Дельта робот для расскладки оцинкованного профиля

[Fisher]

Какая разница - работу то они почти одинаковую совершают.

Не скажи. Рычаги отличаются?

[michael-yurov]

Ну так мощность - это что? Это работа за единицу времени.
По большому счету, если 50 Вт серва справляется с такой задачей, то больше мощность сервоприводов и не нужно,
а нужно пересмотреть механику.

[buyvoll]

PKM, какой крутящий момент на выходе волнового редуктора?
Какую массу таскаешь?

[PKM]

Расчетный пиковый момент около 20Нм. У тебя в 10 раз больше, вроде должно хватать.
Большую массу тягать не пробовал, но ускорение ставлю 3-5g
Длина рычага около 40см

[buyvoll]

Должно хватать для чего?

[PKM]

На вид эти профили не по 50кг весят. Но я могу ошибаться

[buyvoll]

Крутящий движка 2,4 Нм
После редуктора 75Нм
На коромысле 630мм может тягать 12кг
Слишком жёсткая компенсация люфта может превысить это значение

[PKM]

Но пиковый момент сервы втрое выше, для дельты это как раз важно. Выходит в пике до 200Нм

Вообще да, у твоего размеры больше, я думал там с полметра рычаг

[buyvoll]

Короче выводов два:
1. Для постройки манипуляторов в цайт-ноте, нужно брать привод с запасом, дабы иметь возможность скомпенсировать все недочёты, тем более для прототипа.
2. По возможности не работать в цайт-ноте, а для новых проектов брать полноценный НИОКР

[Nick]

+медалька!

[buyvoll]

Йоу!!! Отдельная тема да ещё и медалька
Ну спасибище )))

Вот вам тада до кучи ))
https://www.youtube.com/watch?v=QJ1IshUPs_s

[PKM]

А чем он управляется?

[buyvoll]

Контроллер ардуино, оказался более чем достаточный
Софт свой. Запоминает контрольные точки (захват, отвод, первый сброс) а также шаги по ширине и высоте и их количество.
Из координат в углы переводит так-же софт, т.е. g-код в контроллер поступает в углах.
Сначала прилепили графику, но она быстро оказалась ненужной
В дальнейшем хотим тач-скрин наружу присобачить, но это только для настройки под новый профиль или карзинку
а так - на блоке управления 4 кнопки - аварийка (резет), пуск, пауза, продолжить, ну и рубильник.

[michael-yurov]

Контроллер ардуино, оказался более чем достаточный

А этот ардуино хотя бы линейные ускорения (угловых осей) рассчитывает?
А то как то уж больно "колбасит" робота.
Если нет - то, полагаю, стоит "смягчить" настройки сервоприводов.

[buyvoll]

Ну, здесь ты прав. Скорости у ардуины маловато.
Притом для более-менее плавного ускорения пришлось задрать количество отрезков ускорения гораздо выше рекомендуемого значения.
Сейчас параллельно перерабатываем прошивку под mbed. Он гораздо шустрее, но тоже со своими тараканами.

Однако колбасит не совсем от этого. Как говорил ранее, большой люфт на редукторах.
Сейчас редукторы дорабатываем, теперь они 2-х ступенчатые с соотношением 1:90. Причем полностью на стандартном эвольвентном зацеплении, так-что проблемы люфта и нехватки крутящего момента убираем сразу.

Что имеешь ввиду под "смягчить настройки приводов"?

[michael-yurov]

Что имеешь ввиду под "смягчить настройки приводов"?

Я пока с сервами дела не имел, но полагаю, стоит настроить ПИД так, чтобы привод "плавнее", "мягче" , "задумчивее", более "вязко" реагировал на управляющую команду.
Т.е. уменьшить дифференциальную составляющую.
Высокого быстродействия от робота все равно не требуется, но если он будет "мягче" реагировать на управляющий сигнал, то, может быть не будет и вибраций.

Вибрации ведь на какой-то невысокой частоте происходят, раз их даже на видео откровенно заметно. Так вот если убрать из управляющего сигнала составляющие на частотах выше частоты колебаний (грубо говоря - наложить низкочастотный фильтр, пусть и цифровой) то эти колебания уже не будут появляться.

Если сравнить с дверью на пружине: Если ее резко толкать - она будет раскачиваться, а если прилагать и убирать усилие плавно, то она раскачиваться уже не будет.

[buyvoll]

Сервы управляются по протоколу step/dir
Так что плавность их разгона зависит напрямую от параметров ускорения, вбитых в контроллере.
В прошивке контроллера есть параметр xxxL где xxx число ступеней скоростей на промежутке ускорения, чем выше его значение, тем плавнее ход, но, как ты сам упомянал, должен оставаться ресурс контроллера на остальные рассчёты

[michael-yurov]

Сервы управляются по протоколу step/dir
Так что плавность их разгона зависит напрямую от параметров ускорения,

Свежо придание... да верится с трудом.
Реальность, к сожалению. далека от наших желаний.
Серва устроена намного сложнее, т.к. в принципе не способна выполнять точно то, что получает по Step/Dir.
Если ты ей скажешь мгновенно повернуться на четверть оборота - она ведь этого не сделает. Все равно будет какой-то график изменения скорости при переходе на новую позицию. Так вот этот график напрямую зависит от настроек ПИД.

[buyvoll]

Понял что ты имеешь ввиду.
Остаётся сообразить какой это параметр в настройках. (Там перевод с китайского на английский, поэтому всё не так просто )
К сожалению ещё не со всеми настройками разобрались

Походу искать нужно в параметрах 5-9

Только тогда что получается, функция ускорения/замедления должна перейти на драйверы?

ЗЫ Не, ну ежели реально получится улучшить ситуацию при помощи настроек, с меня коньяк

[Nick]

Только тогда что получается, функция ускорения/замедления должна перейти на драйверы?

Ускорение и замедление останется на Маче, но то насколько серва будет резко стартовать и насколько она будет жестко отрабатывать задание будет зависеть от параметров ПИД сервы. Пришли всю инструкцию...

Вот эти чем-то похожи на коэффициенты P и D, а i я так и не нашел...
Position proportional gain
Velocity proportional gain