CoreXY + LinuxCNC (PopFab).

[2cme]

PopFab 3D принтер (и не только) из чЮмоданчика:

Теория.
Конструкции.
Nick подскажи пожалуйска как настроить LinuxCNC под данный вид?

[Nick]

Nick подскажи пожалуйска как настроить LinuxCNC под данный вид?

А в чем проблема? Вроде обычный трехосевой станок....
А... вот оно как, это я просто не посмотрел теорию

Занятная конструкция... Не надо двигатель по Y таскать...

Надо написать кинематику:
Можно взять как пример тривиальную кинематику:
http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=linuxc ... f12a52de6f

В ней надо переписать функции kinematicsForward и kinematicsInverse (Тупо прописать туда то, что написано в формулах)
, и еще наверное надо поменять
KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
return KINEMATICS_IDENTITY;
}
на
return KINEMATICS_BOTH;

[2cme]

Киниматику не настраивал ниразу, пожалуйста подскажи пошаговую инструкцию.

[Nick]

Я тоже
Давай попробуем:
1. Переписываем функции которые я написал выше. Получаем вот такой файл:

core_xy_kins.c

(1.88 КБ) 1434 скачивания

2. Потом устанавливаем эту кинематику:
sudo comp install core_xy_kins.
Возможно для этого понадобится пакет linuxcnc-dev.

3. Потом в hal файле загружаем новую кинематику вместо trivkins:
loadrt core_xy_kins

Вроде как все....

[gendos]

2cme
получилось настроить кинематику?
Хочу такую запустить.Поделись опытом?

[2cme]

2cme
получилось настроить кинематику?

Пришлось отложить решение в пользу насущных проектов.

Хочу такую запустить.Поделись опытом?

В ближайшее время возможно вплотную займусь, тогда будет видно.

[gendos]

То же наверно наднях хочу найти время попробовать.Как думаешь есть шанс что точность работы этой кинематики
будет не хуже обычной?

[Nick]

Там вроде все просто должно быть, копируем trivkins.c переименовываем в corexy.c ( http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=linuxc ... 12;hb=HEAD )
и меняем вот эти строки:

Код: Выделить всё

joints[0] = pos->tran.x;
joints[1] = pos->tran.y;

и

Код: Выделить всё

pos->tran.x = joints[0];
pos->tran.y = joints[1];

на нужные согластно новой кинематике.

как обычно тему не прочитал, уже есть готовый файл

[gendos]

Запускаю в терменале sudo comp install core_xy_kins

root@gena:/home/gena# sudo comp install core_xy_kins
sudo: comp: command not found

Что делать?

[nkp]

sudo apt-get install linuxcnc-dev наверно...

[gendos]

После установки linuxcnc-dev
Запускаю sudo comp install core_xy_kins

пишет
gena@gena:~$ sudo comp install core_xy_kins
Unrecognized file type for mode preprocess: 'install'
gena@gena:~$

Файл core_xy_kins.c скачал и разместил в папке gena

[nkp]

sudo comp install core_xy_kins.c

[gendos]

Результат тот же

gena@gena:~$ sudo comp install core_xy_kins.c
[sudo] password for gena:
Unrecognized file type for mode preprocess: 'install'
gena@gena:~$

[nkp]

sudo comp --install core_xy_kins.c

[gendos]

Получилось.
Потом заменил в hal файле вместо trivkins:
loadrt core_xy_kins
Запустил emc2 . Не на что не ругается.Без механики можно как то узнать что все заработало?

[Nick]

Нужно смотреть как меняются пины axis.N.motor-pos-cmd должны меняться как по кинематике.

[arman]

i

[Nick]

?

[gendos]

В HAL осцилографе выбрал сигнал x step и y step
нажимаю стрелку движение по х видны импульсы только в сигнале x step, а по логике должны быть импульсы и по
y step . То же самое и по y только y step . что то не так?

[Nick]

В HAL осцилографе выбрал сигнал x step и y step
нажимаю стрелку движение по х видны импульсы только в сигнале x step, а по логике должны быть импульсы и по
y step . То же самое и по y только y step . что то не так?

В осциллографе их может быть не видно. Осциллограф работает в servo-thread (вроде ).
Смотри пины команды моторам. Те, которые я написал!