ЕМС2 и ШД с энкодером

[намбаван]

поехал! есть только неприятность-не доезжает 5,8 мм до нужной точки т.е. говоришь например -проехать 100 мм,едет 94,2 и joint 0 following error.если 50 надо,то едет 44,2 и т.д.

[Nick]

А ferror и minferror у тебя сейчас какие?

ЗЫ Кстати, у тебя грузится компонент loadrt at_pid num_chan=1, этот компонент нужен для автоматической настройки PID цикла. По идее для работы нужно использовать: loadrt pid num_chan=1 . Попробуй его поменять.

[намбаван]

ух,ну вроде готово приезжает как задано при ferror и minferror 100 и 10,правда время позиционирования на последних паре мм длинновато,но насколько я понял с этим можно экспериментировть изменяя параметры

[Nick]

Да, это меняется настройкой параметров PID. Либо изменением ускорения по оси.

Я не понял, у тебя FERROR и MINFERROR сейчас 100 и 10?

[намбаван]

да,так
а как перемещать оси стрелочками на клавиатуре?что то у меня только х получается

[PKM]

да,так
а как перемещать оси стрелочками на клавиатуре?что то у меня только х получается

влево-вправо Х
вверх-вниз Y
PgUp-PgDn Z

[намбаван]

влево-вправо Х
вверх-вниз Y
PgUp-PgDn Z

спасибо!
а вот видео как ездит и как пытается ловить микроны
(станка не видно,только экран)

https://www.youtube.com/watch?v=ZFnHLGAoAZs
(Залил видео на ютюб. Nick)

[Nick]

да,так

Это слишком много!!! Должно быть что-то около:
MIN_FERROR = 0.010
FERROR = 1
Более того, в зависимости от станка и его назначения, эти значения могут быть еще меньше!

[намбаван]

при
MIN_FERROR = 0.010
FERROR = 1
не ездит,пару сотых проезжает и еррор

[Nick]

А если 0,1 и 1?

[намбаван]

при 1 и 0.1 то же самое-ездит ровно одну сотую.а еще после ковыряний в .ини нельзя второй раз запустить ЕМС,только после перезагрузки-такая ошибка вылазит

Код: Выделить всё

Debug file information:
insmod: error inserting '/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2/hal_parport.ko': -1 Resource temporarily unavailable
мой-станок.hal:8: exit value: 1
мой-станок.hal:8: insmod failed, returned -1
See the output of 'dmesg' for more information.
1595
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

а при 100 и 10 вроде стабильно

[Nick]

О, надо бы посмотреть, какой он у тебя FERROR постоянно получает...
В EMC2 есть такая штука - встроенный осцилограф, можешь на него вывести axis.0.f-error. И потом скриншот выкладывай, посмотрим, откуда ошибки берутся. За одно, можешь туда же вывести текущую скорость из stepgen.0.vel....

а еще после ковыряний в .ини нельзя второй раз запустить ЕМС,только после перезагрузки-такая ошибка вылазит

Странно, а что ты там менял?
Если будет еще такая ошибка попробуй
halrun -R
или, если не поможет
halrun -U

[Dmaster]

Не забывайте, что ШД едет по ШАГАМ.. MIN_FERROR = 0.010 FERROR =1 должны быть болше, чем один шаг. Ато он так подергается "туды-сюды" в попытке поймать микрон и встанет с ошибкой.

[Nick]

У него [AXIS_0]SCALE = 333,333333, т.е. один шаг около 0,003мм. По идее с 0,1 и 1 должен замечательно бегать.
Ждем скрин с "осциллографа"!

[намбаван]

Ждем скрин с "осциллографа"!

не пойму пока как его настроить что то видно только тогда,когда он пытается ловить микроны,стоит и гудит.при этом получается такая картинка :

[намбаван]

Странно, а что ты там менял?

только FERROR и MIN_FERROR

[Nick]

не пойму пока как его настроить что то видно только тогда,когда он пытается ловить микроны,стоит и гудит.при этом получается такая картинка :

Там можно настроить масштаб по оси. У тебя стоит 500 u на деление.

[намбаван]

вот так сделал,не знаю правильно,нет.а вот видео как это все меняется во времени:
http://narod.ru/disk/25996489001/00.3gp.html

[Nick]

Ты так и не уменьшил вертикальный размер. Там где такие ступеньки - это похоже на ошибку в 1-2 шага. А вот эта кривая - быстрый рост ferror при разгоне. Основной смысл в том, чтобы посмотреть до куда она растет.

[намбаван]

у меня много всего произошло! станок я собрал и кинулся осваивать САМ и фрезеровать,прямо не мог оторваться,переломал почти все фрезы, но успел попробовать алюминий спать конечно при работе станка по алюминию нельзя,но при закрытой двери в комнату его практически не слышно,я доволен потом программа сказала,что срок действия лицензии истек и я решил заняться другими делами-поставить дополнительный лпт и наконец нормально развести проводку,а то попытки заняться энкодерами оборачивались несколькочасовой возней с паяльником и долгими воспоминанием куда что было подключено (какртика,как это выглядело).с лпт проблем в общем не возникло,а паять и перепаивать проводку пришлось неделю (кроме шуток) а когда практически все было закончено сжег специально купленный миниитх,дыма конечно не было,но экран ничего не показывает,наверно навернулась графическая часть пришлось переходить на старый комп,а он раздражающе медленный и похоже имеет проблемы с лпт картой((ещё я в запарке переписал последний рабочий хал с энкодером,но это поправимо-скоро будет несколько свободных дней и я планирую плотно заняться есть пока один вопрос- как подключить два(три) энкодера?