Почему вообще пищат сервы, и в частности Yaskawa

[SVP]

Подключил я таки в режиме jog яскавовскую 100 ваттную серву, управление по скорости.
Серва старая SGDA-01AS
Пробую jog в sigmawin+

В момент подачи servo on начинается писк.
Speed loop gain пробовал крутить, стало получше, но совсем писк не исчез.
Причем при значениях типа 10-20 (внчале стояло толи 60 толи 80) он не пропал,
а вот при 150 пропал.
При 200 движок превратился в вмбромотор от мобильника, звук надо сказать
незабываемый, я "чуть не родил".

Собственно вопросы такие:
1. Реально ли в состоянии покоя получить тишину ?
2. Откуда вообще этот писк берется, где читать и крутить, чтобы его победить, если это возможно ?

[aftaev]

1. Реально ли в состоянии покоя получить тишину ?

Да.

2. Откуда вообще этот писк берется, где читать и крутить, чтобы его победить, если это возможно ?

надо крутить 2-3 параметра в настройках. Что выше/ниже Speed loop gai в настройках стоит ?

[SVP]

Щаз уже не посмотрю, только вечером.
Хотелось бы понимать что я кручу , тупо крутить не вариант.
Для этого надо бы понять из-за чего они пищат ?
Дергают ротор туда-сюда ? Попадают в резонанс ? Что-то еще ?

[PKM]

Писк - это нормально. Так и должно быть, в разумных пределах.
Ротор колеблется вокруг заданного положения вследствие работы алгоритма ПИД. Все время пытается корректировать положение ротора, в результете небольшой перебег и коррекция уже в другую сторону и так бесконечно. Получается рыскание (англ. hunting).

В принципе от писка можно избавиться настройками, но при этом снизится быстродействие следящего привода и увеличится ошибка рассогласования в переходных режимах.

[SVP]

Слушать его не очень мягко говоря приятно.
А при работе скажем 3+1 фрезера подозреваю один движок будет пищать всегда. Что тоже довольно грустно.
Хотя... на неиспользуемые, можно наверное как-то servo on не подавать...

[mhael]

я запускал и 100Ватт и 200 и 400 и 750. Ни одна не пощала как-то так, чтоб было неприятно. Еле-еле заметный писк.