMC2

Заключение

См. также

Нахождение максимальной скорости и ускорения станка
PyVCP дополнительный интерфейс для EMC2 LinuxCNC

[Terin]

Помогите пожалуйста решить проблему, при подключении двигателей станка они стопорятся, т.е. вроде работают, при запуске LinuxCNC и при запуске программы ничего не происходит, двигатели не работают. вот халы и ини

[Nick]

Хммм... вроде все более менее в порядке...
Но этот конфиг мы с тобой делали так, для теста...
Сейчас соберем тебе нормальный

[Nick]

Вот новый конфиг.
Что я собственно сделал...
1. пришлось помудохаться поставить новый LinuxCNC, т.к. на рабочем компе он уже не тот .
2. берем вот этот файл

5i25UPDATE (3).zip

(20.82 КБ) 505 скачиваний

И копируем из него каталоги в нужные места:
sudo cp -r hostmot2-firmware-5i25 /usr/share/doc
sudo cp -r 5i25 /lib/firmware/hm2
3. И потом в pncconf появится плата 5i25 где можно все поднастроить (выбираем прошивку prob_rfx2)... но блин там столько кнопочек ....

[Ворон226]

Может у тебя на другие пины estop заведена кнопка?

Сегодня проверял на станке:
Кнопки E-STOP без фиксации и ВКЛ в hal_button тоже без фиксации.
Запускаю LCNC, нажимаю ВКЛ - станок включается (halui.machine.on активируется).
Нажимаю E-STOP - станок выключается, начинает моргать фонарь индикации аварии.
Отпускаю E-STOP - снимается halui.estop.is-activated
Повторно нажимаю ВКЛ - станок включается.

А вот когда кнопка ВКЛ с фиксацией, то приходится после АВОСТа сначала отжать кнопку ВКЛ (выключить), а уже потом снова включить станок (визуально это воспринимается как два нажатия ВКЛ).

[Nick]

Нажимаю E-STOP - станок выключается, начинает моргать фонарь индикации аварии.

А естоп куда подключен? К какому пину?

[Ворон226]

А естоп куда подключен? К какому пину?

net estop-ext parport.0.pin-10-in
net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out parport.0.pin-01-out

И больше ничего.

А вот кнопка ВКЛ:

net on mygui.hal_button1 halui.machine.on

[Nick]

попробуй estop-ext еще на halui.estop.activate закинуть...

[Nick]

Я вот думаю (причем не первый раз), а для чего вот тут http://www.linuxcnc.org/docs/html/ladde ... nal_e_stop делают специальную хитрую штуку для estop...

Может нельзя просто так петлю estop-loop рвать? Т.е. вот это (выход estop подается на вход):
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

[NightV]

Nick
че ты морочишся?

Запускаю LCNC, нажимаю ВКЛ - станок включается (halui.machine.on активируется).
Нажимаю E-STOP - станок выключается.
Отпускаю E-STOP - снимается halui.estop.is-activated
Повторно нажимаю ВКЛ - станок включается.

все как описал Ворон226.
походу стандартная ситуация созданая в pncconf или stepconf (у pncconf ноги растут от stepconf, думаю ты в курсе)
меня например такой конфиг вполне устраивает, но Ворон226 похоже нет.
слышал историю про пресс (в россии, часто прижимала пальцы) тогда технарям пришлось установить ДВЕ кнопки ПУСК на растоянии 1.5 метра друг от друга на высоте 1.7 метра, но последовательно, тоесть чтоб обе руки были на кнопках.... через месяц еще когото прижало... аказалось он одну кнопку держал рукой, а до второй дотянулся НОГОЙ!!! чтобы свободной рукой придержать заготовку...
может Ворон226 и не зря эту "тему" затеял, думаю нужно начать новую ветку на тему "Техника безопастности".
и перенести все выше писаное (про АВОСТ) туда так как к "Конфигурация EMC2 LinuxCNC" всеже имеет отношение, но сугубо направленое

[Ворон226]

Может нельзя просто так петлю estop-loop рвать? Т.е. вот это (выход estop подается на вход):
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

Так ведь не я эту петлю "разорвал" - это так конфигурит сам LCNC ! (я ведь недавно в нашей компании - ещё и года нет. Потому начинаю конфигурацию писать со стандартной программы в комплекте LCNC, а там прописывается именно так, как я и написал выше...)

А тема меня тронула после того, как мне попались кнопки E-STOPа без фиксации, а я, к тому же, прописал кнопку ВКЛ с фиксацией, что меня несколько напрягло и сподвигло на разные мысли по устройству безопасности станка и индикации его состояния...

[NightV]

Base period - это одна из основных величин быстродействия, она определяет максимальную скорость работы с контроллером. Она определяет так называемый heartbeat от которого зависит время для генерации сингала Step. Фактически, чем меньше base period тем больше максимальная частота генерации шагов (например, при Base period = 30 000 ns максимальная частота генерации шагов равна 33333Гц, что при 200 шагах на оборот в режиме микрошага 1:8 дает максимум 20 оборотов в секунду).

думаю здесь нужна поправка

Она определяет так называемый heartbeat (сердцебиение системы в целом) от которого зависит время для генерации сингала Step.

или как-то так, начинающим проще будет освоится

[Nick]

А тема меня тронула после того, как мне попались кнопки E-STOPа без фиксации, а я, к тому же, прописал кнопку ВКЛ с фиксацией, что меня несколько напрягло и сподвигло на разные мысли по устройству безопасности станка и индикации его состояния...

Хмм... надо будет это действительно в отдельной теме обсудить...

думаю здесь нужна поправка

ок.

[Nick]

Пишет не наййден пин
hm2_5i25.0.pwmgen.pwm_frequency

Так, надо проверить, что плата загружается, и что на ней есть:

для этого пишем в консоле:
halrun и туда копируем:
(это мы загружаем компонент, для работы с платой)

Код: Выделить всё

loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=0 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=3  " 

после этого в новой консоле пишем halcmd show | grep hm2 >out.txt, появится файл out.txt, его содержимое скопируй на форум, в тэг code

halcmd show | grep hm2 >out.txt
(
halcmd show - это показать все пины, параметры и функции, которые загрыжены в HAL
| - это передать вывод следующей программе (pipe)
grep hm2 - выбрать только те строки, которые содержат hm2
>out.txt - весь вывод записать в файл (без этого просто выведет на экран)

вообще halcmd show | grep (что-то там) удобная команда, я ее оч часто использую
или можно еще так сделать halcmd show pin hm2 (halcmd show pin - показать Пины hal, halcmd show pin hm2 - только те пины, которые начинаются с hm2)
)

[Terin]

Первым способом не получилось, текстовый файл не появился =(

Код: Выделить всё

Owner  Type        Dir         Value  Name   
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.000.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.001.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.002.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.out     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.003.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.004.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.005.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.006.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.out     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.007.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.008.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.009.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.010.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.011.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.012.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.out     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.013.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.out     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.014.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.out     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.015.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.out     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.016.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.out     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.017.in_not     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.018.in_not     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.019.in_not     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.020.in_not     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.021.in_not     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.in     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.022.in_not     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.023.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.024.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.025.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.026.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.027.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.028.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.029.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.030.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.031.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.032.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.out     
5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.033.in     
5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.in_not     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.out     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.led.CR01     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.led.CR02     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type     
5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.counts     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_err_at_match     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_ff_vel     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_pos_minus_prev_     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_s_to_match     
5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_step_rate     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_vel_error     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.00.enable     
5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-cmd     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb     
5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-fb     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.01.control-type     
5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.counts     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_err_at_match     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_ff_vel     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_pos_minus_prev_     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_s_to_match     
5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_step_rate     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_vel_error     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.01.enable     
5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-cmd     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-fb     
5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-cmd     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-fb     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.02.control-type     
5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.counts     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_err_at_match     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_ff_vel     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_pos_minus_prev_     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_s_to_match     
5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_step_rate     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_vel_error     
5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.02.enable     
5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-cmd     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-fb     
5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-cmd     
5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-fb
5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i25.0.watchdog.has_bit

[Nick]

О, понял, открывай hal файл и в этой строчке

Код: Выделить всё

loadrt hm2_pci config=" num_encoders=0 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=3  " 

поставь num_pwmgens=1, а не 0

[Nick]

Первым способом не получилось, текстовый файл не появился =(

А ты все это в домашней папке запускал?

[Terin]

А ты все это в домашней папке запускал?

А вот, теперь всё получилось

Код: Выделить всё

     5  RT    hm2_pci                                         ready
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.000.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.001.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.002.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.003.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.004.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.005.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.006.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.007.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.008.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.009.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.010.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.011.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.012.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.013.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.014.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.015.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.016.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.out
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.017.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.018.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.019.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.020.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.021.in_not
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.in
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.022.in_not
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.023.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.024.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.025.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.026.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.027.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.028.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.029.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.030.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.031.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.032.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.out
     5  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.033.in
     5  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.in_not
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.out
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.led.CR01
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.led.CR02
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type
     5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.counts
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_err_at_match
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_ff_vel
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_pos_minus_prev_
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_s_to_match
     5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_step_rate
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_vel_error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.00.enable
     5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-cmd
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb
     5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-fb
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.01.control-type
     5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.counts
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_err_at_match
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_ff_vel
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_pos_minus_prev_
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_s_to_match
     5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_step_rate
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_vel_error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.01.enable
     5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-cmd
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-fb
     5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-cmd
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-fb
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.02.control-type
     5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.counts
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_err_at_match
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_ff_vel
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_pos_minus_prev_
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_s_to_match
     5  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_step_rate
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_vel_error
     5  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.02.enable
     5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-cmd
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-fb
     5  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-cmd
     5  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-fb
     5  bit   I/O         FALSE  hm2_5i25.0.watchdog.has_bit
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.invert_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.is_opendrain
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.is_output
     5  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.io_error
     5  s32   RO              0  hm2_5i25.0.pet_watchdog.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i25.0.pet_watchdog.tmax
     5  s32   RO              0  hm2_5i25.0.read.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i25.0.read.tmax
     5  s32   RO              0  hm2_5i25.0.read_gpio.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i25.0.read_gpio.tmax
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup
     5  float RW              1  hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel
     5  float RW              0  hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel
     5  float RW              1  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale
     5  u32   RW     0x00000000  hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.01.dirhold
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.01.dirsetup
     5  float RW              1  hm2_5i25.0.stepgen.01.maxaccel
     5  float RW              0  hm2_5i25.0.stepgen.01.maxvel
     5  float RW              1  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-scale
     5  u32   RW     0x00000000  hm2_5i25.0.stepgen.01.step_type
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.01.steplen
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.01.stepspace
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.02.dirhold
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.02.dirsetup
     5  float RW              1  hm2_5i25.0.stepgen.02.maxaccel
     5  float RW              0  hm2_5i25.0.stepgen.02.maxvel
     5  float RW              1  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-scale
     5  u32   RW     0x00000000  hm2_5i25.0.stepgen.02.step_type
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.02.steplen
     5  u32   RW     0x00077FE2  hm2_5i25.0.stepgen.02.stepspace
     5  u32   RW     0x004C4B40  hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns
     5  s32   RO              0  hm2_5i25.0.write.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i25.0.write.tmax
     5  s32   RO              0  hm2_5i25.0.write_gpio.time
     5  s32   RW              0  hm2_5i25.0.write_gpio.tmax
 00005  faa98552  ebafb000  NO       0   hm2_5i25.0.pet_watchdog
 00005  faa8a9dc  ebafb000  YES      0   hm2_5i25.0.read
 00005  faa8a906  ebafb000  YES      0   hm2_5i25.0.read_gpio
 00005  faa8a936  ebafb000  YES      0   hm2_5i25.0.write
 00005  faa8a8d6  ebafb000  YES      0   hm2_5i25.0.write_gpio

[Nick]

Ну это не самое главное, строчку в hal файле поменял? Запускать пробовал?

[Terin]

Ну это не самое главное, строчку в hal файле поменял? Запускать пробовал?

Да, поменял, всё равно не запускается (

[Nick]

Давай весь текст ошибки + последнюю версию hal