ЕМС2 и ШД с энкодером

[Nick]

Вот сюда:
loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=p,p,v

Там как все выглядит, для каждого stepgen прописывается тип шагов, и тип управления. Описывается строчкой, номер в строке равен номеру генератора.
Т.е. если хочешь, чтобы все были в режиме скорости, то пишешь ctrl_type=v,v,v. Режим по умолчанию - управление положением.

[намбаван]

loadrt stepgen step_type=0,0,0
это уже есть,если к ней добавить ctrl_type=p,p,v
то получается такая ошибка:

Код: Выделить всё

Debug file information:
мой-станок.hal:103: Pin 'stepgen.2.position-cmd' does not exist
3919
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

[Nick]

Да, теперь у этих stepgen не будет пина position-cmd, но зато появится velocity-cmd. На него и надо будет pid.0.output выдавать.

[намбаван]

если добавить net Xvel-cmd <= pid.0.out => stepgen.0.velocity-cmd
то пишет,что Pin 'pid.0.out' does not exist

[Nick]

Не out, а output.

[намбаван]

все равно ругается
Pin 'stepgen.0.velocity-cmd' does not exist

[Nick]

А он точно в режиме v? Давай еще раз свой hal.

[намбаван]

вот

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Wed Dec 11 02:54:53 2002
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 1000
loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=p,p,v

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

# encoder
loadrt encoder num_chan=1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 1333.333333
net Xpos-phase-a encoder.0.phase-A
net Xpos-phase-b encoder.0.phase-B
net Xpos-phase-a <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-phase-b <= parport.0.pin-11-in
# encoder

# KNOPKA SBROS
net reset-encoders parport.0.pin-13-in => encoder.0.reset
# KNOPKA SBROS

#PID
loadrt at_pid num_chan=1
addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread
net Xpos-fb <= encoder.0.position => pid.0.feedback
#PID

# задаем значения параметров для PID
setp pid.0.Pgain 1
setp pid.0.Igain 0
setp pid.0.Dgain 0
setp pid.0.bias 0
setp pid.0.FF0 0
setp pid.0.FF1 0
setp pid.0.FF2 0
setp pid.0.deadband 0
# задаем значения параметров для PID

# enable
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
net xenable => pid.0.enable
# enable

# stepgen-pid
net Xvel-cmd <= pid.0.output => stepgen.0.velocity-cmd
# stepgen-pid

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out
net din-01 => motion.digital-in-01
net din-02 => motion.digital-in-02

net xstep => parport.0.pin-01-out
setp parport.0.pin-01-out-reset 1
net xdir => parport.0.pin-02-out


net din-01 <= parport.0.pin-12-in



setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 24000
setp stepgen.0.dirsetup 223000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 24000
setp stepgen.1.dirsetup 223000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 24000
setp stepgen.2.dirsetup 223000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

[Nick]

loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=p,p,v

Это значит, что нулевой и первый stepgenы загружаются в режиме Position, и только второй - в режиме Velocity.

Если хочешь управлять всеми в режиме скорости, нужно
loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=v,v,v

[намбаван]

попробовал v,v,v и p,p,p
и все равно-
Pin 'stepgen.0.velocity-cmd' does not exist

[Nick]

Хмм.... может у тебя velocity как-то не так написано?
Скопируй отсюда stepgen.N.velocity-cmd . И все в режим скорости - v,v,v.
---------------
По идее, pid должен мочь управлять как скоростью, так и положением. Просто коэффициенты будут чуть-чуть по другому влиять....

[намбаван]

скопировал,вставил-так пишет
'stepgen.0.position-cmd' does not exist
актуальный .hal

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Wed Dec 11 02:54:53 2002
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD 

servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 1000
loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=v,v,v

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

# encoder
loadrt encoder num_chan=1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 1333.333333
net Xpos-phase-a encoder.0.phase-A
net Xpos-phase-b encoder.0.phase-B
net Xpos-phase-a <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-phase-b <= parport.0.pin-11-in
# encoder

# KNOPKA SBROS
net reset-encoders parport.0.pin-13-in => encoder.0.reset
# KNOPKA SBROS

#PID
loadrt at_pid num_chan=1
addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread
net Xpos-fb <= encoder.0.position => pid.0.feedback
#PID

# задаем значения параметров для PID
setp pid.0.Pgain 1
setp pid.0.Igain 0
setp pid.0.Dgain 0
setp pid.0.bias 0
setp pid.0.FF0 0
setp pid.0.FF1 0
setp pid.0.FF2 0
setp pid.0.deadband 0
# задаем значения параметров для PID

# enable
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
net xenable => pid.0.enable
# enable

# stepgen-pid
net Xvel-cmd <= pid.0.output => stepgen.0.velocity-cmd
# stepgen-pid

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out
net din-01 => motion.digital-in-01
net din-02 => motion.digital-in-02

net xstep => parport.0.pin-01-out
setp parport.0.pin-01-out-reset 1
net xdir => parport.0.pin-02-out


net din-01 <= parport.0.pin-12-in



setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 24000
setp stepgen.0.dirsetup 223000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 24000
setp stepgen.1.dirsetup 223000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 24000
setp stepgen.2.dirsetup 223000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

[Nick]

Ну так у тебя они все в режиме velocity, а ты пишешь в пин управления положением.
Вот так должно быть:

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Wed Dec 11 02:54:53 2002
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD 

servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 1000
loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=v,v,v

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

# encoder
loadrt encoder num_chan=1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 1333.333333
net Xpos-phase-a encoder.0.phase-A
net Xpos-phase-b encoder.0.phase-B
net Xpos-phase-a <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-phase-b <= parport.0.pin-11-in
# encoder

# KNOPKA SBROS
net reset-encoders parport.0.pin-13-in => encoder.0.reset
# KNOPKA SBROS

#PID
loadrt at_pid num_chan=1
addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread
net Xpos-fb <= encoder.0.position => pid.0.feedback
#PID

# задаем значения параметров для PID
setp pid.0.Pgain 1
setp pid.0.Igain 0
setp pid.0.Dgain 0
setp pid.0.bias 0
setp pid.0.FF0 0
setp pid.0.FF1 0
setp pid.0.FF2 0
setp pid.0.deadband 0
# задаем значения параметров для PID

# enable
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
net xenable => pid.0.enable
# enable

# stepgen-pid
net Xvel-cmd <= pid.0.output => stepgen.0.velocity-cmd
# stepgen-pid

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out
net din-01 => motion.digital-in-01
net din-02 => motion.digital-in-02

net xstep => parport.0.pin-01-out
setp parport.0.pin-01-out-reset 1
net xdir => parport.0.pin-02-out


net din-01 <= parport.0.pin-12-in



setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 24000
setp stepgen.0.dirsetup 223000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.velocity-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 24000
setp stepgen.1.dirsetup 223000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.velocity-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 24000
setp stepgen.2.dirsetup 223000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.velocity-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

[намбаван]

теперь так:
мой-станок.hal:7: Unknown command 'servo_period_nsec=1000000'

[Nick]

Перенос строки лишний.

Код: Выделить всё

loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD 

servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES

должно быть в одну строку:

Код: Выделить всё

loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES

Откуда он у тебя вообще взялся?

[намбаван]

после правки строки
Pin 'stepgen.0.velocity-cmd' was already linked to signal 'Xvel-cmd'

Откуда он у тебя вообще взялся?

скопировал из поста написанного в 9.00

[Nick]

Вот эта строчка не нужна net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.velocity-cmd
Т.к. мы уже присоединили туда пин от pid.

[намбаван]

ну все,запустился обратная связь похоже есть,поездить только не дает-пишет joint 0 following error и выключает кнопку.наверно пид нужно настроить,почитать мануал.

[Nick]

oint 0 following error

Это значит, что либо обратная связь не правильная, либо параметр FFERROR = 0. Дай на всякий случай свой ini...

[намбаван]

такой вот он

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Wed Dec 11 09:58:32 2002
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf

[EMC]
MACHINE = мой-станок
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
EDITOR = gedit
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2
INTRO_GRAPHIC = emc2.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/f12/emc2/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
PYVCP = custompanel.xml

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = emc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 40000
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALFILE = мой-станок.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 3.00
MAX_LINEAR_VELOCITY = 30.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 28.5
MAX_ACCELERATION = 90.0
STEPGEN_MAXACCEL = 112.5
SCALE = 333.333333333
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 310.0
HOME_OFFSET = 0.0

[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 28.5
MAX_ACCELERATION = 90.0
STEPGEN_MAXACCEL = 112.5
SCALE = 333.333333333
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 180.0
HOME_OFFSET = 0.0

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 28.5
MAX_ACCELERATION = 90.0
STEPGEN_MAXACCEL = 112.5
SCALE = 333.333333333
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 78.0
HOME_OFFSET = 0.0