LinuxCNC LPT, ЭНКОДЕР с нуль меткой, ШИМ

[Валерий]

Есть привод постоянного тока,упрвление +\-10 в Кемток
Энкодер ВЕ 178а5, датчик и двигатель жестко 1/1 связаны с шариковой парой,
за оборот винта координата проходит 10мм.
Все это я подключил к LPT порту.
Энкодер
net Xpos-phase-a <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-phase-b <= parport.0.pin-11-in
net Xpos-index-z <= parport.0.pin-12-in
ШИМ с pid
linksp Xup => parport.0.pin-01-out
linksp Xdown => parport.0.pin-02-out

HOME
net all-home <= parport.0.pin-13-in-not
net all-home => axis.0.home-sw-in

Двигатель крутится нормально в обе стороны
энкодер считает,нуль метка приходит
не могу настроить выход в ноль по энкодеру index-z
Может кто подскажет в чем дело,где подправить hal, сам пока не сображу.
Платы MESA 5i20 пока нет решил попробовать через LPT,

[nkp]

откуда куски хал- файлов?
команда linksp = net ( linksp - устаревшее)
а хоум по метке энкодера ищется :
HOME_SEARCH_VEL = 0
HOME_LATCH_VEL = 25
HOME_USE_INDEX = YES
но имхо - lpt не стоит использовать для экспериментов с энкодером 2800 меток(скорей всего такой стоИт) - могут быть пропуски даже на небольших скоростях...

[nkp]

и axis.N.index-enable нужно подключить ...
вот как с 5i20:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

#  AXIS Z


setp    hm2_5i20.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.scale  [AXIS_3]ENCODER_SCALE

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_3]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_3]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_3]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_3]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_3]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_3]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_3]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_3]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_3]MAX_OUTPUT



net z-index-enable =>    pid.z.index-enable
#net z-enable       =>    pid.z.enable
net z-output       =>    pid.z.output
net z-pos-cmd      =>    pid.z.command
net z-vel-fb       =>    pid.z.command-deriv
net z-pos-fb       =>    pid.z.feedback

setp   hm2_5i20.0.pwmgen.02.output-type 2
setp   hm2_5i20.0.pwmgen.02.scale  [AXIS_3]OUTPUT_SCALE
setp   pid.z.enable 1

net axis2amp  axis.3.amp-enable-out   hm2_5i20.0.pwmgen.02.enable

net z-output  => hm2_5i20.0.pwmgen.02.value
#net z-pos-cmd    atan2.0.a
net z-pos-cmd     axis.3.motor-pos-cmd

net z-pos-fb               <=  hm2_5i20.0.encoder.02.position
net z-pos-fb               =>  axis.3.motor-pos-fb
net z-vel-fb               <=  hm2_5i20.0.encoder.02.velocity
net z-index-enable             hm2_5i20.0.encoder.02.index-enable <=> axis.3.index-enable

[nkp]

в твоем случае наверно так:
net a-index-enable <=> pid.0.index-enable
net a-index-enable <= axis.0.index-enable => encoder.0.index-enable

[Валерий]

HAL собрал из разных кусков в инете.
Энкодер у меня на 1000 импульсов на оборт.
Сейчас попробую подключить axis.N.index-enable

[Валерий]

Заработало!
Только почему то без концевика на 13 ножке
net all-home <= parport.0.pin-13-in-not
net all-home => axis.0.home-sw-in

[nkp]

Только почему то без концевика на 13 ножке

если я правильно понял - ты хочешь хоумиться по концевику с уточнением по индексу
если да - то пробуй прописать не нулевую скорость HOME_SEARCH_VEL = 0
например:
HOME_SEARCH_VEL = 50
HOME_LATCH_VEL = 25
HOME_USE_INDEX = YES

[nkp]

вот тут все-все описано...

[Валерий]

Я примерно так и сделал
HOME_SEARCH_VEL = -50
HOME_LATCH_VEL = 20
HOME_USE_INDEX = YES
Вроде обнуляется как надо
Спасибо за подсказку,будем дальше вникать
С шагом надо еще разобратся.
А такой вот вопрос не в тему
Без Платы MESA 5i20 запускаются примеры,где прописана она
у меня не запускаются.Наверное надо установить какие то драйвера
Возможно это сделать?
В Linux я начинающий.

[nkp]

Без Платы MESA 5i20 запускаются примеры,где прописана онау меня не запускаются.Наверное надо установить какие то драйвераВозможно это сделать?

раскрой вопрос - не совсем понятно...

[PKM]

Кто-то предлагал эмулятор месы написать, это из той же серии вопрос Без месы конфиг не запускается, и ничего сделать нельзя

[Валерий]

Эмулятор месы ни кто наверное не написал?

[Nick]

Не запускается скорее всего из-за того, что в конфиге есть пины месы или вообще сама загрузка hostmot2 может ругаться...

Можешь текст ошибки выложить?

ЗЫ а какие у тебя скорости на этом энкодере? И какой привод?

[Валерий]

привод постоянного тока,упрвление +\-10 в Кемток
Энкодер ВЕ 178а5,1000 им.на об. датчик и двигатель жестко 1/1 связаны с шариковой парой,
На данный момент 2400мм мин только разгон торможение больно уж
плавное наверное PID подстраевать надо

[nkp]

На данный момент 2400мм мин только разгон торможение больно уж плавное наверное PID подстраевать надо

в ини параметр MAX_ACCELERATION устанавливает ускорение...

С шагом надо еще разобратся.

что за "шаг"?
реальное перемещение при некотором заданном?
вроде INPUT_SCALE правильный ...

[Nick]

Самое главное, чтобы не проглатывались сигналы энкодера...
Попробуй погонять туда сюда и заново обнулится... Тонее подключить index к probe-in и найти ноль.

[nkp]

Кто-то предлагал эмулятор месы написать

эмулятор - наверно нет...
ведь основное - эмулятор не сможет обрабатывать энкодер - а значит ни о какой работе конфига речи быть
не может...
а чтоб конфиг просто запускался (не ругался на отсутствие пинов месы) можно тупо© написать компонент , в котом будут создаваться все пины с соответствующими
названиями ( тип чтоб еще совпадал) ...

[Валерий]

ШАГ-чтобы за один оборот двигателя-энкодера-шариковая пара(все жестко на одном валу 1/1)
координата прошла на 10мм.

Тонее подключить index к probe-in и найти ноль. а как, можно пример?

Надо платы заказывать может кто подскажет ГДЕ,КАК лудше,быстрей это сделать

[nkp]

ШАГ-чтобы за один оборот двигателя-энкодера-шариковая пара(все жестко на одном валу 1/1)координата прошла на 10мм.

а сколько реально проходит ,если к примеру дать команду
g1 f200 x10

Надо платы заказывать может кто подскажет ГДЕ,КАК лудше,быстрей это сделать

можно здесь:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

на самой месе
или здесь посмотреть

[Serg]

Кто-то предлагал эмулятор месы написать

эмулятор - наверно нет...
ведь основное - эмулятор не сможет обрабатывать энкодер - а значит ни о какой работе конфига речи быть
не может...
а чтоб конфиг просто запускался (не ругался на отсутствие пинов месы) можно тупо© написать компонент , в котом будут создаваться все пины с соответствующими
названиями ( тип чтоб еще совпадал) ...

Да, идея с эмулятором благополучно сдохла толком не родившись.
Оказалось, что гораздо проще продумать организацию конфига и сделать отладочную vcp-панельку нужной конфигурации.